JP3005937U - 産業用ロボツトのハンド - Google Patents
産業用ロボツトのハンドInfo
- Publication number
- JP3005937U JP3005937U JP1994004851U JP485194U JP3005937U JP 3005937 U JP3005937 U JP 3005937U JP 1994004851 U JP1994004851 U JP 1994004851U JP 485194 U JP485194 U JP 485194U JP 3005937 U JP3005937 U JP 3005937U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- fingers
- fixed
- claw
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 産業用ロボツトのハンドがワークを確実に把
持することができる。 【構成】 本体に取着された駆動用シリンダー2のピス
トンロツド3にスライダー4が固着され、そのスライダ
ー4の左右両側方において本体に左右一対のフインガー
9、10が枢着され、そのフインガー9、10にカム溝
11、12が設けられ、スライダー4に金具15を介し
て支持された転動子16、17がカム溝11、12に嵌
入していて、スライダー4が前進するとフインガー9、
10が回動して、スライダー4の前端爪面22と両フイ
ンガー9、10の前端の両対向爪面20、21の3者で
ワークWを把持する。
持することができる。 【構成】 本体に取着された駆動用シリンダー2のピス
トンロツド3にスライダー4が固着され、そのスライダ
ー4の左右両側方において本体に左右一対のフインガー
9、10が枢着され、そのフインガー9、10にカム溝
11、12が設けられ、スライダー4に金具15を介し
て支持された転動子16、17がカム溝11、12に嵌
入していて、スライダー4が前進するとフインガー9、
10が回動して、スライダー4の前端爪面22と両フイ
ンガー9、10の前端の両対向爪面20、21の3者で
ワークWを把持する。
Description
【0001】
本考案は産業用ロボツトのハンドに関するものである。
【0002】
従来の産業ロボツトにおいてはロボツトの機枠に駆動用シリンダーが固着され 、シリンダーから突出しているピストンロツドの軸心線を中央にして左右位置に 左右一対のフインガーが中央を枢着され、フインガーの先端には爪が固着され、 その爪の把持面即ち相対向する面はV形に形成され、ピストンロツドの先端とフ インガーの基端は連結部材を介して連結され、ピストンロツドの前進で両フイン ガーの爪の間隔が縮まつてワークを掴み、ピストンロツドの後退で両フインガー の爪の間隔が広がつてワークを離すようになつている。
【0003】
ワークは爪に設けたV形の切欠面に接して把持されるので、V形の切欠の開口 がワークの径の大きさに比べて大きすぎても小さすぎても掴みにくい。従って把 持しようとするワークの径の大小に応じて爪に設けるV形を決めて、爪を使い分 けなければならないという不便があつた。
【0004】 そこで本考案はワークの径の大小に係わらず容易確実にワークを把持すること ができる産業用ロボツトのハンドを提供しようとするものである。
【0005】
上記目的を達成するために、本考案は本体に駆動用シリンダーが固着され、そ の駆動用シリンダーのピストンロツドの先端にスライダーが固着され、スライダ ーの左右両側方において本体に左右一対のフインガーが枢ピンで枢支され、フイ ンガーにカム溝が設けられ、スライダーにその基部で左右方向に固着された金具 の両端に前記カム溝に嵌入する転動子が回転自在に軸支され、両フインガーの前 端に設けた両爪の対向面とスライダーの前端面に設けた爪の先端面の3者が、ス ライダーの軸心線上に中心がある円周の略3等分点に位置するようにカム溝が形 成され、前記円への前記各位置における接線と略等しい傾きに3者がそれぞれ傾 斜され、ワークを両フインガーの対向する両爪面とスライダーの爪の前端面の3 面で把持するように構成されている。
【0006】
ピストンロツドの前進でスライダーが進むとともに転動子がカム溝内を前進す る。ピストンロツドが前進するときは、スライダーの爪の先端面とフインガーの 爪の両対向面の3者は円周上の略3等分点の位置関係を保つて互いに近寄つてき て終にワークを3者で把持する。
【0007】
以下本考案の実施例を図1と図2について説明する。 1は本体、2は駆動用シリンダー、3は駆動用シリンダー2のピストンロツド 、4はピストンロツド3と同一軸心線5のスライダーであつて基部がピストンロ ツド3の先端に固着され、先端に爪6が固着されている。スライダー4の左右両 側方において本体1に枢ピン7,8でフインガー9,10が枢支されている。フ インガー9,10の基端部にはカム溝11,12が設けられ、前端に爪13,1 4が固着されている。スライダー4の基部に金具15が左右方向に直交して固着 され、金具15の左右両端にはカム溝11,12に回転自在に嵌入する転動子1 6,17が支軸18,19で支持されている。また、爪13,14の相対向する 面20,21とスライダー4の爪面22は軸心線5上の定点0を中心とする円周 23上の略3等分点に位置し、且つその略3等分点位置での接線24,25,2 6と略同じように傾斜している。そして、スライダー4とともに転動子16,1 7が前進し、転動子16,17がカム溝11,12内を前進するときにフインガ ー9,10を枢ピン7,8のまわりに回動するが、スライダー4の爪面22と両 フインガー9,10の爪13,14の対向面20,21との3者が常に上記の関 係を保つているようにカム溝11,12が形成されている。
