JP2519152B2 - ポジショナにおける位置決め装置 - Google Patents
ポジショナにおける位置決め装置Info
- Publication number
- JP2519152B2 JP2519152B2 JP4120122A JP12012292A JP2519152B2 JP 2519152 B2 JP2519152 B2 JP 2519152B2 JP 4120122 A JP4120122 A JP 4120122A JP 12012292 A JP12012292 A JP 12012292A JP 2519152 B2 JP2519152 B2 JP 2519152B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- pallet
- positioning means
- work
- positioner
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- Resistance Welding (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は無人化溶接ロボットシ
ステムのポジショナにおける位置決め装置に関する。
ステムのポジショナにおける位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】 従来の無人搬送車（以下、ＡＧＶとい
う。）による重量物のワークパレットによる搬送・移載
およびポジショナへのチャッキングは、軌道上を走行す
るＡＧＶのスライドフォークでポジショナの前に設置さ
れたローラコンベアステーションへ移載後、送り出し装
置又は引出し装置でポジショナに戴置し、チャッキング
する。
う。）による重量物のワークパレットによる搬送・移載
およびポジショナへのチャッキングは、軌道上を走行す
るＡＧＶのスライドフォークでポジショナの前に設置さ
れたローラコンベアステーションへ移載後、送り出し装
置又は引出し装置でポジショナに戴置し、チャッキング
する。
【０００３】 また、ＡＧＶを使用しない場合では、ワ
ークパレットを搭載したローラコンベアの駆動をポジシ
ョナの前で停止させ、前記と同様に送り出し装置又は引
出し装置でポジショナに移載し、チャッキングする。し
たがって、ワークパレットを移載中継するステーション
やパレットの送り出し装置と引出し装置を別に設置する
必要が有り、設備コストが嵩む上、移載動作時間のロス
が多いなどの欠点がある。また、中継ステーションがボ
ジショナに近接して設置されるため、ポジショナや搭載
ワークとの干渉を防止するための退避機構等を考慮する
必要がある。
ークパレットを搭載したローラコンベアの駆動をポジシ
ョナの前で停止させ、前記と同様に送り出し装置又は引
出し装置でポジショナに移載し、チャッキングする。し
たがって、ワークパレットを移載中継するステーション
やパレットの送り出し装置と引出し装置を別に設置する
必要が有り、設備コストが嵩む上、移載動作時間のロス
が多いなどの欠点がある。また、中継ステーションがボ
ジショナに近接して設置されるため、ポジショナや搭載
ワークとの干渉を防止するための退避機構等を考慮する
必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】 本発明は無人化溶接
ロボットシステムにおいて、ワークの移載動作時間のロ
スが少なく、しかも大型構造物のワークを搭載して回
転、傾動などの動作領域の大きいポジショナに干渉する
ことなく高精度に位置決めできるポジショナにおける位
置決め装置を提供するものである。
ロボットシステムにおいて、ワークの移載動作時間のロ
スが少なく、しかも大型構造物のワークを搭載して回
転、傾動などの動作領域の大きいポジショナに干渉する
ことなく高精度に位置決めできるポジショナにおける位
置決め装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】 本発明のポジショナに
おける位置決め装置は、ワークパレットをポジショナの
傾動アームに装着されたチャッキング装置で挟持する装
置において、該ワークパレットとチャッキング装置が、
次に示すものから成る。正方形状箱体の上面にワーク位
置決め手段を配設し、両側面の前後部下端より外方にそ
