JPS5943277B2 - ニカニカルハンド - Google Patents
ニカニカルハンドInfo
- Publication number
- JPS5943277B2 JPS5943277B2 JP6814576A JP6814576A JPS5943277B2 JP S5943277 B2 JPS5943277 B2 JP S5943277B2 JP 6814576 A JP6814576 A JP 6814576A JP 6814576 A JP6814576 A JP 6814576A JP S5943277 B2 JPS5943277 B2 JP S5943277B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- arm members
- arm
- workpiece
- members
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はメカニカルハンド、特にワークの外径を所定
の掴み力で挾持してローテイング及びアンローディング
するメカニカルハンドに関するものである。
の掴み力で挾持してローテイング及びアンローディング
するメカニカルハンドに関するものである。
世は省力化時代で、メーカーにとつて生産力の向上、作
業の能率化、無駄時間の排除は至上命令である。
業の能率化、無駄時間の排除は至上命令である。
そのため、マテリアルハンドリングの分野に於けるメカ
ニカルハンドの開発研究はめざましく、多種多様のもの
が普及している。この発明も又、この課題を解決するた
めの有力な一手法を提供せんとするもので、特に鋼製の
半製品等の若干のローディング痕に気付かうよりも、ワ
ーク寸法のバラツキ等による芯ズレ又は挾持力の変動を
防ぐことを主眼とするメカニカル・・ンドを提供するも
のである。
ニカルハンドの開発研究はめざましく、多種多様のもの
が普及している。この発明も又、この課題を解決するた
めの有力な一手法を提供せんとするもので、特に鋼製の
半製品等の若干のローディング痕に気付かうよりも、ワ
ーク寸法のバラツキ等による芯ズレ又は挾持力の変動を
防ぐことを主眼とするメカニカル・・ンドを提供するも
のである。
以下この発明の構成を第１図乃至第５図に示す代表的実
施例に従つて説明すると次の通りである。
施例に従つて説明すると次の通りである。
図面に於いて、１、１は腕部材であり、この腕部材は第
２図ａに示すようなストレートな部材イ或は第２図ｂに
示すような屈曲部を有する部材口により形成されている
。そしてこの腕部材１、１の一端には枢軸ピン２、２の
取付け穴３、３及びバネ部材４を取り付けるためのピン
５、５の取り付け穴６、６が穿設されている。又他端に
は、第１図に示すように爪部材Ｔ、Ｔ、８、８が互いに
対向しＶ状を為すように固定されている。尚、爪部材Ｔ
、Ｔは第１図に示すように両側に斜面を有する。この爪
部材７、Ｔ、８、８は必要に応じて、即ち外径若しくは
長さが極端に大きいワークを挾持するときに、傾斜の角
度若くは第５図に示すような爪幅を調整するために取り
替えられる。更に把持面には滑り止めのため必要に応じ
ローレット加工が施される。９は任意の形状の超硬部材
で必要に応じ腕部材１、１が後述するストッパー部材１
０と当接する部分に固着される。
２図ａに示すようなストレートな部材イ或は第２図ｂに
示すような屈曲部を有する部材口により形成されている
。そしてこの腕部材１、１の一端には枢軸ピン２、２の
取付け穴３、３及びバネ部材４を取り付けるためのピン
５、５の取り付け穴６、６が穿設されている。又他端に
は、第１図に示すように爪部材Ｔ、Ｔ、８、８が互いに
対向しＶ状を為すように固定されている。尚、爪部材Ｔ
、Ｔは第１図に示すように両側に斜面を有する。この爪
部材７、Ｔ、８、８は必要に応じて、即ち外径若しくは
長さが極端に大きいワークを挾持するときに、傾斜の角
度若くは第５図に示すような爪幅を調整するために取り
替えられる。更に把持面には滑り止めのため必要に応じ
ローレット加工が施される。９は任意の形状の超硬部材
で必要に応じ腕部材１、１が後述するストッパー部材１
０と当接する部分に固着される。
１０はストッパー部材で挾持するワークの型番が変ると
