JPH0344468Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0344468Y2 JPH0344468Y2 JP1984025754U JP2575484U JPH0344468Y2 JP H0344468 Y2 JPH0344468 Y2 JP H0344468Y2 JP 1984025754 U JP1984025754 U JP 1984025754U JP 2575484 U JP2575484 U JP 2575484U JP H0344468 Y2 JPH0344468 Y2 JP H0344468Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- gripping claw
- arm
- hand
- predetermined position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 35
Description
【考案の詳細な説明】
〔考案の技術分野〕
この考案は、搬送または所定の作業を行なうた
めに把持するワークまたはツールの種類、あるい
は大さき等によつてそれに適応する把持爪に切換
えることができる産業用ロボツトのハンド装置の
改良に関するものである。
めに把持するワークまたはツールの種類、あるい
は大さき等によつてそれに適応する把持爪に切換
えることができる産業用ロボツトのハンド装置の
改良に関するものである。
従来、この種産業用ロボツトのハンド装置にお
いて、複数種類のワークまたはツールを把持する
手段としては、ハンド装置の単一のベースに、そ
れぞれに駆動装置を有する複数種類の把持爪装置
を装着したり、あるいはロボツトの近傍に種類の
異なる把持爪装置を備えた複数種類のハンド装置
を配置しておいてワークまたはツールの種類によ
つてそれに適応したハンド装置に交換したりして
いるが、前者の場合はそれぞれの把持爪に駆動装
置を備えているので、きわめて高価になるばかり
でなく、各駆動装置への多量の電源ケーブルの処
置が困難で、しかも故障も多い欠点がある。ま
た、後者の場合は多数の高価なハンド装置を必要
とするばかりでなく、ハンド装置の交換作業がき
わめて面倒で相当の時間を必要とし、ロボツト稼
動率が著しく低下する欠点がある。
いて、複数種類のワークまたはツールを把持する
手段としては、ハンド装置の単一のベースに、そ
れぞれに駆動装置を有する複数種類の把持爪装置
を装着したり、あるいはロボツトの近傍に種類の
異なる把持爪装置を備えた複数種類のハンド装置
を配置しておいてワークまたはツールの種類によ
つてそれに適応したハンド装置に交換したりして
いるが、前者の場合はそれぞれの把持爪に駆動装
置を備えているので、きわめて高価になるばかり
でなく、各駆動装置への多量の電源ケーブルの処
置が困難で、しかも故障も多い欠点がある。ま
た、後者の場合は多数の高価なハンド装置を必要
とするばかりでなく、ハンド装置の交換作業がき
わめて面倒で相当の時間を必要とし、ロボツト稼
動率が著しく低下する欠点がある。
この考案は、かかる点に着目してなされたもの
で、ハンド装置のアームに、所定位置に割出し可
能に装着された複数個の取付けアームにおいて、
複数種類のワークまたはツールを把持するための
複数種類の把持爪装置を備えるとともに、この各
把持爪装置を共通の駆動装置により選択的に作動
させて、上述した従来のハンド装置の諸欠点を除
去するようにした産業用ロボツトのハンド装置を
提供しようとするものである。
で、ハンド装置のアームに、所定位置に割出し可
能に装着された複数個の取付けアームにおいて、
複数種類のワークまたはツールを把持するための
複数種類の把持爪装置を備えるとともに、この各
把持爪装置を共通の駆動装置により選択的に作動
させて、上述した従来のハンド装置の諸欠点を除
去するようにした産業用ロボツトのハンド装置を
提供しようとするものである。
第１図〜第４図はこの考案の一実施例を示すも
ので、第１図はハンド装置のアーム先端を示す平
面図、第２図はその側面図、第３図および第４図
は種類の異なる把持爪の正面図である。
ので、第１図はハンド装置のアーム先端を示す平
面図、第２図はその側面図、第３図および第４図
は種類の異なる把持爪の正面図である。
まず、第１図および第２図において、１は所定
角度あて回動される垂直な駆動軸２を有するハン
ド装置のアーム、３ａ，３ｂ，３ｃは駆動軸２を
介し所定位置に割出し可能に装着された取付アー
ム、４，５，６は上記各取付アーム３ａ，３ｂ，