れぞれクランプ部を配設し、下面に水平方向の位置決め
手段を配設して成るワークパレットにおいて、 （１）ワーク位置決め手段が、中心からの対角線上に配
置する位置決め溝と、外周四周に配設するワーク固定溝
とから成り、 （２）水平方向の位置決め手段が、チャッキング装置と
の交換自在な位置決め孔と、パレットスタンドとの位置
決め孔と、スライドフォークとの位置決め孔とから成
り、 （３）下面の前後部の左右には、それぞれ円形の座板か
ら成るコンタクト部を配設して成る、ワークパレット。
ポジショナに揺動自在に係着されるテーブル上で、ワー
クパレットに対する水平方向の位置決め手段と、上下方
向の位置決め手段と、通電手段と、油圧作動油供給のロ
ータリージョイントとを有して成るチャッキング装置に
おいて、 （１）テーブルが矩形状箱体にして正面から上面に渡っ
て開口した無人搬送車のスライドフォークの差し込み部
を有し、 （２）水平方向の位置決め手段が、パレットスタンドに
立設する位置と同一位置に立設した位置決めコーンと、
前記箱体の両側面で各個の油圧シリンダにより昇降自在
に案内される位置決めピンとから成り、 （３）上下方向の位置決め手段が、前記箱体の両側面前
後部において、油圧シリンダによって支点を中心に上下
に揺動する押圧ローラから成り、 （４）通電手段が、前記箱体の両側面前後部において、
下端をアースし、スプリングで昇降自在に案内されたス
ライドシューから成る、チャッキング装置。
おける位置決め装置は、ワークパレットをポジショナの
傾動アームに装着されたチャッキング装置で挟持する装
置において、該ワークパレットとチャッキング装置が、
次に示すものから成る。正方形状箱体の上面にワーク位
置決め手段を配設し、両側面の前後部下端より外方にそ
れぞれクランプ部を配設し、下面に水平方向の位置決め
手段を配設して成るワークパレットにおいて、 （１）ワーク位置決め手段が、中心からの対角線上に配
置する位置決め溝と、外周四周に配設するワーク固定溝
とから成り、 （２）水平方向の位置決め手段が、チャッキング装置と
の交換自在な位置決め孔と、パレットスタンドとの位置
決め孔と、スライドフォークとの位置決め孔とから成
り、 （３）下面の前後部の左右には、それぞれ円形の座板か
ら成るコンタクト部を配設して成る、ワークパレット。
ポジショナに揺動自在に係着されるテーブル上で、ワー
クパレットに対する水平方向の位置決め手段と、上下方
向の位置決め手段と、通電手段と、油圧作動油供給のロ
ータリージョイントとを有して成るチャッキング装置に
おいて、 （１）テーブルが矩形状箱体にして正面から上面に渡っ
て開口した無人搬送車のスライドフォークの差し込み部
を有し、 （２）水平方向の位置決め手段が、パレットスタンドに
立設する位置と同一位置に立設した位置決めコーンと、
前記箱体の両側面で各個の油圧シリンダにより昇降自在
に案内される位置決めピンとから成り、 （３）上下方向の位置決め手段が、前記箱体の両側面前
後部において、油圧シリンダによって支点を中心に上下
に揺動する押圧ローラから成り、 （４）通電手段が、前記箱体の両側面前後部において、
下端をアースし、スプリングで昇降自在に案内されたス
ライドシューから成る、チャッキング装置。
【０００６】
【作用】 ワークパレットの上面における位置決め溝
は、ワークパレット上でのワークの載置姿勢の直角度を
判断させて位置決めに供され、ワーク固定溝はワークの
大小に即応して固定に供され、ワークパレットの下面に
おけるパレットスタンドとの位置決め孔は、ワークパレ
ットの待機中の姿勢を一定に保持し、同様に下面におけ
るＡＧＶのスライドフォークとの位置決め孔は、ワーク
パ レットをチャッキング装置へ移載するときの姿勢を一
定に保持し、同じく下面のチャッキング装置との交換自
在な位置決め孔は、摩耗時に交換できるから、位置決め
精度を長期に渡って維持でき、また、下面のコンタクト
部はチャッキング装置の通電手段としてのスライドシュ
ーを均等位置で、且つ押圧状態で接触させ、チャッキン
グ装置における差し込み部はＡＧＶのスライドフォーク
を干渉しないように案内し、押圧ローラはワークパレッ
トのクランプ部を所定のてこ比で強力に押圧し、各スラ
イドシューは接触摩耗をスプリングで補正し、ロータリ
ージョイントは、固定側から回転運動系のチャッキング
装置上の各油圧シリンダに作動油を供給する。
は、ワークパレット上でのワークの載置姿勢の直角度を