きにこのストッパー部材１０を交換することによつて爪
部材Ｔ、Ｔ、８、８の角度を適当に取り、ワークの芯又
は把持力を一定にすることができるもので、第３図ａ乃
至ｄに示すような鋼球又は鋼製のピンからなつており、
第３図ａは鋼球そのもの、ｂは鋼球の一部をカットした
もの、ｃは鋼製のピン、ｄは鋼製のピンの一部をカット
したものである。
きにこのストッパー部材１０を交換することによつて爪
部材Ｔ、Ｔ、８、８の角度を適当に取り、ワークの芯又
は把持力を一定にすることができるもので、第３図ａ乃
至ｄに示すような鋼球又は鋼製のピンからなつており、
第３図ａは鋼球そのもの、ｂは鋼球の一部をカットした
もの、ｃは鋼製のピン、ｄは鋼製のピンの一部をカット
したものである。
尚、このストッパー部材は超硬部材９との当接部が球面
又は円・ 筒面であれば良く、対摩耗性の点を考えれば
円筒ピンを使用するのがより好ましい。１１は上部が截
頭形の柱状部材からなる本体であり、頂部にはストツパ
一部材１２の取り付け用の穴１２及び腕部材１，１の取
り付け用の枢軸ピン２，２の取り付け穴１３，１３が設
けられている。
又は円・ 筒面であれば良く、対摩耗性の点を考えれば
円筒ピンを使用するのがより好ましい。１１は上部が截
頭形の柱状部材からなる本体であり、頂部にはストツパ
一部材１２の取り付け用の穴１２及び腕部材１，１の取
り付け用の枢軸ピン２，２の取り付け穴１３，１３が設
けられている。
又この本体１１には、上下、上下左右、旋回等の所定の
動作をさせるための駆動手段（図示せず）が取り付けら
れる。尚、この本体１１と駆動手段とは１体に構成され
ている場合と、別体に構成されている場合と、別体に構
成され嵌込式になつているものとがあり、段取替に於い
て、前者は腕部材１，１そのものが取り替えられ、後者
の場合は腕部材１，１が本体に予め取り付けられた状態
で取り替えられる。上記構成に於いて、先ず駆動手段を
取り付けた本体１１の枢軸ピン取り付け用の穴１３，１
３に枢軸２，２を嵌合固定し、この本体１１に固定され
た枢軸ピン２，２に腕部材１，１を設けた穴３，３を嵌
合させる腕部材１，１を回転自在に本体１１に固定する
。
動作をさせるための駆動手段（図示せず）が取り付けら
れる。尚、この本体１１と駆動手段とは１体に構成され
ている場合と、別体に構成されている場合と、別体に構
成され嵌込式になつているものとがあり、段取替に於い
て、前者は腕部材１，１そのものが取り替えられ、後者
の場合は腕部材１，１が本体に予め取り付けられた状態
で取り替えられる。上記構成に於いて、先ず駆動手段を
取り付けた本体１１の枢軸ピン取り付け用の穴１３，１
３に枢軸２，２を嵌合固定し、この本体１１に固定され
た枢軸ピン２，２に腕部材１，１を設けた穴３，３を嵌
合させる腕部材１，１を回転自在に本体１１に固定する
。
尚、この腕部材１，１には爪部材７，７，８，８を取り
付けておく。そして本体１１に設けたストツパ一部材取
り付け用の穴１２にストツパ一部材１０を嵌合させる。
そして腕部材１，１に設けたピン取り付け用の穴６，６
にピン５，５を固定し、腕部材１，１がストツパ一部材
を挟持し、互いに弾力的に内側に引き寄せ合うようにピ
ン５，５にバネ部材４を取り付けメカニカルハンドを形
成する。このようにして形成されたメカニカルハンドは
、例えばコンベア等の任意の手段でローデイング位置（
図示せず）に運ばれて来たワークＷを自動的に受け取り
、本体１１に設けられた駆動手段によりワークＷを所定
の作業位置に例えば旋盤、研削盤のチヤツク位置に移動
し、所定の作業を終えた後ワークｗをアンローデイング
位置（図示せず）に移動させて他のコンベアに引き渡す
等の動作に極めて能率良く利用することができる。
付けておく。そして本体１１に設けたストツパ一部材取
り付け用の穴１２にストツパ一部材１０を嵌合させる。
そして腕部材１，１に設けたピン取り付け用の穴６，６
にピン５，５を固定し、腕部材１，１がストツパ一部材
を挟持し、互いに弾力的に内側に引き寄せ合うようにピ
ン５，５にバネ部材４を取り付けメカニカルハンドを形
成する。このようにして形成されたメカニカルハンドは
、例えばコンベア等の任意の手段でローデイング位置（
図示せず）に運ばれて来たワークＷを自動的に受け取り
、本体１１に設けられた駆動手段によりワークＷを所定
