JP2686834B2 - 自動車用ウインドガラスの取付装置 - Google Patents
自動車用ウインドガラスの取付装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車車体のフロントウインドやリヤウイ
ンド等の窓部にウインドガラスを自動的に取付けるよう
にした自動車用ウインドガラスの取付装置に関する。
ンド等の窓部にウインドガラスを自動的に取付けるよう
にした自動車用ウインドガラスの取付装置に関する。
（従来の技術） 従来、この種の装置として、特開昭62−103270号公報
により、ウインドガラスをその内表面を上にして搬送す
る搬送部材と、該搬送部材上のウインドガラスを位置決
めする位置決め装置と、ウインドガラスをその内表面に
おいて吸着保持する移載治具を搭載した移載装置と、ウ
インドガラスをその外表面において吸着保持する組付治
具を搭載した組付ロボットとを備え、位置決め装置で位
置決めされた搬送部材上のウインドガラスを移載治具に
受取らせ移載装置により組付治具に移載し、該ウインド
ガラスを組付ロボットの作動で自動車車体の窓部に装着
するようにしたものは知られている。
により、ウインドガラスをその内表面を上にして搬送す
る搬送部材と、該搬送部材上のウインドガラスを位置決
めする位置決め装置と、ウインドガラスをその内表面に
おいて吸着保持する移載治具を搭載した移載装置と、ウ
インドガラスをその外表面において吸着保持する組付治
具を搭載した組付ロボットとを備え、位置決め装置で位
置決めされた搬送部材上のウインドガラスを移載治具に
受取らせ移載装置により組付治具に移載し、該ウインド
ガラスを組付ロボットの作動で自動車車体の窓部に装着
するようにしたものは知られている。
（発明が解決しようとする課題） ウインドガラスは破損し易いため、これをその外周縁
において各治具に直接位置決め把持することができず、
従って移載治具の振れ等で該治具と搬送部材との相対位
置がずれると、搬送部材に対しウインドガラスが位置決
めされていても、移載治具にウインドガラスを正しく受
取らせることができなくなり、これは移載治具から組付
治具へのウインドガラスの受渡しに際しても同様であ
り、組付治具にウインドガラスが大きく位置ずれしてセ
ットされてしまうことがあり、車体の窓部にウインドガ
ラスを精度良く取付けられなくなる。
において各治具に直接位置決め把持することができず、
従って移載治具の振れ等で該治具と搬送部材との相対位
置がずれると、搬送部材に対しウインドガラスが位置決
めされていても、移載治具にウインドガラスを正しく受
取らせることができなくなり、これは移載治具から組付
治具へのウインドガラスの受渡しに際しても同様であ
り、組付治具にウインドガラスが大きく位置ずれしてセ
ットされてしまうことがあり、車体の窓部にウインドガ
ラスを精度良く取付けられなくなる。
本発明は、以上の点に鑑み、搬送部材から組付治具に
移載治具を介してウインドガラスを位置ずれなく受渡し
得るようにして、車体の窓部にウインドガラスを高精度
で取付けられるようにした装置を提供することをその目
的としている。
移載治具を介してウインドガラスを位置ずれなく受渡し
得るようにして、車体の窓部にウインドガラスを高精度
で取付けられるようにした装置を提供することをその目
的としている。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、ウインドガラス
をその外表面において吸着保持する組付治具を搭載した
組付ロボットにより自動車車体の窓部にウインドガラス
を装着するウインドガラスの取付装置であって、ウイン
ドガラスをその内表面を上にして搬送する搬送部材と、
該搬送部材上のウインドガラスを位置決めする位置決め
装置と、ウインドガラスをその内表面において吸着保持
する移載治具を搭載した移載装置とを備え、位置決め装
置で位置決めされた搬送部材上のウインドガラスを移載
治具に受取らせて移載装置により前記組付治具に移載す
るようにしたものにおいて、搬送部材と組付治具とに夫
々雄型又は雌型の係合部を設けると共に、移載治具に、
搬送部材に設けた前記係合部に係合して該搬送部材に対