【0008】 図3は他の実施例を示し、同一または相当部分には同一符号を用いている。
【0009】
ワークWは常に両フインガーの爪面とスライダーの爪面の3者でワークWの略 3等分点を把持されるので、ワークは容易確実に把侍されることができる。
【図1】一部切欠の正面図である。
【図2】一部切断の上面図である。
【図3】他の実施例の一部切欠の正面図である。
1 本体 2 駆動用シリンダー 3 ピストンロツド 4 スライダー 5 軸心線 6 爪 7、8 枢ピン 9,10 フインガー 11,12 カム溝 13,14 爪 15 金具 16,17 転動子 18,19 支軸 20,21 爪13,14の各対向面 22 スライダーの爪面 23, 定点Oを中心とする円 24,25,26 接線
Claims (1)
- 【請求項1】 本体に駆動用シリンダーが固着され、そ
の駆動用シリンダーのピストンロツドの先端にスライダ
ーが固着され、スライダーの左右両側方において本体に
左右一対のフインガーが枢ピンで枢支され、フインガー
にカム溝が設けられ、スライダーにその基部で左右方向
に固着された金具の両端に前記カム溝に嵌入する転動子
が回転自在に軸支され、両フインガーの前端に設けた両
爪の対向面とスライダーの前端面に設けた爪の前端面の
3者が、スライダーの軸心線上に中心がある円周の略3
等分点に位置するようにカム溝が形成され、前記円への
前記各位置における接線と略等しい傾きに3者がそれぞ
れ傾斜され、ワークを両フインガーの対向する両爪面と
スライダーの爪の前端面の3者で把持するようにしたこ
とを特徴とする産業用ロボツトのハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1994004851U JP3005937U (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | 産業用ロボツトのハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1994004851U JP3005937U (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | 産業用ロボツトのハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3005937U true JP3005937U (ja) | 1995-01-17 |
Family
ID=43141822
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1994004851U Expired - Lifetime JP3005937U (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | 産業用ロボツトのハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3005937U (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3483359B2 (ja) | 1995-06-26 | 2004-01-06 | 株式会社プラスエンジニアリング | 産業用ロボットのハンド装置 |
JP2009119597A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Gimatic Spa | 空気圧式アンギュラグリッパ |
JP2015074054A (ja) * | 2013-10-09 | 2015-04-20 | Ckd株式会社 | クランプ装置 |
CN106239541A (zh) * | 2016-09-20 | 2016-12-21 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 一种无人机轻型手爪 |
CN108263944A (zh) * | 2018-03-12 | 2018-07-10 | 厦门攸信信息技术有限公司 | 一种铲取机构 |
CN108748238A (zh) * | 2018-08-13 | 2018-11-06 | 南京皓焜自动化科技有限公司 | 一种稳定性强的工业生产用机械抓手 |
WO2023171169A1 (ja) * | 2022-03-10 | 2023-09-14 | 村田機械株式会社 | チャック装置及びローダ装置 |
-
1994
- 1994-03-29 JP JP1994004851U patent/JP3005937U/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3483359B2 (ja) | 1995-06-26 | 2004-01-06 | 株式会社プラスエンジニアリング | 産業用ロボットのハンド装置 |
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WO2023171169A1 (ja) * | 2022-03-10 | 2023-09-14 | 村田機械株式会社 | チャック装置及びローダ装置 |
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