の作業位置に例えば旋盤、研削盤のチヤツク位置に移動
し、所定の作業を終えた後ワークｗをアンローデイング
位置（図示せず）に移動させて他のコンベアに引き渡す
等の動作に極めて能率良く利用することができる。
又、このときの腕部材１，１へのワークの着脱には、腕
部材に固定された爪部材７，７に傾斜が設けられている
ため、必要に応じてバネカを幾分弱めるだけで、独立し
たワーク着脱装置で開閉させることなくワーク自身によ
り腕部材１，１を押し広げて着脱することも可能である
。以上説明したように、この発明はストツパ一部材取付
け用の嵌込孔及び腕部材の枢軸ピン取付孔とを有し、所
定の動作をする本体と、該本体頂部に基端を本体に固設
された枢軸ピンで枢軸支持される一対の腕部材と、該一
対の腕部材間に張設され、腕部材に挟持力を付与するバ
ネ部材と、互いが対向し、且つＶ状を為すように上記腕
部材先端側内面に取付けられて、ワークを定位置で挟持
する爪部材と、＋記一対の腕部材間の基端側中央位置の
本体頂部に着脱交換可能に取付けられ、ワーク寸法に適
応するよう腕部材の開口角を規制するストツパ一部材と
、本体を駆動する手段とで構成したから、一対の腕部材
１，１の間に入れたストツパ一部材１０をワークの大小
によつて取り替えることにより、ワークｗを所定の掴み
力で且つ芯ズレを起こすことなく挟持するため、前記工
作機械のマグネツトチャツクの如き受け入れ側の保持力
が一定している場合にも確実にローデイングができ又腕
部材先端の爪部材の傾斜を設けることにより、ワークの
着脱に特別な装置を必要とせず、又腕部材の掴み力を調
節するものとして油圧シリンダ等を使用せず、バネ部材
を使用したことにより装置全対の構造を簡単にできる等
の多くの特徴を備えたメカニカルハンドである。
部材に固定された爪部材７，７に傾斜が設けられている
ため、必要に応じてバネカを幾分弱めるだけで、独立し
たワーク着脱装置で開閉させることなくワーク自身によ
り腕部材１，１を押し広げて着脱することも可能である
。以上説明したように、この発明はストツパ一部材取付
け用の嵌込孔及び腕部材の枢軸ピン取付孔とを有し、所
定の動作をする本体と、該本体頂部に基端を本体に固設
された枢軸ピンで枢軸支持される一対の腕部材と、該一
対の腕部材間に張設され、腕部材に挟持力を付与するバ
ネ部材と、互いが対向し、且つＶ状を為すように上記腕
部材先端側内面に取付けられて、ワークを定位置で挟持
する爪部材と、＋記一対の腕部材間の基端側中央位置の
本体頂部に着脱交換可能に取付けられ、ワーク寸法に適
応するよう腕部材の開口角を規制するストツパ一部材と
、本体を駆動する手段とで構成したから、一対の腕部材
１，１の間に入れたストツパ一部材１０をワークの大小
によつて取り替えることにより、ワークｗを所定の掴み
力で且つ芯ズレを起こすことなく挟持するため、前記工
作機械のマグネツトチャツクの如き受け入れ側の保持力
が一定している場合にも確実にローデイングができ又腕
部材先端の爪部材の傾斜を設けることにより、ワークの
着脱に特別な装置を必要とせず、又腕部材の掴み力を調
節するものとして油圧シリンダ等を使用せず、バネ部材
を使用したことにより装置全対の構造を簡単にできる等
の多くの特徴を備えたメカニカルハンドである。
第１図はこの発明に係るメカニカルハンドの平面図であ
る。 第２図ａ及びｂはこの発明に用いられる腕部材の基本型
２種を示す図面である。第３図ａ乃至ｄはこの発明に使
用されるストツパ一部材の各種を示す図面である。第４
図は腕部材に爪部材を固定した状態を示す斜視図である
。そして、第５図は、第４図の変形例を示す図面である
。１，１・・・・・・腕部材、４・・・・・・バネ部材
、７，７，８，８・・・・・・爪部材、１０・・・・・
・ストツパ一 １１・・・・・・本体。
る。 第２図ａ及びｂはこの発明に用いられる腕部材の基本型
２種を示す図面である。第３図ａ乃至ｄはこの発明に使
用されるストツパ一部材の各種を示す図面である。第４
図は腕部材に爪部材を固定した状態を示す斜視図である
。そして、第５図は、第４図の変形例を示す図面である
。１，１・・・・・・腕部材、４・・・・・・バネ部材
、７，７，８，８・・・・・・爪部材、１０・・・・・
・ストツパ一 １１・・・・・・本体。
Claims (1)