判断させて位置決めに供され、ワーク固定溝はワークの
大小に即応して固定に供され、ワークパレットの下面に
おけるパレットスタンドとの位置決め孔は、ワークパレ
ットの待機中の姿勢を一定に保持し、同様に下面におけ
るＡＧＶのスライドフォークとの位置決め孔は、ワーク
パ レットをチャッキング装置へ移載するときの姿勢を一
定に保持し、同じく下面のチャッキング装置との交換自
在な位置決め孔は、摩耗時に交換できるから、位置決め
精度を長期に渡って維持でき、また、下面のコンタクト
部はチャッキング装置の通電手段としてのスライドシュ
ーを均等位置で、且つ押圧状態で接触させ、チャッキン
グ装置における差し込み部はＡＧＶのスライドフォーク
を干渉しないように案内し、押圧ローラはワークパレッ
トのクランプ部を所定のてこ比で強力に押圧し、各スラ
イドシューは接触摩耗をスプリングで補正し、ロータリ
ージョイントは、固定側から回転運動系のチャッキング
装置上の各油圧シリンダに作動油を供給する。
【０００７】
【実施例】本発明を実施例により説明すると、図１に示
すようにワークパレットａは正方形状箱体の上面におい
て、中心からの対角線上に所要長さの位置決め手段とし
ての位置決め溝１を配設し、上面外周縁四周には固定手
段としてのワーク固定溝２を所要長さにわたって配設
し、下面には図５に示すようなパレットスタンド３に立
設した位置決めコーン４と嵌合する位置決め孔としての
コーン受け孔５とＡＧＶのスライドフォーク６に立設し
た位置決めコーン７と嵌合する位置決め孔としてのコー
ン受け孔８と、前後方向中央部には図３に示すように、
同様に水平方向の交換自在な位置決め孔としての嵌合孔
９を対設し、下面の前後に張り渡した帯板の左右端をそ
れぞれ左右側端より所要にフランジ状に突出したクラン
プ部１０を配設し、前記帯板間の前後左右には円形の座
板から成る通電手段と密接するコンタクト部１１を配設
して成る。
すようにワークパレットａは正方形状箱体の上面におい
て、中心からの対角線上に所要長さの位置決め手段とし
ての位置決め溝１を配設し、上面外周縁四周には固定手
段としてのワーク固定溝２を所要長さにわたって配設
し、下面には図５に示すようなパレットスタンド３に立
設した位置決めコーン４と嵌合する位置決め孔としての
コーン受け孔５とＡＧＶのスライドフォーク６に立設し
た位置決めコーン７と嵌合する位置決め孔としてのコー
ン受け孔８と、前後方向中央部には図３に示すように、
同様に水平方向の交換自在な位置決め孔としての嵌合孔
９を対設し、下面の前後に張り渡した帯板の左右端をそ
れぞれ左右側端より所要にフランジ状に突出したクラン
プ部１０を配設し、前記帯板間の前後左右には円形の座
板から成る通電手段と密接するコンタクト部１１を配設
して成る。
【０００８】 次にチャッキング装置ｂは、図１、図２
に示すように、矩形状箱体の正面から上面にわたって差
し込み部１２を開口し、両側部上面の前後には前記ワー
クパレットａにおけるパレットスタンド３の位置決めコ
ーン４と嵌合するコーン受け孔５と同位相に位置決め手
段としての位置決めコーン１３を立設し、さらに両側部
の前後方向中央部には同様に水平方向の位置決め手段と
して、前記ワークパレットａの嵌合孔９に嵌挿する位置
決めピン１４を昇降する油圧シリンダ１５を対設し、両
側部の前後端には上下方向の位置決め手段として、それ
ぞれ左右方向の外方端を支点として油圧シリンダ１６の
ロッドで上下に揺動される押圧ローラ１７を配設すると
ともに、該押圧ローラ１７間にあって中央部の油圧シリ
ンダ１５を挟んで、均等に４個所に通電手段としてのス
ライドシュー１８を図４に示すように、スプリング１９
を介してブラケット２０に昇降自在に軸支し、その下端
をアースして成り、下面中央部には、ロータリージョイ
ント２１を一体にし、位置決めピン１４と押圧ローラ１
７を作動するそれぞれの油圧シリンダ１５、１６に作動
油を供給して成るものである。
に示すように、矩形状箱体の正面から上面にわたって差
し込み部１２を開口し、両側部上面の前後には前記ワー
クパレットａにおけるパレットスタンド３の位置決めコ
ーン４と嵌合するコーン受け孔５と同位相に位置決め手
段としての位置決めコーン１３を立設し、さらに両側部
の前後方向中央部には同様に水平方向の位置決め手段と
して、前記ワークパレットａの嵌合孔９に嵌挿する位置
決めピン１４を昇降する油圧シリンダ１５を対設し、両