し移載治具を位置決めし、且つ、組付治具に設けた前記
係合部に係合して該組付治具に対し移載治具を位置決め
する雌型又は雄型の共通の係合部を設けた。
をその外表面において吸着保持する組付治具を搭載した
組付ロボットにより自動車車体の窓部にウインドガラス
を装着するウインドガラスの取付装置であって、ウイン
ドガラスをその内表面を上にして搬送する搬送部材と、
該搬送部材上のウインドガラスを位置決めする位置決め
装置と、ウインドガラスをその内表面において吸着保持
する移載治具を搭載した移載装置とを備え、位置決め装
置で位置決めされた搬送部材上のウインドガラスを移載
治具に受取らせて移載装置により前記組付治具に移載す
るようにしたものにおいて、搬送部材と組付治具とに夫
々雄型又は雌型の係合部を設けると共に、移載治具に、
搬送部材に設けた前記係合部に係合して該搬送部材に対
し移載治具を位置決めし、且つ、組付治具に設けた前記
係合部に係合して該組付治具に対し移載治具を位置決め
する雌型又は雄型の共通の係合部を設けた。
（作 用） 移載治具を搬送部材からウインドガラスを受取るワー
ク受取位置に移載装置の作動で移動し、次いで移載治具
に設けた係合部を搬送部材に設けた係合部に係合させて
移載治具を搬送部材に対し位置決めし、この状態で搬送
部材上のウインドガラスをその内表面において移載治具
に吸着保持させる。
ク受取位置に移載装置の作動で移動し、次いで移載治具
に設けた係合部を搬送部材に設けた係合部に係合させて
移載治具を搬送部材に対し位置決めし、この状態で搬送
部材上のウインドガラスをその内表面において移載治具
に吸着保持させる。
次に、移載治具を組付治具にウインドガラスを受渡す
ワーク受渡位置に移動し、移載治具に設けた係合部を組
付治具に設けた係合部に係合させて移載治具を組付治具
に対し位置決めし、この状態でウインドガラスをその外
表面において組付治具に吸着保持させる。
ワーク受渡位置に移動し、移載治具に設けた係合部を組
付治具に設けた係合部に係合させて移載治具を組付治具
に対し位置決めし、この状態でウインドガラスをその外
表面において組付治具に吸着保持させる。
このように移載治具を搬送部材と組付治具とに夫々位
置決めしてウインドガラスの受渡しを行ない得られるた
め、位置決め装置で位置決めされたウインドガラスを所
定の位置関係を保ったまま組付治具に移載でき、特に、
移載治具に設けた共通の係合部を搬送部材に対する位置
決めと組付治具に対する位置決めとに共用するため、該
係合部の位置が移載治具の治具枠の歪み等で正規位置か
らずれ、移載治具が搬送部材に対し位置ずれしても、移
載治具は組付治具に対しても等しく位置ずれするから、
搬送治具と組付治具とを両者の係合部において直接係合
させる場合と同一の位置精度を保ってウインドガラスを
正確に取付治具に移載でき、組付ロボットにより自動車
車体の窓部にウインドガラスを正確に取付けることがで
きる。
置決めしてウインドガラスの受渡しを行ない得られるた
め、位置決め装置で位置決めされたウインドガラスを所
定の位置関係を保ったまま組付治具に移載でき、特に、
移載治具に設けた共通の係合部を搬送部材に対する位置
決めと組付治具に対する位置決めとに共用するため、該
係合部の位置が移載治具の治具枠の歪み等で正規位置か
らずれ、移載治具が搬送部材に対し位置ずれしても、移
載治具は組付治具に対しても等しく位置ずれするから、
搬送治具と組付治具とを両者の係合部において直接係合
させる場合と同一の位置精度を保ってウインドガラスを
正確に取付治具に移載でき、組付ロボットにより自動車
車体の窓部にウインドガラスを正確に取付けることがで
きる。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は自動車車体ａを搬送する
車体搬送路、（２）は該搬送路（１）に並設したウイン
ドガラス供給路を示し、該搬送路（１）の途中に車体ａ
を定位置に位置決めする位置決め部材（３）を配置した
組付ステーションS1を設け、該ステーションS1の側部に
前後２台の組付ロボット（41）（42）を配置し、前記供
給路（２）を介して供給されるフロント側のウインドガ
ラスb1とリヤ側のウインドガラスb2とを夫々前側の第１
