JPH0418752Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、被組付物にワークを上方から組付け
るようにした組付装置におけるワーク把持装置に
関する。

（従来の技術） 従来、小型自動２輪車用パワユニツトの組立ラ
インにおいて、第７図に示す如く、ギア軸A₁に
これと一体の小径ギアA₂の下部に位置させて大
径ギアA₃とワツシヤA₄とを順次装着して成るギ
アアツセンブリＡを被組付物たる伝動ケースＢの
ギアケース部B₁に該ギア軸A₁の下端部が該ギア
ケース部B₁の軸受孔B₂に挿入されるように組付
ける場合、作業者が指でワツシヤA₄を押えた状
態でギア軸A₁の下端部を軸受孔B₂に少許挿入し、
その後指をワツシヤA₄から離して該ギア軸A₁を
該軸受孔B₂に落し込むようにしている。

この場合、組付作業の自動化を図るべく、ギア
ケース部B₁に向つて下降自在な組付ヘツドを設
け、該ヘツドに第７図に仮想線で示す如くワーク
たるギアアツセンブリＡの上部を芯決め保持する
チヤツク部材ａを設けると共に、ワツシヤA₂を
下方から支承する内方に屈曲した下端の爪部b₁を
有する把持アームｂを上端の枢軸b₂を中心にして
内方のクランプ位置と外方のアンクランプ位置と
に揺動自在に設け、ギア軸A₁の下端部が軸受孔
B₂の上端部に少許挿入されたところで該把持ア
ームｂをアンクランプ位置に揺動させ、次いでチ
ヤツク部材ａを開いて該ギア軸A₁を該軸受孔B₂
に落し込むようにすることが考えられる。

（考案が解決しようとする問題点） 上記のものでは、把持アームｂをアンクランプ
位置にして組付ヘツドを上昇させる際、爪部b₁が
大径ギアA₃に干渉しないよう該把持アームｂの
揺動ストロークを大きく取る必要があるが、ギア
ケース部B₁が小さな場合、把持アームｂがアン
クランプ位置への揺動でケース壁に干渉する問題
がある。

本考案は、かかる問題点を解決した装置を提供
することをその目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本考案は、上記目的を達成すべく、被組付物に
ワークを上方から組付ける組付装置であつて、被
組付物に向つて下降自在な組付ヘツドに、ワーク
を下方から支承する内方に屈曲した下端の爪部を
有する把持アームを上端の枢軸を中心にして内方
のクランプ位置と外方のアンクランプ位置とに揺
動自在に設けるものにおいて、該組付ヘツドに該
枢軸を上下動自在に支持するガイドブロツクを設
け、該ガイドブロツクに該把持アームに取付けた
従動子と係合して該枢軸の上動に伴い該把持アー
ムを外方に揺動させるカム部を形成したことを特
徴とする。

（作用） 枢軸を上動させると、揺動アームが上動しつつ
ガイドブロツクのカム部により外方に揺動され、
クランプ位置からアンロツク位置への揺動ストロ
ークを大きく取つても、揺動アームの上方への逃
げにより被組付物との干渉を生じない。

（実施例） 以下本考案を、上記した被組付物たる伝動ケー
スＢのギアケース部B₁にワークたるギアアツセ
ンブリＡを組付ける組付装置に適用した実施例に
ついて説明する。

第１図を参照して、１は図示しないロボツトに
取付けられる組付ヘツドを示し、該組付ヘツド１
は、上板２と、下板３と、該両板２，３を連結す
る中間のスペーサ部材４とで構成され、該下板３
にチヤツクホルダ５を吊設して、該ホルダ５の下
端にギアアツセンブリＡを小径ギアA₂において
芯決め把持するコレツトチヤツク６を取付けた。
該チヤツク６は、その外周に上下動自在に嵌挿し
た操作スリーブ６ａの上動で閉じられ下動で開か
れるもので、該スリーブ６ａの上端に該ホルダ５
を通して上方にのびる操作ロツド６ｂを連結し、
該ロツド６ｂを常時はばね６ｃで上方に付勢し
て、該スリーブ６ａの上動により該チヤツク６を
閉じ状態に保持し得るようにすると共に、前記上
板２に該ロツド６ｂに対向する操作シリンダ６ｄ
を吊設して、該シリンダ６ｄの作動によれば、該
ロツド６ｂがばね６ｃに抗して押下げられ、該ス
リーブ６ａが下動して該チヤツク６が開かれ、ギ
アアツセンブリＡの把持が解かれるようにした。

