JP3005937U - 産業用ロボツトのハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 産業用ロボツトのハンドがワークを確実に把
持することができる。 【構成】 本体に取着された駆動用シリンダー２のピス
トンロツド３にスライダー４が固着され、そのスライダ
ー４の左右両側方において本体に左右一対のフインガー
９、１０が枢着され、そのフインガー９、１０にカム溝
１１、１２が設けられ、スライダー４に金具１５を介し
て支持された転動子１６、１７がカム溝１１、１２に嵌
入していて、スライダー４が前進するとフインガー９、
１０が回動して、スライダー４の前端爪面２２と両フイ
ンガー９、１０の前端の両対向爪面２０、２１の３者で
ワークＷを把持する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は産業用ロボツトのハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来の産業ロボツトにおいてはロボツトの機枠に駆動用シリンダーが固着され 、シリンダーから突出しているピストンロツドの軸心線を中央にして左右位置に 左右一対のフインガーが中央を枢着され、フインガーの先端には爪が固着され、 その爪の把持面即ち相対向する面はＶ形に形成され、ピストンロツドの先端とフ インガーの基端は連結部材を介して連結され、ピストンロツドの前進で両フイン ガーの爪の間隔が縮まつてワークを掴み、ピストンロツドの後退で両フインガー の爪の間隔が広がつてワークを離すようになつている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ワークは爪に設けたＶ形の切欠面に接して把持されるので、Ｖ形の切欠の開口 がワークの径の大きさに比べて大きすぎても小さすぎても掴みにくい。従って把 持しようとするワークの径の大小に応じて爪に設けるＶ形を決めて、爪を使い分 けなければならないという不便があつた。

【０００４】 そこで本考案はワークの径の大小に係わらず容易確実にワークを把持すること ができる産業用ロボツトのハンドを提供しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案は本体に駆動用シリンダーが固着され、そ の駆動用シリンダーのピストンロツドの先端にスライダーが固着され、スライダ ーの左右両側方において本体に左右一対のフインガーが枢ピンで枢支され、フイ ンガーにカム溝が設けられ、スライダーにその基部で左右方向に固着された金具 の両端に前記カム溝に嵌入する転動子が回転自在に軸支され、両フインガーの前 端に設けた両爪の対向面とスライダーの前端面に設けた爪の先端面の３者が、ス ライダーの軸心線上に中心がある円周の略３等分点に位置するようにカム溝が形 成され、前記円への前記各位置における接線と略等しい傾きに３者がそれぞれ傾 斜され、ワークを両フインガーの対向する両爪面とスライダーの爪の前端面の３ 面で把持するように構成されている。

【０００６】

【作用】

ピストンロツドの前進でスライダーが進むとともに転動子がカム溝内を前進す る。ピストンロツドが前進するときは、スライダーの爪の先端面とフインガーの 爪の両対向面の３者は円周上の略３等分点の位置関係を保つて互いに近寄つてき て終にワークを３者で把持する。

【０００７】

【実施例】

以下本考案の実施例を図１と図２について説明する。 １は本体、２は駆動用シリンダー、３は駆動用シリンダー２のピストンロツド 、４はピストンロツド３と同一軸心線５のスライダーであつて基部がピストンロ ツド３の先端に固着され、先端に爪６が固着されている。スライダー４の左右両 側方において本体１に枢ピン７，８でフインガー９，１０が枢支されている。フ インガー９，１０の基端部にはカム溝１１，１２が設けられ、前端に爪１３，１ ４が固着されている。スライダー４の基部に金具１５が左右方向に直交して固着 され、金具１５の左右両端にはカム溝１１，１２に回転自在に嵌入する転動子１ ６，１７が支軸１８，１９で支持されている。また、爪１３，１４の相対向する 面２０，２１とスライダー４の爪面２２は軸心線５上の定点０を中心とする円周 ２３上の略３等分点に位置し、且つその略３等分点位置での接線２４，２５，２ ６と略同じように傾斜している。そして、スライダー４とともに転動子１６，１ ７が前進し、転動子１６，１７がカム溝１１，１２内を前進するときにフインガ ー９，１０を枢ピン７，８のまわりに回動するが、スライダー４の爪面２２と両 フインガー９，１０の爪１３，１４の対向面２０，２１との３者が常に上記の関 係を保つているようにカム溝１１，１２が形成されている。

【０００８】 図３は他の実施例を示し、同一または相当部分には同一符号を用いている。

【０００９】

【考案の効果】

ワークＷは常に両フインガーの爪面とスライダーの爪面の３者でワークＷの略 ３等分点を把持されるので、ワークは容易確実に把侍されることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一部切欠の正面図である。

【図２】一部切断の上面図である。

【図３】他の実施例の一部切欠の正面図である。

【符号の説明】

１ 本体 ２ 駆動用シリンダー ３ ピストンロツド ４ スライダー ５ 軸心線 ６ 爪 ７、８ 枢ピン ９，１０ フインガー １１，１２ カム溝 １３，１４ 爪 １５ 金具 １６，１７ 転動子 １８，１９ 支軸 ２０，２１ 爪１３，１４の各対向面 ２２ スライダーの爪面 ２３， 定点Ｏを中心とする円 ２４，２５，２６ 接線

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体に駆動用シリンダーが固着され、そ
   の駆動用シリンダーのピストンロツドの先端にスライダ
   ーが固着され、スライダーの左右両側方において本体に
   左右一対のフインガーが枢ピンで枢支され、フインガー
   にカム溝が設けられ、スライダーにその基部で左右方向
   に固着された金具の両端に前記カム溝に嵌入する転動子
   が回転自在に軸支され、両フインガーの前端に設けた両
   爪の対向面とスライダーの前端面に設けた爪の前端面の
   ３者が、スライダーの軸心線上に中心がある円周の略３
   等分点に位置するようにカム溝が形成され、前記円への
   前記各位置における接線と略等しい傾きに３者がそれぞ
   れ傾斜され、ワークを両フインガーの対向する両爪面と
   スライダーの爪の前端面の３者で把持するようにしたこ
   とを特徴とする産業用ロボツトのハンド。