組付ロボット（41）と後側の第２組付ロボット（42）と
により車体ａのフロント側の窓部a1とリヤ側の窓部a2と
に取付けるようにした。各組付ロボット（41）（42）
は、前後方向に移動自在な第１スライド台（4a）上に横
方向に移動自在な第２スライド台（4b）を設け、該第２
スライド台（4b）上に垂直軸線回りに旋回自在な旋回台
（4c）を介して昇降自在な昇降枠（4d）を搭載し、該昇
降枠（4d）に水平軸線回りに回転自在なロボットアーム
（4e）を軸設して、該アーム（4e）の先端に、ウインド
ガラスb1、b2の外表面を吸着する複数の吸盤（5a）を有
する組付治具（５）を取付けて成るもので、該組付治具
（５）に第１第２スライド台（4a）（4b）と昇降枠（4
d）の動きによる前後、左右、上下の直交３方向への平
行移動と、旋回台（4c）による水平方向の旋回動作と、
ロボットアーム（4e）による上下の反転動作とを与えら
れるようにした。尚、組付ロボット（41）（42）の構成
は、本願出願人の出願に係る特開昭62−221984号公報に
記載のものと特に異ならず、その詳細な説明は省略す
る。前記供給路（２）には、ガイドレール（6a）に沿っ
て前後動されるシャトルバー（６）が設けられており、
該バー（６）の前後両端部に、第２図示の如く複数の吸
盤（7a）とシリンダ（7b）により上下動される複数の受
座（7c）とを備える１対の支持枠（71）（72）を取付
け、該バー（６）の後退位置で前端の第１支持枠（71）
にフロント側のウインドガラスb1と、後端の第２支持枠
（72）にリヤ側のウインドガラスb2とを夫々内表面を上
にして載置し、これらガラスb1、b2の外表面を吸盤（7
a）で吸着した状態で該バー（６）を前進させて、これ
らガラスb1、b2を組付ステーションS1の側部に位置する
移載ステーションS2に搬入するようにした。
車体搬送路、（２）は該搬送路（１）に並設したウイン
ドガラス供給路を示し、該搬送路（１）の途中に車体ａ
を定位置に位置決めする位置決め部材（３）を配置した
組付ステーションS1を設け、該ステーションS1の側部に
前後２台の組付ロボット（41）（42）を配置し、前記供
給路（２）を介して供給されるフロント側のウインドガ
ラスb1とリヤ側のウインドガラスb2とを夫々前側の第１
組付ロボット（41）と後側の第２組付ロボット（42）と
により車体ａのフロント側の窓部a1とリヤ側の窓部a2と
に取付けるようにした。各組付ロボット（41）（42）
は、前後方向に移動自在な第１スライド台（4a）上に横
方向に移動自在な第２スライド台（4b）を設け、該第２
スライド台（4b）上に垂直軸線回りに旋回自在な旋回台
（4c）を介して昇降自在な昇降枠（4d）を搭載し、該昇
降枠（4d）に水平軸線回りに回転自在なロボットアーム
（4e）を軸設して、該アーム（4e）の先端に、ウインド
ガラスb1、b2の外表面を吸着する複数の吸盤（5a）を有
する組付治具（５）を取付けて成るもので、該組付治具
（５）に第１第２スライド台（4a）（4b）と昇降枠（4
d）の動きによる前後、左右、上下の直交３方向への平
行移動と、旋回台（4c）による水平方向の旋回動作と、
ロボットアーム（4e）による上下の反転動作とを与えら
れるようにした。尚、組付ロボット（41）（42）の構成
は、本願出願人の出願に係る特開昭62−221984号公報に
記載のものと特に異ならず、その詳細な説明は省略す
る。前記供給路（２）には、ガイドレール（6a）に沿っ
て前後動されるシャトルバー（６）が設けられており、
該バー（６）の前後両端部に、第２図示の如く複数の吸
盤（7a）とシリンダ（7b）により上下動される複数の受
座（7c）とを備える１対の支持枠（71）（72）を取付
け、該バー（６）の後退位置で前端の第１支持枠（71）
にフロント側のウインドガラスb1と、後端の第２支持枠
（72）にリヤ側のウインドガラスb2とを夫々内表面を上
にして載置し、これらガラスb1、b2の外表面を吸盤（7
a）で吸着した状態で該バー（６）を前進させて、これ
らガラスb1、b2を組付ステーションS1の側部に位置する
移載ステーションS2に搬入するようにした。
該移載ステーションS2には、前後１対の位置決め装置
