JPH05285769A - ポジショナにおける位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 無人化溶接ロボットシステムにおいて、ワー
クの移載動作時間のロスが少なく、しかも大型構造物の
ワークを搭載して回転、傾動などの動作領域の大きいポ
ジショナに干渉することなく高精度に位置決めできるポ
ジシヨナにおける位置決め装置を提供する。 【構成】 ワーク２３をパレットａに位置決め固定す
る。パレットａには位置決め用のコーン受け孔５，８を
設ける。パレットａを、パレットスタンド上に、コーン
受け孔５で位置決めして待機する。溶接時は無人搬送車
のスライドフォークに、コーン受け孔８により位置決め
移載してポジショナーまで移動し、チャッキング装置ｂ
の差し込み部１２から挿入する。チャッキング装置の位
置決めコーン１３に、パレットのコーン受け孔５を嵌合
して位置決めする。左右の押圧ローラ１７を、油圧シリ
ンダ１６により圧下してクランプ部１０を挾持すること
により強固に固定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人化溶接ロボットシス
テムのポジショナにおける位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人搬送車（以下、ＡＧＶとい
う。）による重量物のワークパレットによる搬送・移載
およびポジショナへのチャッキングは、軌道上を走行す
るＡＧＶのスライドフォークでポジショナの前に設置さ
れたローラコンベアステーションへ移載後、送り出し装
置又は引出し装置でポジショナに載置し、チャッキング
する。

【０００３】また、ＡＧＶを使用しない場合では、ワー
クパレットを搭載したローラコンベアの駆動をポジショ
ナの前で停止させ、前記と同様に送り出し装置又は引出
し装置でポジショナに移載し、チャッキングする。した
がって、ワークパレットを移載中継するステーションや
パレットの送り出し装置と引出し装置を別に設置する必
要が有り、設備コストが嵩む上、移載動作時間のロスが
多いなどの欠点がある。また、中継ステーションがポジ
ショナに近接して設置されるため、ポジショナや搭載ワ
ークとの干渉を防止するための退避機構等を考慮する必
要がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は無人化溶接ロ
ボットシステムにおいて、ワークの移載動作時間のロス
が少なく、しかも大型構造物のワークを搭載して回転、
傾動などの動作領域の大きいポジショナに干渉すること
なく高精度に位置決めできるポジショナにおける位置決
め装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のポジショナにお
ける位置決め装置は、下記に示すワークパレットとチャ
ッキング装置から成り、該チャッキング装置がポジショ
ナの傾動アームに装着され、チャッキング装置に挟持さ
れたワークパレットにワークを位置決め固定して成るも
のである。 記 ワークパレットが、(1) 矩形状箱体の上面において、中
心からの対角線上に配置した位置決め手段と、(2) 上面
外周縁四周に配置した固定手段と、(3) 下面におけるパ
レットスタンドとの位置決め手段と、(4) 下面における
ＡＧＶのスライドフォークとの位置決め手段と、(5) 下
面左右側方の前後に突設したフランジから成るクランプ
部と、(6) 下面における通電手段とのコンタクト部とか
ら成り、 チャッキング装置が(1) 矩形状箱体の一側面から上面に
わたって開口したＡＧＶのスライドフォークの差し込み
部と、(2) ワークパレットに対する水平方向の位置決め
手段と、(3) ワークパレットに対する上下方向の位置決
め手段と、(4) ワークパレットへの通電手段と、(5) 下
面に一体とした油圧作動油供給のロータリージョイント
とから成る。