又、組付ヘツド１に、ワツシヤA₄の落下を防
止すべく、ワツシヤA₄を下方から支承する内方
に屈曲した下端の爪部７ａを有する把持アーム７
を上端の枢軸７ｂを中心にして内方のクランプ位
置と外方のアンクランプ位置とに揺動自在に設け
るものとし、ここで該枢軸７ｂは、前記コレツト
チヤツク６の外側に設けたガイドブロツク８に上
下動自在に支持されるものとし、更に該ブロツク
８に、該把持アーム７に取付けた従動子９と係合
して該枢軸７ｂの上動に伴い該把持アーム７を外
方に揺動させるカム部１０を形成するものとし
た。

これを更に詳述するに、図示の実施例では該把
持アーム７を、第２図示の如く、ガイドブロツク
８の両側に１対に設け、該両把持アーム７，７の
上端部間に横設した枢軸７ｂを該ブロツク８に形
成した上下方向に長手の長孔８ａにこれを横断す
るように貫通させると共に、該枢軸７ｂから上方
にのびる支持ロツド１１を該ブロツク８の上方に
突出させて、その突出端に上板２上に下向きに立
設したシリンダ１２のピストンロツド１２ａに連
結される第１プツシユロツド１３₁を連結片１１
ａを介して連結し、かくて該枢軸７ｂに該シリン
ダ１２による該長孔８ａに沿つた上下動が与えら
れるようにし、又該両把持アーム７，７の中間部
外方に延出した突片７ｃ，７ｃ間に丸棒から成る
従動子９を横設し、該両把持アーム７，７をばね
７ｄにより第１図で反時計方向に付勢して該従動
子９が該ブロツク８の外側面に圧接されるように
し、更に該外側面を上方に向つて外方に傾斜した
傾斜面に形成して、該傾斜面により前記カム部１
０を構成し、枢軸７ｂの上動によれば該従動子９
が該カム部１０に沿つて上動し、把持アーム７が
第６図示の如く上動しつつ該カム部１０の傾斜に
案内されて外方に揺動されるようにした。

又、図示のものでは把持アーム７を、第５図示
の如く、ガイドブロツク８と共に上方の退避位置
に上動し得るよう、該ブロツク８を前記チヤツク
ホルダ５の外面に固定した垂直のガイドレール１
４に上下動自在に支持させると共に、該ブロツク
８の上端部外方の延出部に前記第１プツシユロツ
ド１３₁を挿通した筒状の第２プツシユロツド１
３₂を立設し、該第２プツシユロツド１３₂を、そ
の上端に固定したキヤツプ状のばね受け１３ａと
前記下板３との間に縮設した比較的弱い第１ばね
１３ｂで上方に付勢すると共に前記ピストンロツ
ド１２ａの下端の鍔板１２ｂと該ばね受け１３ａ
との間に比較的強い第２ばね１３ｃを縮設し、第
５図示の状態からピストンロツド１２ａを下動さ
せれば、先ず該第２プツシユロツド１３₂が該第
２ばね１３ｃを介して作用する押し下げ力により
該第１ばね１３ｂに抗して第１プツシユロツド１
３₁と一体に下動し、把持アーム７がアンクラン
プ位置に保持されたままガイドブロツク８と共に
下動し、次いで該ばね受け１３ａが下板３に当接
して該第２プツシユロツド１３₂、従つてガイド
ブロツク８の下動が停止され、以後第１プツシユ
ロツド１３₁のみが下動して、把持アーム７が該
ブロツク８に対し下動しつつ内方に揺動され、第
１図示の如くクランプ位置に揺動保持されるよう
にし、又該ピストンロツド１２ａの上動によれ
ば、上記とは逆作動で先ず第１プツシユロツド１
３₁のみが上動して該把持アーム７がアンクラン
プ位置に揺動され、次いで第２プツシユロツド１
３₂が第１ばね１３ｂにより該第１プツシユロツ
ド１３₁に追従して上動し、該把持アーム７が該
ブロツク８と共に退避位置に上動されるようにし
た。

図面で１５は組付確認用の検知機構を示し、該
検知機構１５は、前記操作スリーブ６ａの外周に
大径ギアA₃の上面に着座するよう上下動自在に
嵌挿した検知スリーブ１６と、該スリーブ１６に
アーム１６ａを介して植設した筒状の第１検知ロ
ツド１７と、該第１検知ロツド１７に挿通した第
２検知ロツド１８とを備え、組付ヘツド１を後記
する如く所定の組付位置に下動させてコレツトチ
ヤツク６を開いたとき、大径ギアA₃の落下に伴
う検知スリーブ１６の下動で該両検知ロツド１
７，１８が共に下動し、先ず該第２検知ロツド１
８が伝動ケースＢの上面に当接してその下動が停
止され、次いで大径ギアA₃がワツシヤA₄を介し
て軸受孔B₂の上端に着座して該第１検知ロツド
１７の下動が停止されるようにし、この際該第１
検知ロツド１７の上部に形成した切欠１７ａと該
第２検知ロツド１８の上部に形成した環状溝から
成る切欠き１８ａとが第４図示の如く所定の高さ
位置で互に合致し、組付ヘツド１の上板２にセン
サホルダ１９を介して取付けた光電管スイツチ２
０の光軸が両切欠き１７ａ，１８ａを通過して該
スイツチ２０がオンされるようにし、該スイツチ
２０のオンオフでギアアツセンブリＡの組付けが
正常に行なわれたか否かを判別し得るようにし
た。