（81）（82）と前後１対の移載装置（91）（92）とが設
けられており、前方の第１位置決め装置（81）により前
記第１支持枠（71）上のウインドガラスb1を位置決めし
て、該ガラスb1を前方の第１移載装置（91）により前記
第１組付ロボット（41）の組付治具（５）に移載し、又
後方の第２位置決め装置（82）により前記第２支持枠
（72）上のウインドガラスb2を位置決めして、該ガラス
b2を前記第２組付ロボット（42）の組付治具（５）に移
載するようにした。
（81）（82）と前後１対の移載装置（91）（92）とが設
けられており、前方の第１位置決め装置（81）により前
記第１支持枠（71）上のウインドガラスb1を位置決めし
て、該ガラスb1を前方の第１移載装置（91）により前記
第１組付ロボット（41）の組付治具（５）に移載し、又
後方の第２位置決め装置（82）により前記第２支持枠
（72）上のウインドガラスb2を位置決めして、該ガラス
b2を前記第２組付ロボット（42）の組付治具（５）に移
載するようにした。
該各位置決め装置（81）（82）は、ウインドガラスを
左右から挾む左右１対のクランプピン（10）（10）と、
ウインドガラスを前後方向に押す左右１対の押圧ピン
（11）（11）とで構成され、該各ピン（10）（11）を夫
々移載ステーションS2に配置した機枠（12）に設けられ
るシリンダ（10a）（11a）に連動する揺動アーム（10
b）（11b）に取付けた。位置決めに際しては、前記各支
持枠（71）（72）に備える受座（7c）を上動させて、ウ
インドガラスを該受座（7c）に滑動自在に支持させ、こ
の状態で上記ピン（10）（11）を揺動アーム（10b）（1
1b）を介して内方に揺動させる。これによれば、１対の
クランプピン（10）（10）によりウインドガラスが横方
向に位置決めされ、又１対の押圧ピン（11）（11）によ
りウインドガラスが前後方向に押され、各支持枠（71）
（72）に植設した１対の位置決めピン（7d）（7d）にウ
インドガラスの端縁が当接して、ウインドガラスが該位
置決めピン（7c）（7c）を基準にして前後方向に位置決
めされる。
左右から挾む左右１対のクランプピン（10）（10）と、
ウインドガラスを前後方向に押す左右１対の押圧ピン
（11）（11）とで構成され、該各ピン（10）（11）を夫
々移載ステーションS2に配置した機枠（12）に設けられ
るシリンダ（10a）（11a）に連動する揺動アーム（10
b）（11b）に取付けた。位置決めに際しては、前記各支
持枠（71）（72）に備える受座（7c）を上動させて、ウ
インドガラスを該受座（7c）に滑動自在に支持させ、こ
の状態で上記ピン（10）（11）を揺動アーム（10b）（1
1b）を介して内方に揺動させる。これによれば、１対の
クランプピン（10）（10）によりウインドガラスが横方
向に位置決めされ、又１対の押圧ピン（11）（11）によ
りウインドガラスが前後方向に押され、各支持枠（71）
（72）に植設した１対の位置決めピン（7d）（7d）にウ
インドガラスの端縁が当接して、ウインドガラスが該位
置決めピン（7c）（7c）を基準にして前後方向に位置決
めされる。
前記各移載装置（91）（92）は、移載ステーションS2
の内側部上方に架設したガイド枠（13）に沿って前後動
する可動枠（14）に、シリンダ（15a）により垂直軸（1
5b）を中心にして揺動するアーム（15）を取付け、該ア
ーム（15）の先端に設けた支持プレート（16）に、第２
図に示す如く、シリンダ（17a）により１対のガイドバ
ー（17b）（17b）を介して昇降される昇降プレート（1
7）を吊設し、該昇降プレート（17）にばね（18a）を外
挿した複数の吊持ロッド（18b）を介して移載治具（1
8）をフローティング自在に吊設して成るもので、外移
載治具（18）に、前記各支持枠（71）（72）に支持され
るウインドガラスの上向きの内表面を吸着する複数の吸
盤（18c）を取付けた。該移載治具（18）には、ウイン
ドガラスの両側方に張出す１対の固定アーム（18d）（1
8d）を介して下方にのびる１対の雄型係合部（18e）（1
8e）が設けられており、前記各支持枠（71）（72）と前