- １ ストッパー部材取付け用の嵌込孔及び腕部材の枢軸
ピン取付孔とを有し、所定の動作をする本体と、該本体
頂部に基端を本体に固設された枢軸ピンで枢軸支持され
る一対の腕部材と、該一対の腕部材間に張設され、腕部
材に挾持力を付与するバネ部材と、互いが対向し、且つ
Ｖ状を為すように上記腕部材先端側内面に取付けられて
、ワークを定位置で挾持する爪部材と、上記一対の腕部
材間の基端側中央位置の本体頂部に着脱交換可能に取付
けられ、ワーク寸法に適応するよう腕部材の開口角を規
制するストッパー部材と、本体を駆動する手段とで構成
されるメカニカルハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6814576A JPS5943277B2 (ja) | 1976-06-09 | 1976-06-09 | ニカニカルハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6814576A JPS5943277B2 (ja) | 1976-06-09 | 1976-06-09 | ニカニカルハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS52152068A JPS52152068A (en) | 1977-12-17 |
| JPS5943277B2 true JPS5943277B2 (ja) | 1984-10-20 |
Family
ID=13365272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6814576A Expired JPS5943277B2 (ja) | 1976-06-09 | 1976-06-09 | ニカニカルハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5943277B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011212826A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Ihi Corp | ロボットハンド |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61241089A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | キヤノン株式会社 | 把持装置 |
| JPH0686915U (ja) * | 1993-05-31 | 1994-12-20 | 村田機械株式会社 | ゲートカット装置のチャック部構造 |
| CN106312871B (zh) * | 2015-07-14 | 2018-11-13 | 台州跃发锻压有限公司 | 一种自动装夹夹具 |
| ITUA20161750A1 (it) | 2016-03-17 | 2017-09-17 | I M A Industria Macch Automatiche S P A In Sigla Ima S P A | Gruppo di fornitura/prelievo di contenitori per macchine di lavaggio e macchina di lavaggio |
| CN106313091B (zh) * | 2016-11-04 | 2018-05-18 | 南通艾特软件有限公司 | 一种工件夹取装置 |
-
1976
- 1976-06-09 JP JP6814576A patent/JPS5943277B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011212826A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Ihi Corp | ロボットハンド |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS52152068A (en) | 1977-12-17 |
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