JPS6094290A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS6094290A JPS6094290A JP20135383A JP20135383A JPS6094290A JP S6094290 A JPS6094290 A JP S6094290A JP 20135383 A JP20135383 A JP 20135383A JP 20135383 A JP20135383 A JP 20135383A JP S6094290 A JPS6094290 A JP S6094290A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- finger
- fingers
- fingertips
- fingertip
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はＰｒ業川用ボッ１〜において、各種品物を指
で把槓りるハンドにＪｕｌりるものである。。
で把槓りるハンドにＪｕｌりるものである。。
産業用１」ボッ１−においζ部品等を把持するハンドど
し−Ｃ対象部品の形状に含Ｕた４！’ｉ 造をもつ二本
の指を備えたハンドが使用されている。
し−Ｃ対象部品の形状に含Ｕた４！’ｉ 造をもつ二本
の指を備えたハンドが使用されている。
ところ゛（・、従来の二本指にｊ、るハンドは、対象部
品に合わけて把持方式あるいは指先の形状を決める必要
があり、種々の部品を取扱う場合には、個々の部品に合
った構造のハンドに変換Ｊる必要がある。
品に合わけて把持方式あるいは指先の形状を決める必要
があり、種々の部品を取扱う場合には、個々の部品に合
った構造のハンドに変換Ｊる必要がある。
例えば、二本指構造のハンドで円（ｌ状の部品Δを把持
づる場合、第１図のように両側の指１，１に倶ける指先
１ａ、ｌａが真１１では部品Δのづべり等ににり不安定
どなるため、第２図のように、把持面にＶ字状の欠切２
を設置Ｊ ｔｃ指先１１）、１１１の構造を採用覆る必
要がある。
づる場合、第１図のように両側の指１，１に倶ける指先
１ａ、ｌａが真１１では部品Δのづべり等ににり不安定
どなるため、第２図のように、把持面にＶ字状の欠切２
を設置Ｊ ｔｃ指先１１）、１１１の構造を採用覆る必
要がある。
また、二本指構造のハンドで部品を安定Ｊ：り把持Ｊる
には、重心の両側位置から部品をつかまな（）ればなら
ず、重心から離れた位置をつかむと、部品はつか／Ｖた
部分を中心に回転りることになる。
には、重心の両側位置から部品をつかまな（）ればなら
ず、重心から離れた位置をつかむと、部品はつか／Ｖた
部分を中心に回転りることになる。
このため、小心（ｆ／置が解りにくい異形部品では、一
定の姿勢になるＪ、う安定的に把１．ＪすることがＭか
しい。
定の姿勢になるＪ、う安定的に把１．ＪすることがＭか
しい。
釘１３３図と第４図は小心位置の判りにくい異形部品Ｂ
を、指先１ａ、ｌａが真直くなハンドで把持した場合の
状態を示しており、指先１ａ、ｉａが重心以外のイ’ｉ
ｉｆ！？を侠むど、異形部品１３の自ｉＵＷにより、
第４図矢印Ｘて示りように、異形部品Ｂに回転が生じる
ことがあり、安定した把持が困Ｈで（朱りる。
を、指先１ａ、ｌａが真直くなハンドで把持した場合の
状態を示しており、指先１ａ、ｉａが重心以外のイ’ｉ
ｉｆ！？を侠むど、異形部品１３の自ｉＵＷにより、
第４図矢印Ｘて示りように、異形部品Ｂに回転が生じる
ことがあり、安定した把持が困Ｈで（朱りる。
この発明は、上記の、」；うな二本指″構造のハンドに
あった異形部品把Ｊ、′ｊの問題点を解消ηるためにな
されたもの４・あり、中心１ｉ７−置が判りにくい異形
部品を安定的に把持りることがでさる目ボッ１〜ハンド
を提供りることを目的とりる。
あった異形部品把Ｊ、′ｊの問題点を解消ηるためにな
されたもの４・あり、中心１ｉ７−置が判りにくい異形