記組付治具（５）とに夫々該係合部（18e）を係合可能
な雌型係合部（7e）（5b）を各１対に設けた。図中（14
a）は可動枠（14）に搭載した走行モータであり、該モ
ータ（14a）の出力軸上のピニオン（14b）をガイド枠
（13）上のラック（14a）に咬合させて可動枠（14）を
自走させるようにした。
の内側部上方に架設したガイド枠（13）に沿って前後動
する可動枠（14）に、シリンダ（15a）により垂直軸（1
5b）を中心にして揺動するアーム（15）を取付け、該ア
ーム（15）の先端に設けた支持プレート（16）に、第２
図に示す如く、シリンダ（17a）により１対のガイドバ
ー（17b）（17b）を介して昇降される昇降プレート（1
7）を吊設し、該昇降プレート（17）にばね（18a）を外
挿した複数の吊持ロッド（18b）を介して移載治具（1
8）をフローティング自在に吊設して成るもので、外移
載治具（18）に、前記各支持枠（71）（72）に支持され
るウインドガラスの上向きの内表面を吸着する複数の吸
盤（18c）を取付けた。該移載治具（18）には、ウイン
ドガラスの両側方に張出す１対の固定アーム（18d）（1
8d）を介して下方にのびる１対の雄型係合部（18e）（1
8e）が設けられており、前記各支持枠（71）（72）と前
記組付治具（５）とに夫々該係合部（18e）を係合可能
な雌型係合部（7e）（5b）を各１対に設けた。図中（14
a）は可動枠（14）に搭載した走行モータであり、該モ
ータ（14a）の出力軸上のピニオン（14b）をガイド枠
（13）上のラック（14a）に咬合させて可動枠（14）を
自走させるようにした。
ウインドガラスの移載に際しては、第１第２移載装置
（91）（92）の各移載治具（18）を該各移載装置（91）
（92）のアーム（15）と可動枠（14）の動きで各支持枠
（71）（72）に対向するワーク受取位置に移動し、前記
各位置決め装置（81）（82）で各支持枠（71）（72）上
のウインドガラスb1、b2を上記の如く位置決めした後、
シリンダ（17a）により各移載治具（18）を下降させ、
該各治具（18）に設けた係合部（18e）を第２図に示す
ように各支持枠（71）（72）に設けた係合部（7e）に係
合して、各移載治具（18）を各支持枠（71）（72）に対
し位置決めし、この状態で各ウインドガラスb1、b2をそ
の内表面において各移載治具（18）に吸着保持する。
（91）（92）の各移載治具（18）を該各移載装置（91）
（92）のアーム（15）と可動枠（14）の動きで各支持枠
（71）（72）に対向するワーク受取位置に移動し、前記
各位置決め装置（81）（82）で各支持枠（71）（72）上
のウインドガラスb1、b2を上記の如く位置決めした後、
シリンダ（17a）により各移載治具（18）を下降させ、
該各治具（18）に設けた係合部（18e）を第２図に示す
ように各支持枠（71）（72）に設けた係合部（7e）に係
合して、各移載治具（18）を各支持枠（71）（72）に対
し位置決めし、この状態で各ウインドガラスb1、b2をそ
の内表面において各移載治具（18）に吸着保持する。
次に、各移載治具（18）をシリンダ（17a）により上
昇させて係合部（18e）（7e）の係合を解くと共に各ウ
インドガラスb2、b2を各支持枠（71）（72）から持上げ
る。
昇させて係合部（18e）（7e）の係合を解くと共に各ウ
インドガラスb2、b2を各支持枠（71）（72）から持上げ
る。
第１第２組付ロボット（42）（42）の各組付治具
（５）は、ウインドガラスの組付作業が完了すると、上
向き姿勢に反転されて組付ステーションS1の側方の待機
位置に旋回されるようになっており、この旋回後各移載
装置（91）（92）のアーム（15）と可動枠（14）の動き
で前記各移載治具（18）を待機位置に存する各組付治具
（５）に対向するワーク受渡位置に移動し、次いで各移
載治具（18）をシリンダ（17a）により再び下降させ、
該各治具（18）に設けた係合部（18e）を第３図に示す
ように各組付治具（５）に設けた係合部（5b）に係合し
て、各移載治具（18）を各組付治具（５）に位置決め
し、この状態で各ウインドガラスb1、b2をその外表面に
