JPH027798B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、開閉自在の把持具を有するハンド本
体を、ロボツトアームの先端の取付基部に取付け
るようにしたロボツトハンドの取付装置に関す
る。

従来この種装置として、ロボツトハンドのコン
プライアンス、即ちロボツトハンドのワークに倣
つた動きを得られるように、ハンド本体を取付基
部にスプリング等の弾機を介してフローテイング
支持させる式のものは知られているが、このもの
では弾機の弾力で該本体が動揺して姿勢が不安定
になり、該本体の傾き等を生じ易く把持の正確性
に欠ける不都合を伴う。

又、水平直交座標の一方の軸をＸ軸、他方の軸
をＹ軸として、取付基部にＸ軸方向に移動自在な
可動枠を吊設し、該可動枠にハンド本体をＹ軸方
向に移動自在に吊設して、ハンド本体を任意の方
向にフローテイングし得るようにしたものも知ら
れているが（特開昭49−42051号公報参照）、この
ものではフローテイング機構が大型化すると共
に、ハンド本体を定位置にロツクするために、取
付基部と可動枠との間及び可動枠とハンド本体と
の間に夫々ロツク部材を設ける必要があつて、ロ
ツク機構が複雑になる不具合がある。

本発明は、以上の点に鑑み、ロボツトハンドの
フローテイングとそのロツクとを簡素な機構で確
実に行い得られるようにした装置を提供すること
をその目的とするもので、開閉自在の把持具を有
するハンド本体を、ロボツトアームの先端の取付
基部に取付けるようにしたロボツトハンドの取付
装置において、前記取付基部にばねを介して下方
に弾発係止される受枠を設け、該受枠に上下方向
に間〓を存して対向する水平な１対の座面を形成
し、前記ハンド本体に、該両座面間に上下１対の
ベアリングを介して滑動自在に挟持されるフラン
ジを有する筒部を設け、該筒部内に上下動自在に
係合子を嵌挿し、該係合子に上部中心に向かつて
傾斜するテーパ部と、該テーパ部の径方向外方に
突出する係合突起とを設け、前記受枠に、該係合
子の上動で該テーパ部が嵌合するテーパ孔と、該
係合突起を受入れる上方に向つて幅狭の回り止め
用のガイド溝とを形成したことを特徴とする。

次いで本発明を図示の実施例に付説明する。

第１図を参照して、１はロボツトのアーム先端
のロツド２に固定した取付基部、３は該基部１に
取付けられるハンド本体を示し、該本体３にはそ
の下側にワークＷを把持する左右１対の把持具
４，４を夫々平行リンク５，５を介して左右方向
に開閉自在に取付け、該各平行リンク５の内側の
リンク５ａを該本体３に備えるクランプ用シリン
ダ６のピストン６ａに連結リンク５ｂを介して連
結し、該ピストン６ａの上下動に伴う該把持具
４，４の開閉動作が与えられるようにした。

該基部１は、これに固設される下面の筒枠７内
に周縁部において互に結着した上下１対の受枠
８，９をばね１０に抗して上動自在に備えるもの
で、該両受枠８，９に上下方向に間〓を存して対
向する水平な１対の座面１１，１１を形成し、ハ
ンド本体３の上端に両受枠８，９間に下方から挿
入される筒部１２を設けて、該筒部１２をその外
周のフランジ１２ａにおいて上下１対のベアリン
グ１３，１３を介して前記両座面１１，１１間に
滑動自在に挟持させるようにし、更に該筒部１２
に上下動自在な係合子１４を嵌挿し、該係合子１
４に上部中心に向つて傾斜するテーパ部１５を形
成すると共に、第２図に示す如くテーパ部１５の
径方向外方に突出するクロスピンから成る係合突
起１６を設け、一方前記受枠８に、該テーパ部１
５を嵌合可能なテーパ孔１７と、該テーパ孔１７
の周壁部及びその上端の筒状部に亘つて前記係合
突起１６を受入れる上方に向つて幅狭の回り止め
用のガイド溝１８とを形成した。

前記係合子１４は、ハンド本体３の下部に設け
たロツクシリンダ１９により上方のロツク位置と
下方の解放位置との間に上下動されるものとし、
該係合子１４を該シリンダ１９のピストンロツド
１９ａに連結するクロスピン２０を前記筒部１２
に形成した上下方向の長孔２１に係合させて、該
係合子１４をハンド本体３に回り止めした。