３ｃのそれぞれの一側壁に装着された複数の把持
爪装置で、この各把持爪装置４，５，６は、上記
各取付アーム３ａ，３ｂ，３ｃに一対の枢軸４
ａ，５ａ，６ａによつて所定間隔をあけて揺動自
在に枢着され、それぞれの下垂端部の間隙寸法
G1，G2，G3が異なる複数組の把持爪片４ｂ，５
ｂ，６ｂと、この各把持爪片の上端部に回転自在
に枢着された複数組のローラ４ｃ，５ｃ，６ｃ
と、各上記把持爪片４ｂ，５ｂ，６ｂの下垂端部
を互いに開く方向に常時付勢する複数組のばね４
ｄ，５ｄ，６ｄと、上記各把持爪片４ｂ，５ｂ，
６ｂと係合して、これら所定位置に保持する複数
組のストツパ４ｅ，５ｅ，６ｅとによつて構成さ
れている。７は上記アーム１の先端部に装着され
たたとえば油圧シリンダ等からなる駆動装置で、
この駆動装置７のピストンロツド８の下垂端に
は、上記各把持爪片４ｂ，５ｂ，６ｂの各ローラ
４ｃ，５ｃ，６ｃ間に挿入されて各把持爪片の下
垂端部に互いり接近させ、この各把持爪片４ｂ，
５ｂ，６ｂによつてワーク、またはツール９を把
持する「くさび形」の操作カム１０が定着されて
いる。
角度あて回動される垂直な駆動軸２を有するハン
ド装置のアーム、３ａ，３ｂ，３ｃは駆動軸２を
介し所定位置に割出し可能に装着された取付アー
ム、４，５，６は上記各取付アーム３ａ，３ｂ，
３ｃのそれぞれの一側壁に装着された複数の把持
爪装置で、この各把持爪装置４，５，６は、上記
各取付アーム３ａ，３ｂ，３ｃに一対の枢軸４
ａ，５ａ，６ａによつて所定間隔をあけて揺動自
在に枢着され、それぞれの下垂端部の間隙寸法
G1，G2，G3が異なる複数組の把持爪片４ｂ，５
ｂ，６ｂと、この各把持爪片の上端部に回転自在
に枢着された複数組のローラ４ｃ，５ｃ，６ｃ
と、各上記把持爪片４ｂ，５ｂ，６ｂの下垂端部
を互いに開く方向に常時付勢する複数組のばね４
ｄ，５ｄ，６ｄと、上記各把持爪片４ｂ，５ｂ，
６ｂと係合して、これら所定位置に保持する複数
組のストツパ４ｅ，５ｅ，６ｅとによつて構成さ
れている。７は上記アーム１の先端部に装着され
たたとえば油圧シリンダ等からなる駆動装置で、
この駆動装置７のピストンロツド８の下垂端に
は、上記各把持爪片４ｂ，５ｂ，６ｂの各ローラ
４ｃ，５ｃ，６ｃ間に挿入されて各把持爪片の下
垂端部に互いり接近させ、この各把持爪片４ｂ，
５ｂ，６ｂによつてワーク、またはツール９を把
持する「くさび形」の操作カム１０が定着されて
いる。
この考案の産業ロボツトのハンド装置は上記の
ように構成されているので、第２図に示す状態か
ら駆動装置７を作動させて操作カム１０を下降さ
せると、この操作カムは、所定位置に割出された
取付アームに装着された把持爪装置の一対のロー
ラ５ｃ，５ｃ間に挿入され。把持爪片５ｂ，５ｂ
の下垂端部を互いに接近させるので、この把持爪
片５ｂ，５ｂはワーク、またはツール９を把持す
る。
ように構成されているので、第２図に示す状態か
ら駆動装置７を作動させて操作カム１０を下降さ
せると、この操作カムは、所定位置に割出された
取付アームに装着された把持爪装置の一対のロー
ラ５ｃ，５ｃ間に挿入され。把持爪片５ｂ，５ｂ
の下垂端部を互いに接近させるので、この把持爪
片５ｂ，５ｂはワーク、またはツール９を把持す
る。
次に、種類の異なるワークまたはツールを把持
する場合には、第１図に示す状態から回転ベース
３を所定角度回動させ、隣接する取付アーム３ａ
または３ｃを駆動装置７の直下に移動させたの
ち、この共通の駆動装置７を作動させると、上述
した要領によつてワーク、またはツールが把持さ
れる。
する場合には、第１図に示す状態から回転ベース
３を所定角度回動させ、隣接する取付アーム３ａ
または３ｃを駆動装置７の直下に移動させたの
ち、この共通の駆動装置７を作動させると、上述
した要領によつてワーク、またはツールが把持さ
れる。
この考案の産業用ロボツトのハンド装置は上述
したように、複数種類のワーク、またはツールを
把持するための複数種類の把持爪装置４，５，６
を取付けるとともに、この各把持爪装置を共通の
駆動装置７によつて選択的に作動させるようにし
たので、従来のようにそれぞれに駆動装置を有す
る複数種類の把持爪装置をハンド装置の単一のベ
ースに装着したり、また種類の異なる把持爪装置
を備えた複数種類のハンド装置をロボツトの近傍
に配置して、ワークまたはツールの種類によつて
ハンド装置を交換するようにしたものと比較して
著しく安価に製作し得られるばかりでなく、その
取扱いもきわめて簡単で、ロボツトの稼動率の向
上にも貢献するところ大である。
したように、複数種類のワーク、またはツールを
把持するための複数種類の把持爪装置４，５，６