おいて各組付治具（５）に吸着保持する。
（５）は、ウインドガラスの組付作業が完了すると、上
向き姿勢に反転されて組付ステーションS1の側方の待機
位置に旋回されるようになっており、この旋回後各移載
装置（91）（92）のアーム（15）と可動枠（14）の動き
で前記各移載治具（18）を待機位置に存する各組付治具
（５）に対向するワーク受渡位置に移動し、次いで各移
載治具（18）をシリンダ（17a）により再び下降させ、
該各治具（18）に設けた係合部（18e）を第３図に示す
ように各組付治具（５）に設けた係合部（5b）に係合し
て、各移載治具（18）を各組付治具（５）に位置決め
し、この状態で各ウインドガラスb1、b2をその外表面に
おいて各組付治具（５）に吸着保持する。
次いで、各移載治具（18）を上昇させてワーク受渡位
置からアーム（15）の動きで移載ステーションS2側に旋
回し、次のウインドガラスの移載作業に備えると共に、
各組付治具（５）を斜め下向きの姿勢に反転して組付ス
テーションS1に旋回し、各ウインドガラスb1、b2を組付
ステーションS1に搬入された自動車車体ａの各窓部a1、
a2に対向する位置に移送する。次いで各組付治具（５）
に備える図外の位置センサにより各窓部a1、a2と各組付
治具（５）との相対変位を検出し、この変位を修正する
ように各組付治具（５）を移動制御した後、該各組付治
具（５）を各窓部a1、a2に向けて前進させて、各ウイン
ドガラスb1、b2を各窓部a1、a2に装着する。
置からアーム（15）の動きで移載ステーションS2側に旋
回し、次のウインドガラスの移載作業に備えると共に、
各組付治具（５）を斜め下向きの姿勢に反転して組付ス
テーションS1に旋回し、各ウインドガラスb1、b2を組付
ステーションS1に搬入された自動車車体ａの各窓部a1、
a2に対向する位置に移送する。次いで各組付治具（５）
に備える図外の位置センサにより各窓部a1、a2と各組付
治具（５）との相対変位を検出し、この変位を修正する
ように各組付治具（５）を移動制御した後、該各組付治
具（５）を各窓部a1、a2に向けて前進させて、各ウイン
ドガラスb1、b2を各窓部a1、a2に装着する。
尚、ウインドガラスの窓部への取付けが接着式の場合
は、移載ステーションS2に接着剤の塗布ロボットを設け
て、ウインドガラスを位置決めした後、これに該ロボッ
トにより接着剤を塗布するようにしても良い。
は、移載ステーションS2に接着剤の塗布ロボットを設け
て、ウインドガラスを位置決めした後、これに該ロボッ
トにより接着剤を塗布するようにしても良い。
又、実施例では、移載ステーションS2の前方にバック
アップステーションS3を設け、組付ロボット（41）
（42）等が故障したときは、シャトルバー（６）をバッ
クアップステーションS3まで前進させ、手作業でウイン
ドガラスの取付けを行ない得られるようにした。
アップステーションS3を設け、組付ロボット（41）
（42）等が故障したときは、シャトルバー（６）をバッ
クアップステーションS3まで前進させ、手作業でウイン
ドガラスの取付けを行ない得られるようにした。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ウ
インドガラスを搬送部材から組付治具に位置精度を保っ
て移載でき、組付治具にウインドガラスを位置ずれ無く
保持し得るようになり、ウインドガラスの車体への取付
精度を向上できる効果を有する。
インドガラスを搬送部材から組付治具に位置精度を保っ
て移載でき、組付治具にウインドガラスを位置ずれ無く
保持し得るようになり、ウインドガラスの車体への取付
精度を向上できる効果を有する。
第１図は本発明装置の１例の平面図、第２図は搬送部材
から移載治具へのウインドガラスの受渡し状態を示す要
部の正面図、第３図は移載治具から組付治具へのウイン
ドガラスの受渡し状態を示す要部の側面図である。 ａ……自動車車体 b1、b2……ウインドガラス （41）（42）……組付ロボット （５）……組付治具 （5b）……組付治具に設ける係合部 （６）……シャトルバー（搬送部材） （7e）……搬送部材に設ける係合部 （81）（82）……位置決め装置 （91）（92）……移載装置 （18）……移載治具 （18e）……移載治具に設ける係合部