側部の前後端には上下方向の位置決め手段として、それ
ぞれ左右方向の外方端を支点として油圧シリンダ１６の
ロッドで上下に揺動される押圧ローラ１７を配設すると
ともに、該押圧ローラ１７間にあって中央部の油圧シリ
ンダ１５を挟んで、均等に４個所に通電手段としてのス
ライドシュー１８を図４に示すように、スプリング１９
を介してブラケット２０に昇降自在に軸支し、その下端
をアースして成り、下面中央部には、ロータリージョイ
ント２１を一体にし、位置決めピン１４と押圧ローラ１
７を作動するそれぞれの油圧シリンダ１５、１６に作動
油を供給して成るものである。
【０００９】 このようなワークパレットａとチャッキ
ング装置ｂとから成るポジショナにおける位置決め装置
は、無人化溶接ロボットシステムにおいて、該チャッキ
ング装置ｂが図２の仮想線で示すようなポジショナの傾
動アーム２２に装置され、一方、ワークパレットａは図
１の仮想線で示すように、ワーク２３をそのダイヤフラ
ムにおいて、位置決め溝１に装着した心出し治具（図
外）で心出しし、ワーク固定溝２に装着した固定治具
（図外）で該ワーク２３を強固に固定して成る。
ング装置ｂとから成るポジショナにおける位置決め装置
は、無人化溶接ロボットシステムにおいて、該チャッキ
ング装置ｂが図２の仮想線で示すようなポジショナの傾
動アーム２２に装置され、一方、ワークパレットａは図
１の仮想線で示すように、ワーク２３をそのダイヤフラ
ムにおいて、位置決め溝１に装着した心出し治具（図
外）で心出しし、ワーク固定溝２に装着した固定治具
（図外）で該ワーク２３を強固に固定して成る。
【００１０】 このようにワーク２３を位置決め固定し
たワークパレットａは、待機中はパレットスタンド３上
に該スタンド３に立設した位置決めコーン４とコーン受
け孔５との嵌合により−定の姿勢で保持され、溶接時に
は、ＡＧＶのスライドフォーク６上の位置決めコーン７
をワークパレットａのコーン受け孔８に嵌合し、リフト
アップしてパレットスタンド３上の該ワークパレットａ
をスライドフォーク６に移載し、ＡＧＶ上に移載された
ワークパレットａはポジショナの前に移動され、スライ
ドフォーク６をチャッキング装置ｂに差し込み部１２か
ら挿入し、上面に立設した位置決めコーン１３にコーン
受け孔５を嵌合するとともに図３に示す状態から中央部
に対設した位置決めピン１４を油圧シリンダ１５のロッ
ドを上昇させて嵌合孔９に嵌合し、次いで左右の前後に
配設した押圧ローラ１７を図２の仮想線で示した位置か
ら油圧シリンダ１６のロッドを降下することにより下方
へ揺動させ、ワークパレットａのフランジ状に突出した
クランプ部１０を強固に挟持してチャッキング装置ｂ上
にワーク２３を搭載したワークパレットａを着脱自在に
接合するものである。このとき、図４に示すように、ワ
ークパレットａの下面はコンタクト部１１においてチャ
ッキング装置ｂ上のスライドシュー１８と密着するか
ら、４個所から均等にアースされ、溶接時の確実なアー
ク発生が保証され、溶接ムラが解消される。
たワークパレットａは、待機中はパレットスタンド３上
に該スタンド３に立設した位置決めコーン４とコーン受
け孔５との嵌合により−定の姿勢で保持され、溶接時に
は、ＡＧＶのスライドフォーク６上の位置決めコーン７
をワークパレットａのコーン受け孔８に嵌合し、リフト
アップしてパレットスタンド３上の該ワークパレットａ
をスライドフォーク６に移載し、ＡＧＶ上に移載された
ワークパレットａはポジショナの前に移動され、スライ
ドフォーク６をチャッキング装置ｂに差し込み部１２か
ら挿入し、上面に立設した位置決めコーン１３にコーン
受け孔５を嵌合するとともに図３に示す状態から中央部
に対設した位置決めピン１４を油圧シリンダ１５のロッ
ドを上昇させて嵌合孔９に嵌合し、次いで左右の前後に
配設した押圧ローラ１７を図２の仮想線で示した位置か
ら油圧シリンダ１６のロッドを降下することにより下方
へ揺動させ、ワークパレットａのフランジ状に突出した
クランプ部１０を強固に挟持してチャッキング装置ｂ上
にワーク２３を搭載したワークパレットａを着脱自在に
接合するものである。このとき、図４に示すように、ワ
ークパレットａの下面はコンタクト部１１においてチャ
ッキング装置ｂ上のスライドシュー１８と密着するか
ら、４個所から均等にアースされ、溶接時の確実なアー
ク発生が保証され、溶接ムラが解消される。
【００１１】
