JPS6161782A - ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、シリンダ装置の作動によって開閉する把持爪
によりワークを把持するロボットハンドに関するもので
ある。

〈従来の技術〉 ロボットの動きによってワークを所定の場所から組付は
位置に移動させるのにロボットハンドが用いられ、この
ロボットハンドは、一般にシリンダ装置の作動により開
閉する複数の把持爪を備えたものが用いられる。これら
把持爪によってたとえば薄肉円筒状の歪、傷が生じやす
いワークを把持しようとした場合、歪、傷をさけるため
に把持力を小さくせざるを得なく、把持力を小さくする
とハンドリングの途中でワークが落下する問題がある。

このため従来は、把持爪の下部にワークの下面と当接す
るワーク受は部を形成していた。

〈発明が解決しようとする問題点〉 ワークの下面と治具とが接触している場合、前記ワーク
受は部をワークと治具間に挿入することができないため
、把持爪にワーク受は部を形成したロボットハンドを適
用できない問題があった。

く問題点を解決するための手段〉 本発明は上記した問題点を解決するためになされたもの
で、シリンダ装置の作動により開閉動作する把持爪にワ
ークと当接して弾性変形し、ワークを摩擦力で保持する
ゴムリングを取付け、これらゴムリングが弾性変形され
たときにワークを直接把持する把持部を前記各把持爪に
設けたものである。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図、第２図において、１０はヘッドであり、このヘ
ッド１０は工業用ロボットの手首部１１に取付けられて
いる。前記ヘッド１０の上部にはピストン１３を嵌装し
たシリンダ装置１２が内蔵され、このシリンダ装置１２
に上部からエアーが供給されるようになっており、ピス
トン１３とヘッド１０間にピストン１３を上方へ押圧す
るスプリング１４が介装されている。ピストン１３と一
体的に形成されたピストンロッド１５は第１図における
上下方向に進退可能で、ピストンロッド１５の下端には
連結部材１６が固着されている。

ヘッド１０にはピストン１３の下方でピストンロッド１
５の軸線を中心とする半径方向に複数の溝２０が形成さ
れ、この溝２０はピストンロッド１５の軸線を中心とす
る３分割した等角度位置に設けられている。谷溝２０に
はＬ多リンク２１がピストンロッド１５の軸線と直角な
軸線回りに揺動可能に軸支され、各り形リンク２１の両
端には長溝２２ａ、２２ｂが形成されている。長溝２２
ａは前記連結部材１６に固着されたピン２３に係合して
いる。Ｌ多リンク２１の下方でヘッドｌＯには谷溝２０
と対応する位置に水平方向に案内ｌｉｌ’ｉ２４が形成
され、各案内溝２４にスライダ２５が移動可能に案内支
持されている。各スライダ２５の上部にはピン２６が固
着され、このピン２６に前記り形リンク２１の長ｉＭ　
２２　ｂが係合している。

各スライダ２５の下部には把持爪３０が着脱可能に取付
けられ、前記シリンダ装置１２が作動することによって
Ｌ多リンク２１、スライダ２５を介して３つの把持爪３
０が同時に開閉するようになっている。

把持爪３０には下方へ突出して断面が円形の把持部３１
が形成され、各把持部３１の下部には−ｈ下の三箇所に
環状溝３２が形成されている。各環状溝３２にはこの環
状？Ｖｊ３２の溝深さより大きいＯリング３３が嵌込ま
れ、０リング３３の一部は把持部３１の外面から突出し
ている。このＯリング３３はワークＷと当接して所定の
大きさ以上の力が加えられると弾性変形し、表面が滑り
にくいものが用いられる。Ｑ　ＩＪソング３のワークＷ
と当接する部分が擦り減ってもＯリング３３を手で回す
簡単な操作で０リング３３のワークＷとの当り点を変え
られ、０リング３３の全部が擦り減っても古いＯリング
３３を取外し、新しいＯリング３３を嵌込むだけで把持
爪３０を継続して使用できる。