【０００６】

【作用】ワークパレットの上面における位置決め手段と
固定手段がワークをパレットに位置決め固定し、ワーク
パレットの下面におけるパレットスタンドとの位置決め
手段は、ワークパレットの待機中の姿勢を一定に保持
し、同様に下面におけるＡＧＶのスライドフォークとの
位置決め手段は、ワークパレットをチャッキング装置へ
移載するときの姿勢を一定に保持し、クランプ部はチャ
ッキング装置上で上下方向の位置決めに関与し、下面に
おけるコンタクト部はチャッキング装置上の通電手段と
密着する。次にチャッキング装置の差し込み部はＡＧＶ
のスライドフォークを干渉しないように案内し、ワーク
パレットに対する水平方向の位置決め手段は第１手段と
して、相互の姿勢を一定に係止し、第２手段として強固
に接合して水平方向の外力に対抗して強固に安定させる
ものであり、上下方向の位置決め手段はワークパレット
をチャッキング装置に強固に挟持し、ワークパレットへ
の通電手段は電気的にワークパレットを均等に導通状態
に保持し、ロータリージョイントは固定側から回転運動
系のチャッキング装置ｂ上の油圧シリンダに作動油を供
給する。

【０００７】

【実施例】本発明を実施例により説明すると、図１に示
すようにワークパレットａは矩形状箱体の上面におい
て、中心からの対角線上に所要長さの位置決め手段とし
ての位置決め溝１を配設し、上面外周縁四周には固定手
段としてのワーク固定溝２を所要長さにわたって配設
し、下面には図５に示すようなパレットスタンド３に立
設した位置決めコーン４と嵌合する位置決め手段として
のコーン受け孔５とＡＧＶのスライドフォーク６に立設
した位置決めコーン７と嵌合する位置決め手段としての
コーン受け孔８と、前後方向中央部には図３に示すよう
に、同様に水平方向の位置決め手段としての嵌合孔９を
対設し、下面の前後に張り渡した帯板の左右端をそれぞ
れ左右側端より所要にフランジ状に突出したクランプ部
１０を配設し、前記帯板間の前後左右には円形の座板か
ら成る通電手段と密接するコンタクト部１１を配設して
成る。

【０００８】次にチャッキング装置ｂは、図１、図２に
示すように、矩形状箱体の正面から上面にわたって差し
込み部１２を開口し、両側部上面の前後には前記ワーク
パレットａにおけるパレットスタンド３の位置決めコー
ン４と嵌合するコーン受け孔５と同位相に位置決め手段
としての位置決めコーン１３を立設し、さらに両側部の
前後方向中央部には同様に水平方向の位置決め手段とし
て、前記ワークパレットａの嵌合孔９に嵌挿する位置決
めピン１４を昇降する油圧シリンダ１５を対設し、両側
部の前後端には上下方向の位置決め手段として、それぞ
れ左右方向の外方端を支点として油圧シリンダ１６のロ
ッドで上下に揺動される押圧ローラ１７を配設するとと
もに、該押圧ローラ１７間にあって中央部の油圧シリン
ダ１５を挟んで、均等に４個所に通電手段としてのスラ
イドシュー１８を図４に示すように、スプリング１９を
介してブラケット２０に昇降自在に軸支し、その下端を
アースして成り、下面中央部には、ロータリージョイン
ト２１を一体にし、位置決めピン１４と押圧ローラ１７
を作動するそれぞれの油圧シリンダ１５、１６に作動油
を供給して成るものである。

【０００９】このようなワークパレットａとチャッキン
グ装置ｂとから成るポジショナにおける位置決め装置
は、無人化溶接ロボットシステムにおいて、該チャッキ
ング装置ｂが図２の仮想線で示すようなポジショナの傾
動アーム２２に装置され、一方、ワークパレットａは図
１の仮想線で示すように、ワーク２３をそのダイヤフラ
ムにおいて、位置決め溝１に装着した心出し治具（図
外）で心出しし、ワーク固定溝２に装着した固定治具
（図外）で該ワーク２３を強固に固定して成る。