部品を安定的に把持りることがでさる目ボッ１〜ハンド
を提供りることを目的とりる。
・この発明の４Ｍ成は、円弧運動りる二本の指ど白線運
動りる一木の指とが、名々独立した駆動１Ｍ、４Ｍをも
ら、集合Ｉ１．°ｌに各指先が−１：’ｙに集まり、円
弧連動覆る二本の指ぐ部品を把持し、直線運動づる指で
部品の回中へ方向のカ４克）Ｓｊ Ｌ／、小心位間が判
りにくい異形部品で・し中心に関係イｆく安定把持づる
ことがでさるようにし１Ｊｔ）のでｄうる。
動りる一木の指とが、名々独立した駆動１Ｍ、４Ｍをも
ら、集合Ｉ１．°ｌに各指先が−１：’ｙに集まり、円
弧連動覆る二本の指ぐ部品を把持し、直線運動づる指で
部品の回中へ方向のカ４克）Ｓｊ Ｌ／、小心位間が判
りにくい異形部品で・し中心に関係イｆく安定把持づる
ことがでさるようにし１Ｊｔ）のでｄうる。
以下このｌｎ明の実施例を添ｆ；Ｉ図面の第５図ないし
第９図にもどづい（説明りる。
第９図にもどづい（説明りる。
第５図ｔＪこの発明に係わるロボッ１〜ハンドの具体的
な４１ｉ 造を小しτａ３す、［Ｊボッ１〜の手市部に
取イ（」【〕られるフレーム１１の両側に円弧連動づる
二本の指１２と１２が取ｆリリられ、両指１２．１２の
間に直線運動する指１３が配詔それ（いる。
な４１ｉ 造を小しτａ３す、［Ｊボッ１〜の手市部に
取イ（」【〕られるフレーム１１の両側に円弧連動づる
二本の指１２と１２が取ｆリリられ、両指１２．１２の
間に直線運動する指１３が配詔それ（いる。
名指１２と１２及び１３は、各々独立した駆動機構１４
゜１４．１５をｂち、各指先１２ａ、１２ａ、１３ａが
同図の一点鎖線の如く集合時一点に集まるようになって
いる。
゜１４．１５をｂち、各指先１２ａ、１２ａ、１３ａが
同図の一点鎖線の如く集合時一点に集まるようになって
いる。
円弧運動Ｊる両側の指１２と１２は、フレーム１１に１
ｌ１１６ Ｃ楔止したレバー１７に取（＝Ｊ−ｆ〕られ
、その先端に相手の指に向けて突出づる指先１２ａが設
（）られ、軸１Ｇを中心に回転自在となり、その接近時
指先１２ａと１２ａは白線運動する指１３の進退り同軸
線延長線上の位置において接合し得るようになっている
。
ｌ１１６ Ｃ楔止したレバー１７に取（＝Ｊ−ｆ〕られ
、その先端に相手の指に向けて突出づる指先１２ａが設
（）られ、軸１Ｇを中心に回転自在となり、その接近時
指先１２ａと１２ａは白線運動する指１３の進退り同軸
線延長線上の位置において接合し得るようになっている
。
両側の指１２．１２を回転さＵる駆動Ｉ幾構１４，１４
は等しい構造であり、フレーム１１にねじ軸１８を軸受
１９での支持によって回動自在に架設し、ねじ軸１８に
ボールナラ１−２０を外嵌螺合し、このボールナツト２
０どレバー１７の軸１Ｇから因１れだ位置どをリンク２
１′ｃ枢止連結し、ねじ軸１８の端部に駆動用モータ（
図示省略）ど連動する歯車２２を取（ｌけて構成され、
モータでねじ軸１８を正逆回転さぜるとポールボールナ
ラ１〜２０が軸方向に前進又は後退勤し、プツト２０の
移動がリング２１（゛レバー１７の揺動に変換され、指
１２又は１２が軸１にを中心に回動し、集合ＩＮＫに対
しＣ進退勤りるにうに４ｆつている。
は等しい構造であり、フレーム１１にねじ軸１８を軸受
１９での支持によって回動自在に架設し、ねじ軸１８に
ボールナラ１−２０を外嵌螺合し、このボールナツト２
０どレバー１７の軸１Ｇから因１れだ位置どをリンク２
１′ｃ枢止連結し、ねじ軸１８の端部に駆動用モータ（
図示省略）ど連動する歯車２２を取（ｌけて構成され、
モータでねじ軸１８を正逆回転さぜるとポールボールナ
ラ１〜２０が軸方向に前進又は後退勤し、プツト２０の
移動がリング２１（゛レバー１７の揺動に変換され、指
１２又は１２が軸１にを中心に回動し、集合ＩＮＫに対
しＣ進退勤りるにうに４ｆつている。
直線運動り−る指＋ ３４．Ｌ円弧運動ηる両側の指１
２と１２の中間部に配Ｔ、Ｍされ、その指先１３ａが両
側の指にＪ７ける指先１２ａ、１２ａの集合点に向いて
いる。