から移載治具へのウインドガラスの受渡し状態を示す要
部の正面図、第３図は移載治具から組付治具へのウイン
ドガラスの受渡し状態を示す要部の側面図である。 ａ……自動車車体 b1、b2……ウインドガラス （41）（42）……組付ロボット （５）……組付治具 （5b）……組付治具に設ける係合部 （６）……シャトルバー（搬送部材） （7e）……搬送部材に設ける係合部 （81）（82）……位置決め装置 （91）（92）……移載装置 （18）……移載治具 （18e）……移載治具に設ける係合部
Claims (1)
- 【請求項１】ウインドガラスをその外表面において吸着
保持する組付治具を搭載した組付ロボットにより自動車
車体の窓部にウインドガラスを装着するウインドガラス
の取付装置であって、ウインドガラスをその内表面を上
にして搬送する搬送部材と、該搬送部材上のウインドガ
ラスを位置決めする位置決め装置と、ウインドガラスを
その内表面において吸着保持する移載治具を搭載した移
載装置とを備え、位置決め装置で位置決めされた搬送部
材上のウインドガラスを移載治具に受取らせて移載装置
により前記組付治具に移載するようにしたものにおい
て、搬送部材と組付治具とに夫々雄型又は雌型の係合部
を設けると共に、移載治具に、搬送部材に設けた前記係
合部に係合して該搬送部材に対し移載治具を位置決め
し、且つ、組付治具に設けた前記係合部に係合して該組
付治具に対し移載治具を位置決めする雌型又は雄型の共
通の係合部を設けたことを特徴とする自動車用ウインド
ガラスの取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1292240A JP2686834B2 (ja) | 1989-11-13 | 1989-11-13 | 自動車用ウインドガラスの取付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1292240A JP2686834B2 (ja) | 1989-11-13 | 1989-11-13 | 自動車用ウインドガラスの取付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03157280A JPH03157280A (ja) | 1991-07-05 |
| JP2686834B2 true JP2686834B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=17779282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1292240A Expired - Fee Related JP2686834B2 (ja) | 1989-11-13 | 1989-11-13 | 自動車用ウインドガラスの取付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2686834B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5620135A (en) * | 1979-07-25 | 1981-02-25 | Sumitomo Light Metal Ind Ltd | High-tensile electrically-conductive copper alloy |
| JPH089351B2 (ja) * | 1986-03-24 | 1996-01-31 | 本田技研工業株式会社 | 自動車の窓ガラス取付方法 |
-
1989
- 1989-11-13 JP JP1292240A patent/JP2686834B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03157280A (ja) | 1991-07-05 |
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Legal Events
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