【００１０】このようにワーク２３を位置決め固定した
ワークパレットａは、待機中はパレットスタンド３上に
該スタンド３に立設した位置決めコーン４とコーン受け
孔５との嵌合により一定の姿勢で保持され、溶接時に
は、ＡＧＶのスライドフォーク６上の位置決めコーン７
をワークパレットａのコーン受け孔８に嵌合し、リフト
アップしてパレットスタンド３上の該ワークパレットａ
をスライドフォーク６に移載し、ＡＧＶ上に移載された
ワークパレットａはポジショナの前に移動され、スライ
ドフォーク６をチャッキング装置ｂに差し込み部１２か
ら挿入し、上面に立設した位置決めコーン１３にコーン
受け孔５を嵌合するとともに図３に示す状態から中央部
に対設した位置決めピン１４を油圧シリンダ１５のロッ
ドを上昇させて嵌合孔９に嵌合し、次いで左右の前後に
配設した押圧ローラ１７を図２の仮想線で示した位置か
ら油圧シリンダ１６のロッドを降下することにより下方
へ揺動させ、ワークパレットａのフランジ状に突出した
クランプ部１０を強固に挟持してチャッキング装置ｂ上
にワーク２３を搭載したワークパレットａを着脱自在に
接合するものである。このとき、図４に示すように、ワ
ークパレットａの下面はコンタクト部１１においてチャ
ッキング装置ｂ上のスライドシュー１８と密着するか
ら、４個所から均等にアースされ、溶接時の確実なアー
ク発生が保証され、溶接ムラが解消される。

【００１１】

【発明の効果】以上のように、本発明のポジショナにお
ける位置決め装置によれば、ワークを搭載するワークパ
レットａとポジショナに固定されたチャッキング装置ｂ
とがＡＧＶの移載手段を介して接合されるから、ポジシ
ョナ本体は移載機構が不要なため、簡単な構造となり、
しかも、ワークパレットａとチャッキング装置ｂの位置
決め手段が、ワークパレットａとパレットスタンドとの
位置決め手段を共用するから移載制御が効率良いものと
なり、しかも水平方向と上下方向を強固に位置決めでき
るから、ポジショナ運転時の高精度な位置決めが保証さ
れるばかりでなく、ワークパレットａ上のワークに対
し、均等なアースを確保できることから、溶接ムラも解
消されるなど、その効果は多大である。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワークパレットａとチャッキング装置ｂとを分
離した状態のポジショナにおける位置決め装置の斜視図
である。

【図２】図１におけるチャッキング装置ｂのＡーＡ矢視
断面図である。

【図３】ワークパレットａの嵌合孔とチャッキング装置
ｂの位置決めピンとの嵌合時の説明図である。

【図４】チャッキング装置ｂにおける通電手段としての
スライドシューの軸支状態を示す部分断面図である。

【図５】パレットスタンドの斜視図である。

【符号の説明】

１ 位置決め溝 ２ ワーク固定溝 ５ コーン受け孔 ８ コーン受け孔 ９ 嵌合孔 １０ クランプ部 １１ コンタクト部 １２ 差し込み部 １３ 位置決めコーン １４ 位置決めピン １７ 押圧ローラ １８ スライドシュー １９ スプリング ２０ ブラケット ２１ ロータリージョイント ａ ワークパレット ｂ チャッキング装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークパレットが、(1) 矩形状箱体の上
   面において、中心からの対角線上に配置した位置決め手
   段と、(2) 上面外周縁四周に配置した固定手段と、(3)
   下面におけるパレットスタンドとの位置決め手段と、
   (4) 下面における無人搬送車のスライドフォークとの位
   置決め手段と、(5) 下面左右側方の前後に突設したフラ
   ンジから成るクランプ部と、(6) 下面における通電手段
   とのコンタクト部とから成り、 チャッキング装置が、(1) 矩形状箱体の一側面から上面
   にわたって開口した無人搬送車のスライドフォークの差
   し込み部と、(2) ワークパレットに対する水平方向の位
   置決め手段と、(3) ワークパレットに対する上下方向の
   位置決め手段と、(4) ワークパレットへの通電手段と、
   (5) 下面に一体とした油圧作動油供給のロータリージョ
   イントとから成る。 ワークパレットとチャッキング装置から成り、該チャッ
   キング装置がポジショナの傾動アームに装着され、チャ
   ッキング装置に挟持されたワークパレットにワークを位
   置決め固定することを特徴としたポジショナにおける位
   置決め装置。