２と１２の中間部に配Ｔ、Ｍされ、その指先１３ａが両
側の指にＪ７ける指先１２ａ、１２ａの集合点に向いて
いる。
この指１３を進退勤さく↓る駆動機構１５は、フレーム
１１に軸受２３Ｉ・回動自在となるよう架設し！こねし
軸２４にボールねし２ｉ＋を外１１）；螺合し、ねじ軸
２４の端部に−し−９と連１１１＋りる山中２６を設け
て構成され、ボールナラｌ−２！＋に指１３の後端を１
接固定し、し−タによるねじ輔２４の回Ｑ’ｉ’、 Ｃ
小−ルナツ１−２５と指１３か一体に進退勤し、前進（
＆ ｉｉ′ｉで指先１３ａか指１２゜１２の指先１２ａ
、＋２ａの集合点に集まるようにｆ、ｊ −、） ’−
（いる。
１１に軸受２３Ｉ・回動自在となるよう架設し！こねし
軸２４にボールねし２ｉ＋を外１１）；螺合し、ねじ軸
２４の端部に−し−９と連１１１＋りる山中２６を設け
て構成され、ボールナラｌ−２！＋に指１３の後端を１
接固定し、し−タによるねじ輔２４の回Ｑ’ｉ’、 Ｃ
小−ルナツ１−２５と指１３か一体に進退勤し、前進（
＆ ｉｉ′ｉで指先１３ａか指１２゜１２の指先１２ａ
、＋２ａの集合点に集まるようにｆ、ｊ −、） ’−
（いる。
この発明０月−１小ツ１−ハンドは１−記のＪ、うな４
１＋１成であり、第（３図と第７図に示ｔ Ｊ：うに異
形部品）３を把持するには、両側の指１２と１２を聞き
、直進運動の指１３を退勤イずｌ賀にしｌこ状態ぐハン
ドを異形部品１３に接近さけ、両側の指１２．１２を等
しい角度だり接近回動さＵ、両指先１２ａと１２ａで異
形部品Ｂを挾み、次に直進運動の指１３を前進させ、そ
の指先１３ａを異形部品Ｂに当接さｌる。
１＋１成であり、第（３図と第７図に示ｔ Ｊ：うに異
形部品）３を把持するには、両側の指１２と１２を聞き
、直進運動の指１３を退勤イずｌ賀にしｌこ状態ぐハン
ドを異形部品１３に接近さけ、両側の指１２．１２を等
しい角度だり接近回動さＵ、両指先１２ａと１２ａで異
形部品Ｂを挾み、次に直進運動の指１３を前進させ、そ
の指先１３ａを異形部品Ｂに当接さｌる。
この状態で異形部品Ｂの把持が完了し、二本指のハンド
Ｃ問題となった部品の回転は直進運動の１ｈ１３によっ
て押えることができ、異形部品Ｂの重心からはずれた位
置をつかんだ場合でも安定よく把持することができる。
Ｃ問題となった部品の回転は直進運動の１ｈ１３によっ
て押えることができ、異形部品Ｂの重心からはずれた位
置をつかんだ場合でも安定よく把持することができる。
また、第８図と第９図に承りように、取手部０を備え１
＝カツプ１〕の把持ち可ｔｉＦ ’Ｃあり、両側の指１
２．１２を聞い−Ｃイの指先１２ａ、１２ａが取手部Ｃ
に掛合づる位置にハンドを移動させ、次に両側の指１２
．１２を閉じテ指先１２ａ、 １２ａを取手部Ｃに引掛
、直進運動の指１３をｎｉＩ進させて指先１３ａを取っ
平部０の背面に当接さＵればＪ、く、」心が取手部Ｃよ
りし離れ！こ位置にあるカップｌ〕でも安定的に把持り
る。
＝カツプ１〕の把持ち可ｔｉＦ ’Ｃあり、両側の指１
２．１２を聞い−Ｃイの指先１２ａ、１２ａが取手部Ｃ
に掛合づる位置にハンドを移動させ、次に両側の指１２
．１２を閉じテ指先１２ａ、 １２ａを取手部Ｃに引掛
、直進運動の指１３をｎｉＩ進させて指先１３ａを取っ
平部０の背面に当接さＵればＪ、く、」心が取手部Ｃよ
りし離れ！こ位置にあるカップｌ〕でも安定的に把持り
る。
以上のＪ、うに、この弁明によると、円弧連動１−る二
本の指と直線運動する指とが独立した駆１ＰＩＪｌｉｆ
ｔ４ｉ４を持ら、集合０４に各指先が、一点に集まるよ
うにしたの（゛、手心位首の判りにくい異形部品でも回
転が生じることのない安定把持が可能になり、種々の部
品を取扱う場合で−ｂ ＩＩ−横端で対応でき、指先を
部品に含わける必要かなくなる。
本の指と直線運動する指とが独立した駆１ＰＩＪｌｉｆ
ｔ４ｉ４を持ら、集合０４に各指先が、一点に集まるよ
うにしたの（゛、手心位首の判りにくい異形部品でも回
転が生じることのない安定把持が可能になり、種々の部