次に上記実施例の作用について説明する。

ワツシヤA₄を未装着のギアアツセンブリＡを
収納したバケツトを所定の供給位置に定置し、ロ
ボツトの作動により組付ヘツド１を該バケツトに
向けて下降させて、コレツトチヤツク６に小径ギ
アA₂を把持させる。この際、把持アーム７は第
５図示の如く退避位置に上動させておき、該アー
ム７がバケツトに干渉しないようにする。尚、大
径ギアA₃はギア軸A₁に圧入し、組付ヘツド１を
上昇させたとき、ギア軸A₁と一体に大径ギアA₃
がバケツトから取出されるようにした。

次いで、適宜のパーツフイーダから供給される
ワツシヤA₄の供給位置に組付ヘツド１を移動し
て下降させ、ギア軸A₁の下端部をワツシヤA₄に
挿通し、この状態でシリンダ１２の作動によりピ
ストンロツド１２ａを下動させて、把持アーム７
を上記の如くクランプ位置に揺動し、その下端の
爪部７ａで該ワツシヤA₄を下方から支承する。

次いで、組付ヘツド１を上昇させると共に、伝
動ケースＢを定置する組付ステーシヨン上に第１
図示の如く移動して下降させ、ギア軸A₁の下端
部が軸受孔Ｂ２に少許挿入される所定の組付位置
で該組付ヘツド１の下降を停止して、シリンダ１
２の作動によりピストンロツド１２ａと第１プツ
シユロツド１３₁とを介して把持アーム７の枢軸
７ｂを上動させる。

これによれば、上記の如く把持アーム７が上動
しつつガイドブロツク８のカム部１０に案内され
て外方に揺動され、第３図示の如く爪部７ａの先
端が大径ギアA₃の外方に外れたアンクランプ位
置にギアケース部B₁の側壁に干渉することなく
揺動される。

尚、把持アーム７を枢軸７ｂを上動させずに外
方に揺動させた場合、該アーム７の揺動軌跡は第
６図にＸ線で示す如くとなり、ケース側壁への干
渉を生じ易くなる。

次いで、操作スリーブ６ａを下動させてコレツ
トチヤツク６を開き、ギアアツセンブリＡを落下
させて、第４図示の如くギア軸A₁の下端部を軸
受孔B₂に完全に落し込み、次いで組付ヘツド１
を上昇させて組付作業を完了する。

以上本考案をワツシヤA₄付きのギアアツセン
ブリＡの組付けに適用した実施例について説明し
たが、これに限らないことは勿論である。

（考案の効果） 以上の如く本考案によるときは、ワークを下方
から支承する把持アームを上動させつつ外方に揺
動させることができ、被組付物の比較的狭い凹所
にワークを組付けるときでも、被組付物との干渉
を生ずることなく把持アームを比較的大きなスト
ロークでアンクランプ位置に揺動して、組付ヘツ
ドの上昇に際しての把持アームとワークとの干渉
を防止でき、ワークの組付作業を円滑に行ない得
られる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案装置を具備する組付装置の１例の
截断側面図、第２図は第１図の−線截断平面
図、第３図及び第４図はその作動を示す截断側面
図、第５図はワーク把持前の截断側面図、第６図
は把持アームの動きを示す線図、第７図は先行技
術によるワークの組付け手順を示す截断側面図で
ある。 Ａ……ギアアツセンブリ（ワーク）、Ｂ……伝
動ケース（被組付物）、１……組付ヘツド、７…
…把持アーム、７ａ……爪部、７ｂ……枢軸、８
……ガイドブロツク、９……従動子、１０……カ
ム部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 被組付物にワークを上方から組付ける組付装置
   であつて、被組付物に向つて下降自在な組付ヘツ
   ドに、ワークを下方から支承する内方に屈曲した
   下端の爪部を有する把持アームを上端の枢軸を中
   心にして内方のクランプ位置と外方のアンクラン
   プ位置とに揺動自在に設けるものにおいて、該組
   付ヘツドに該枢軸を上下動自在に支持するガイド
   ブロツクを設け、該ガイドブロツクに該把持アー
   ムに取付けた従動子と係合して該枢軸の上動に伴
   い該把持アームを外方に揺動させるカム部を形成
   したことを特徴とする組付装置におけるワーク把
   持装置。