ロボットハンド４０はヘッド１０、シリンダ装置１２、
Ｌ多リンク２１、スライダ２５、把持爪３０とから構成
されている。

次に上述した構成に基づいて作用について説明する。シ
リンダ装置１２にエアーが供給されるとピストン１３は
スプリング１４に打勝って下降し、Ｌ多リンク２１が揺
動して複数の把持爪３０はスライダ２５とともに互いに
離間する方向に移動する。複数の把持爪３０が互いに離
間した状態、すなわち爪が開いた状態で、ロボットハン
ド４０を所定の位置に設けられた薄肉円筒状のワークＷ
と把持部３１とが対応する位置まで下降させる。次にシ
リンダ装置１２内のエアーを抜くとビス１−ン１３はス
プリング１４の力によって上昇し、Ｌ多リンク２１が揺
動して複数の把持爪３０はスライダ２５とともに互いに
接近する方向に移動し、ワークＷは把持爪３０に把持さ
れる。このときワークＷにはまず０リング３３が当接し
、０リング３３が弾性変形してワークＷに対してへこむ
と把持部３１がワークＷに当接する。把持爪３０の移動
は把持部３１がワークＷに当接することによって止めら
れ、前述したスプリング１４はワークＷを変形させない
程度の力の大きさを持つものが用いられる。

次に把持爪３０でワークＷを把持した状態でロボットの
動きによりワークＷを組付は位置に移動させ、ロボット
ハンドル０を下降させてワークＷを一方のワークに挿入
する。このとき弾性変形したＯリング３３の弾性力によ
ってＯリング３３、ワークＷ間に摩擦力が発生し、この
摩擦力によってワークＷが落下することがない。又、ワ
ークＷに直接把持部３１が当接しているためヘッド１０
に対するワークＷの芯出しが正確になされ、組付は位置
に設けられたもう一方のワークに正確に挿入することが
できる。

上述した実施例は３つの爪の例について述べたが、第３
図、第４図に示すような２つ爪のものにも適用できる。

この場合、ヘッド５０に形成された案内溝５１に一対の
スライダ５２を移動可能に案内支持させ、各スライダ５
２の下部に把持爪５３を固定し、各把持爪５３には一対
の把持爪５３が互いに向い合う面に断面がＶ字形状の係
合面５４ａを持つ係合部５４を形成し、保合部５４の下
方に断面が円形の保持部５５を形成し、この保持部５５
に形成された囲路の環状溝に０リング５６を嵌込む。こ
れによれば前記係合部５４によってヘッド５０に対する
ワークＷの芯出しが行われ、○リング５６によってワー
クＷが摩擦力でもって保持される。

上述した例は０リングを用いた例について述べたが、弾
性変形可能で表面が滑りにくいものであればゴムリング
でも良い。

〈発明の効果〉 以上述べたように本発明は、シリンダ装置の作動により
開閉動作する把持爪にワークと当接して弾性変形し、ワ
ークを摩擦力で保持するゴムリングを取付けたので、ワ
ークを把持した時に弾性変形したゴムリングの弾性力に
よりゴムリングと把持爪間に摩擦力が発生し、この摩擦
力によってワークの落下が防止される。又、前記ゴムリ
ングが弾性変形されたときにワークを直接把持する把持
部を前記各把持爪に設けたので、ワークをヘッド対して
正確に芯出しでき、ワーク相互の組付けが容易にできる
利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明に
かかるロボットハンドの一部断面した図、第２図は第１
図における■方向から見た図、第３図は本発明の他の実
施例を示すロボットハンドの下方向から見た図、第４図
は第３図における■−■線で断面した図。 １０．５０・・・ヘッド、１２・・・シリンダ装置、２
１・・・Ｌ形すンク、２４．５１・・・案内溝、２５．
５２・・・スライダ、３０．５３・・・把持爪、３】・
・・把持部、３２・・・環状溝、３３．５６・・・０リ
ング、５４・・・係合部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ヘッドに複数の把持爪をワークの半径方向に移動
   可能に案内支持させ、これら把持爪を開閉動作させるシ
   リンダ装置を設け、前記把持爪が開閉動作されたときに
   ワークと当接して弾性変形し、ワークを摩擦力で保持す
   るゴムリングを各把持爪に取付け、これらゴムリングが
   弾性変形されたときにワークを直接把持する把持部を前
   記各把持爪に設けてなるロボットハンド。