【発明の効果】 以上のように、本発明のポジショナに
おける位置決め装置によれば、ワークを搭載するワーク
パレットａとポジショナに固定されたチャッキング装置
ｂとがＡＧＶの移載手段を介して接合されるから、ポジ
ショナ本体は移載機構が不要なため、簡単な構造とな
り、しかも、ワークパレットａとチャッキング装置ｂの
位置決め手段が、ワークパレットａとパレットスタンド
との位置決め手段を共用するから移載制御が効率良いも
のとなり、しかも水平方向の位置決めは摩耗時の保証機
能を有することと、上下方向から強固に固定できるか
ら、ポジショナ運転時の高精度な位置決めが保証される
ばかりでなく、ワークパレットａ上のワークに対し、均
等且つ押圧状態でアースを確保できることから、溶接ム
ラも解消されるなど、その効果は多大である。
おける位置決め装置によれば、ワークを搭載するワーク
パレットａとポジショナに固定されたチャッキング装置
ｂとがＡＧＶの移載手段を介して接合されるから、ポジ
ショナ本体は移載機構が不要なため、簡単な構造とな
り、しかも、ワークパレットａとチャッキング装置ｂの
位置決め手段が、ワークパレットａとパレットスタンド
との位置決め手段を共用するから移載制御が効率良いも
のとなり、しかも水平方向の位置決めは摩耗時の保証機
能を有することと、上下方向から強固に固定できるか
ら、ポジショナ運転時の高精度な位置決めが保証される
ばかりでなく、ワークパレットａ上のワークに対し、均
等且つ押圧状態でアースを確保できることから、溶接ム
ラも解消されるなど、その効果は多大である。
【図１】 ワークパレットａとチャッキング装置ｂとを
分離した状態のポジショナにおける位置決め装置の斜視
図である。
分離した状態のポジショナにおける位置決め装置の斜視
図である。
【図２】 図１におけるチャッキング装置ｂのＡ−Ａ矢
視断面図である。
視断面図である。
【図３】 ワークパレットａの嵌合孔とチャッキング装
置ｂの位置決めピンとの嵌合時の説明図である。
置ｂの位置決めピンとの嵌合時の説明図である。
【図４】 チャッキング装置ｂにおける通電手段として
のスライドシューの軸支状態を示す部分断面図である。
のスライドシューの軸支状態を示す部分断面図である。
【図５】 パレットスタンドの斜視図である。
１ 位置決め溝 ２ ワーク固定溝 ５ コーン受け孔 ８ コーン受け孔 ９ 嵌合孔 １０ クランプ部 １１ コンタクト部 １２ 差し込み部 １３ 位置決めコーン １４ 位置決めピン １７ 押圧ローラ １８ スライドシュー １９ スプリング ２０ ブラケット ２１ ロータリージョイント ａ ワークパレット ｂ チャッキング装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークパレットをポジショナの傾動アー
ムに装着されたチャッキング装置で挟特する装置におい
て、該ワークパレットとチャッキング装置が、次に示す
ものから成るポジショナにおける位置決め装置。矩形状箱体の上面にワーク位置決め手段を配設し 、両側
面の前後部下端より外方にそれぞれクランプ部を配設
し、下面に水平方向の位置決め手段を配設して成るワー
クパレットにおいて、 （１）ワーク位置決め手段が、中心からの対角線上に配
置する位置決め溝と、外周縁四周に配設するワーク固定
溝とから成り、 （２）水平方向の位置決め手段が、チャッキング装置と
の交換自在な位置決め孔と、パレットスタンドとの位置
決め孔と、スライドフォークとの位置決め孔とから成
り、 （３）下面の前後部の左右には、それぞれ円形の座板か
ら成るコンタクト部を配設して成る、ワークパレット。ポジショナに揺動自在に係着されるテーブル上で 、ワー
クパレットに対する水平方向の位置決め手段と、上下方
向の位置決め手段と、通電手段と、油圧作動油供給のロ
ータリージョイントとを有して成るチャッキング装置に
おいて、 （１）テーブルが矩形状箱体にして正面から上面に渡っ
て開口した無人搬送車のスライドフォークの差し込み部
を有し、 （２）水平方向の位置決め手段が、パレットスタンドに
立設する位置と同一位置に立設した位置決めコーンと、
前記箱体の両側面で各個の油圧シリンダにより昇降自在
に案内される位置決めピンとから成り、 （３）上下方向の位置決め手段が、前記箱体の両側面前
後部において、油圧シリンダによって支点を中心に上下
に揺動する押圧ローラから成り、 （４）通電手段が、前記箱体の両側面前後部において、