次いでその作動を説明するに、常時は第３図に
示す如く係合子１４をロツク位置に押上げておく
もので、これによればテーパ部１５がテーパ孔１
７に嵌合して取付基部１に対しハンド本体３が芯
決めされると共に、係合突起１６がガイド溝１８
の上端部に嵌合して該基部１に対する該本体３の
回転方向の位置決めが成され、該本体３は該基部
１に所定の位置関係でロツクされる。ワークＷの
把持に際しては、把持具４，４を開いた状態で該
把持具４，４の上底面がワークＷの頂面に当接す
る少許手前の位置までロボツトのアーム先端のロ
ツド２を下降させ、この位置でロツクシリンダ１
９の収縮作動により第４図に示す如く係合子１４
を解放位置に下動させてハンド本体３のロツクを
解く。

この状態でロツド２を更に下降させると、把持
具４，４の上底面がワークＷの頂面に当接するが
ハンド本体３のワークＷに対する下方へのオーバ
ランは受枠８上に備えたばね１０で吸収される。
次いでピストン６ａを下動させて把持具４，４を
閉じるが、この際第４図に示す如く該把持具４，
４の開閉中心ＸとワークＷの軸心Ｙとが合致して
いなくとも、ワークＷの把持に際し座面１１上を
ハンド本体３がワークＷに倣つて滑動し、開閉中
心Ｘを取付基部１の中心X′に対し偏位させてこ
れをワークＷの軸心Ｙに合致させた状態で第５図
示の如く正確にワークＷが把持される。

次いで該ロツド２を上昇させてワークＷを治具
（図示せず）から抜取つた後、ロツクシリンダ１
９の伸長作動により再び係合子１４をロツク位置
に上動させてハンド本体３を取付基部１にロツク
し、この状態でワークＷを所定位置に移送する。

以上、ワークＷの抜取り作業について説明した
が、ワークの組付作業に際しても上記と同様ハン
ド本体３のロツクを解くことで該本体３をワーク
の受け側に倣つて滑動させて正確な組付けを行い
得られる。

このように本発明によるときは、取付基部１に
ばね１０を介して下方に弾発係止される受枠８，
９を設け、該受枠８，９に形成した上下１対の水
平な座面１１，１１間にハンド本体３に設けた筒
部１２のフランジ１２ａを上下１対のベアリング
１３，１３を介して滑動自在に挟持させるため、
ハンド本体３は取付基部１に対し上下動自在に且
つ任意の水平方向にフローテイング自在に支持さ
れ、ワークとロボツトハンドとの相対位置が高さ
方向のみならず水平面上で任意の方向に偏位して
いてもロボツトハンドをワークに倣わせてこれを
確実に把持することができ、而も筒部１２に嵌挿
した係合子１４の上動でこれに設けたテーパ部１
５と係合突起１６とを受枠８に形成したテーパ孔
１７とガイド溝１８とに嵌合させることにより、
ハンド本体３を取付基部１に対し同心に且つ回転
方向に正確に位置決めしてロツクでき、ワークの
把持移送作業を正確に且つ作業性よく行い得ら
れ、而もハンド本体３のフローテイング機構とロ
ツク機構とを小型簡素に構成でき、ロボツトハン
ドの小型化やコストダウンを図れる効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例の截断側面図、第２
図は第１図の−線截断面図、第３図乃至第５
図は夫々その作動を説明する截断側面図である。 １……取付基部、３……ハンド本体、４……把
持具、８，９……受枠、１０……ばね、１１……
座面、１３……ベアリング、１４……係合子、１
５……テーパ部、１６……係合突起、１７……テ
ーパ溝、１８……ガイド溝。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 開閉自在の把持具を有するハンド本体を、ロ
   ボツトアームの先端の取付基部に取付けるように
   したロボツトハンドの取付装置において、前記取
   付基部にばねを介して下方に弾発係止される受枠
   を設け、該受枠に上下方向に間〓を存して対向す
   る水平な１対の座面を形成し、前記ハンド本体
   に、該両座面間に上下１対のベアリングを介して
   滑動自在に挟持されるフランジを有する筒部を設
   け、該筒部内に上下動自在に係合子を嵌挿し、該
   係合子に上部中心に向かつて傾斜するテーパ部
   と、該テーパ部の径方向外方に突出する係合突起
   とを設け、前記受枠に、該係合子の上動で該テー
   パ部が嵌合するテーパ孔と、該係合突起を受入れ
   る上方に向つて幅狭の回り止め用のガイド溝とを
   形成したことを特徴とするロボツトハンドの取付
   装置。