を取付けるとともに、この各把持爪装置を共通の
駆動装置７によつて選択的に作動させるようにし
たので、従来のようにそれぞれに駆動装置を有す
る複数種類の把持爪装置をハンド装置の単一のベ
ースに装着したり、また種類の異なる把持爪装置
を備えた複数種類のハンド装置をロボツトの近傍
に配置して、ワークまたはツールの種類によつて
ハンド装置を交換するようにしたものと比較して
著しく安価に製作し得られるばかりでなく、その
取扱いもきわめて簡単で、ロボツトの稼動率の向
上にも貢献するところ大である。
第１図〜第４図は何れもこの考案の一実施例を
示すもので、第１図はハンド装置のアーム先端を
示す平面図、第２図はその側面図、第３図および
第４図は種類の異なる把持爪の正面図である。 図においては、１はハンド装置のアーム、２は
駆動軸、３は回転ベース、３ａ，３ｂ，３ｃは取
付アーム、４，５，６は把持爪装置、４ｂ，５
ｂ，６ｂは把持爪片、４ｃ，５ｃ，６ｃはロー
ラ、４ｄ，５ｄ，６ｄはばね、７は駆動装置、８
はピストンロツド、９はワークまたはツール、１
０は操作カムである。なお、図中同一符号は同一
部分を示す。
示すもので、第１図はハンド装置のアーム先端を
示す平面図、第２図はその側面図、第３図および
第４図は種類の異なる把持爪の正面図である。 図においては、１はハンド装置のアーム、２は
駆動軸、３は回転ベース、３ａ，３ｂ，３ｃは取
付アーム、４，５，６は把持爪装置、４ｂ，５
ｂ，６ｂは把持爪片、４ｃ，５ｃ，６ｃはロー
ラ、４ｄ，５ｄ，６ｄはばね、７は駆動装置、８
はピストンロツド、９はワークまたはツール、１
０は操作カムである。なお、図中同一符号は同一
部分を示す。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 ハンド装置のアームに、所定位置にその一つを
割出し位置決め可能に装着された複数個の取付け
アームにおいて、 該取付けアームのそれぞれに装着された、一対
の枢軸によつて所定間隔をあけて揺動自在に枢着
された把持爪片と、該把持爪片の上端部に回転自
在に枢着されたローラと、該把持爪片の下垂端部
を互いに開く方向に付勢するばねと、上記各把持
爪片と係合して把持爪片を所定位置に保持するス
トツパとよりなる把持爪装置と、 所定位置に割出された上記取付けアームの把持
爪装置のローラ間に挿入され、把持爪片の下垂端
部を閉じるように作用する操作カムを備え、上記
ハンド装置のアームの先端に装着された１個の駆
動装置と を備えて構成されたことを特徴とする産業用ロボ
ツトのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2575484U JPS60138680U (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2575484U JPS60138680U (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60138680U JPS60138680U (ja) | 1985-09-13 |
| JPH0344468Y2 true JPH0344468Y2 (ja) | 1991-09-18 |
Family
ID=30521115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2575484U Granted JPS60138680U (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60138680U (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997883A (ja) * | 1982-11-24 | 1984-06-05 | 株式会社ケンウッド | ロボツトハンド |
-
1984
- 1984-02-27 JP JP2575484U patent/JPS60138680U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997883A (ja) * | 1982-11-24 | 1984-06-05 | 株式会社ケンウッド | ロボツトハンド |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60138680U (ja) | 1985-09-13 |
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