下端をアースし、スプリングで昇降自在に案内されたス
ライドシューから成る、チャッキング装置 。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4120122A JP2519152B2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | ポジショナにおける位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4120122A JP2519152B2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | ポジショナにおける位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05285769A JPH05285769A (ja) | 1993-11-02 |
| JP2519152B2 true JP2519152B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=14778513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4120122A Expired - Lifetime JP2519152B2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | ポジショナにおける位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2519152B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5260028B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2013-08-14 | 株式会社ラインワークス | ワーク搭載装置へのワーク搭載方法、ワーク搭載装置からのワーク取外し方法、ワーク搭載装置用ワーク保持具、ワーク搭載装置用ワーク支持具及びワーク搭載システム |
| JP5571724B2 (ja) * | 2012-03-12 | 2014-08-13 | 株式会社ラインワークス | ワーク搭載装置へのワーク搭載方法、ワーク搭載装置からのワーク取外し方法、ワーク搭載装置用ワーク保持具、ワーク搭載装置用ワーク支持具及びワーク搭載システム |
| CN103862246B (zh) * | 2014-03-31 | 2016-01-06 | 宁波市法莱欣科技有限公司 | 一种雨刮器减速箱壳体的制作方法 |
| CN105195959A (zh) * | 2015-10-21 | 2015-12-30 | 青岛石化检修安装工程有限责任公司 | 一种可旋转的焊接变位机 |
| CN106112323A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-16 | 谭仁燕 | 一种可移动的旋转焊接平台 |
| CN114669786B (zh) * | 2022-05-10 | 2024-02-06 | 西安黄河机电有限公司 | 带翼波导加工装夹装置和带翼波导缝隙加工方法 |
| CN117862801B (zh) * | 2024-03-13 | 2024-05-24 | 吉林利源精制股份有限公司 | 一种铝合金电池托盘焊接用夹具 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60240562A (ja) * | 1984-05-11 | 1985-11-29 | 日新電機株式会社 | ワ−ク搬送装置 |
| JPH0494894A (ja) * | 1990-08-08 | 1992-03-26 | Komatsu Eng:Kk | 複数ワークの連続自動溶接方法及び装置 |
-
1992
- 1992-04-14 JP JP4120122A patent/JP2519152B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05285769A (ja) | 1993-11-02 |
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