品を取扱う場合で−ｂ ＩＩ−横端で対応でき、指先を
部品に含わける必要かなくなる。
また、手心信置が判りにくい異形部品の把持が重心に関
係なく ｈ”、；えるので、把持作業が能率よく行なえ
る１゜
係なく ｈ”、；えるので、把持作業が能率よく行なえ
る１゜
第１図と第２図は従来のハンドにＪ３りる部品把持状態
を示！Ｊ ’ｌ’１面図、第３図はＩｉ’ｉｌ上に、＋
＞ ｔ−Ｊる異形部品の把持状態を小り側面図、第４図
は同横断平面図、第５図はこのずｔ明に１系るハントの
平面図、第６図はＩｉ’ｉｌ十の部品把１、ｌ状態を承
り平面図、第７図は同上の正面図、第８図ｋｌ同じくカ
ップの把持状態を示−り平面図、第９図は同止血図であ
る、。
を示！Ｊ ’ｌ’１面図、第３図はＩｉ’ｉｌ上に、＋
＞ ｔ−Ｊる異形部品の把持状態を小り側面図、第４図
は同横断平面図、第５図はこのずｔ明に１系るハントの
平面図、第６図はＩｉ’ｉｌ十の部品把１、ｌ状態を承
り平面図、第７図は同上の正面図、第８図ｋｌ同じくカ
ップの把持状態を示−り平面図、第９図は同止血図であ
る、。
Claims (2)
- （１）軸を中心に円弧７’Ｊｌ動りる二本の指と、ｉｌ
Ｊ線運動する１ｈどを備え、各々の指が独立した駆動機
構をもら、集合１１′Ｉにその指先が一点に丈るＪ、う
に構成され（いる１１ボットハンド。 - （２） 駆動Ｈ幾４７４が、Ｌ−−９０回１１１７、’
ａ ｌ！ ＩつｔＬ ルＪａ ｔ；軸にプッ１〜を螺合
し、（−のナラ１〜と積取イ（」川のレバーどをリング
（・連結しく４１４成されている！ｌｊｉ晶′１ｉｉ！
’ｆ求の範囲第１１１′ｌに記載の１」ボッ１−ハンド
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20135383A JPS6094290A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20135383A JPS6094290A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6094290A true JPS6094290A (ja) | 1985-05-27 |
Family
ID=16439625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20135383A Pending JPS6094290A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6094290A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03126590U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-19 | ||
| JP2017189861A (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット用把持装置 |
-
1983
- 1983-10-26 JP JP20135383A patent/JPS6094290A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03126590U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-19 | ||
| JP2017189861A (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット用把持装置 |
| US10005191B2 (en) | 2016-04-15 | 2018-06-26 | Fanuc Corporation | Holding apparatus for robot |
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