CN204658437U - 带视觉功能的Delta并联机械手 - Google Patents
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Abstract
带视觉功能的Delta并联机械手,涉及机械手。设有工控机箱、前后流水线、示教器、上下工作平台、旋转驱动马达、上下万向节、连杆驱动马达、减速机、上臂、长臂管、旋转驱动杆、球销、CCD、CCD光源和真空吸盘;示教器设在机架上部前侧,示教器与工控机箱内的工控机相连接,机箱上端面固定连接有前后流水线;旋转驱动马达的下端与上万向节连接,旋转驱动杆固定于上下万向节之间,连杆驱动马达固定于上工作平台上;减速机连接在连杆驱动马达前方;上臂固定于减速机外侧;长臂管与上臂连接并固定于上臂下方;下工作平台与长臂管连接并固定于上臂下方中心;CCD固定于下工作平台下方;光源固定于CCD正下方;真空吸盘固定于CCD背面。
Description
技术领域
本实用新型涉及Delta机械手,具体是涉及一种将CCD相机和四轴Delta并联机械手相结合,配合相应的图像识别算法和运动控制算法,实现对物料进行精准定位、快速拾放的带视觉功能的Delta并联机械手。
背景技术
目前,Delta机械手已经应用到了很多领域,例如拾放、搬运、焊接等,但大部分的机械手采用的都是事先编好运动轨迹,即机械手按照一定的逻辑顺序从一个位置运动到另一个位置。这种方式当运动环境发生变化时,机械手还按照原来的轨迹不能达到期望的位置,缺少了自适应能力。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种利用CCD相机结合特有的算法进行精确检测传送带上的物料,利用四轴Delta机械手进行精确定位、高速拾放的带视觉功能的Delta并联机械手。
本实用新型设有机架、工控机箱、前流水线、后流水线、示教器、上工作平台、旋转驱动马达、上万向节、连杆驱动马达、减速机、上臂、长臂管接头、长臂管、旋转驱动杆、下万向节、下工作平台、球销、CCD、CCD光源和真空吸盘;
示教器设在机架上部前侧,示教器通过数据线与工控机箱内的工控机相连接,工控机箱固定在机架的最下端;工控机箱的上端面固定连接有前流水线和后流水线;旋转驱动马达的下端与上万向节连接,旋转驱动杆固定于上万向节和下万向节之间,连杆驱动马达固定于上工作平台上;减速机连接在连杆驱动马达前方;上臂固定于减速机外侧;长臂管通过长臂管接头与上臂连接并固定于上臂下方;下工作平台通过球销与长臂管连接并固定于上臂下方中心位置;CCD固定于下工作平台下方;CCD光源固定于CCD正下方;真空吸盘固定于CCD背面。
所述上万向节和下万向节的两轴不在同一轴线,存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转,并可靠地传递转矩和运动。
所述CCD相机可以识别0.1mm以上的细微元器件。
所述减速机结构紧凑,回程间隙小、精度较高,使用寿命很长,额定输出扭矩很大。
所述工控机箱内设有运动控制卡。
所述示教器可采用触摸屏实现。
本实用新型的技术效果如下:
本实用新型采用CCD相机与四轴Delta并联机械手相结合,实现精确定位、快速拾放的功能。其中,X-Y-Z重复定位精度达+/-0.02mm;最大速度达10m/s;最大加速度达100m/s2。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图。
图2是本实用新型实施例的主体结构示意图。
图中,各标记为:1、机架;2、工控机箱;3、前流水线;4、后流水线;5、示教器;6、上工作平台;8、旋转驱动马达;9、上万向节;10、连杆驱动马达;11、减速机;12、上臂;13、长臂管接头;14、长臂管;15、旋转驱动杆;16、下万向节;17、下工作平台;18、球销;19、CCD;20、CCD光源;21、真空吸盘。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图1和2所示,本实用新型实施例由机架1、工控机箱2、前流水线3、后流水线4、示教器5、上工作平台6、旋转驱动马达8、上万向节9、连杆驱动马达10、减速机11、上臂12、长臂管接头13、长臂管14、旋转驱动杆15、下万向节16、下工作平台17、球销18、CCD19、CCD光源20、真空吸盘21组成;机架1的上部前侧设置有示教器5,示教器5通过数据线与工控机箱2内的工控机相连接,工控机箱2固定在机架1的最下端;工控机箱2的上端面固定连接有前流水线3和后流水线4;主体结构部分固定于机架1的最上端;旋转驱动马达8的下端与上万向节9连接,旋转驱动杆15固定于上万向节9和下万向节16之间,旋转驱动马达8、上万向节9、旋转驱动杆15和下万向节16组成旋转驱动组件;连杆驱动马达10固定于上工作平台6上;减速机11连接在连杆驱动马达10前方;上臂12固定于减速机11外侧;长臂管14通过长臂管接头13与上臂12连接并固定于上臂12下方;下工作平台17通过球销18与长臂管14连接并固定于上臂12下方中心位置;CCD 19固定于下工作平台17下方;CCD光源20固定于CCD 19正下方;真空吸盘21固定于CCD 19背面。
所述上万向节9和下万向节16的两轴不在同一轴线,存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转,并可靠地传递转矩和运动。
所述CCD19相机可以识别0.1mm以上的细微元器件,精确定位,快速拾放,其中,X-Y-Z重复定位精度达+/-0.02mm;最大速度达10m/s;最大加速度达100m/s2。
所述减速机11结构紧凑,回程间隙小、精度较高,使用寿命很长,额定输出扭矩很大。
所述工控机箱2内有运动控制卡。
所述示教器5采用触摸屏实现。
Claims (4)
1.带视觉功能的Delta并联机械手,其特征在于设有机架、工控机箱、前流水线、后流水线、示教器、上工作平台、旋转驱动马达、上万向节、连杆驱动马达、减速机、上臂、长臂管接头、长臂管、旋转驱动杆、下万向节、下工作平台、球销、CCD、CCD光源和真空吸盘;
示教器设在机架上部前侧,示教器通过数据线与工控机箱内的工控机相连接,工控机箱固定在机架的最下端;工控机箱的上端面固定连接有前流水线和后流水线;旋转驱动马达的下端与上万向节连接,旋转驱动杆固定于上万向节和下万向节之间,连杆驱动马达固定于上工作平台上;减速机连接在连杆驱动马达前方;上臂固定于减速机外侧;长臂管通过长臂管接头与上臂连接并固定于上臂下方;下工作平台通过球销与长臂管连接并固定于上臂下方中心位置;CCD固定于下工作平台下方;CCD光源固定于CCD正下方;真空吸盘固定于CCD背面。
2.如权利要求1所述带视觉功能的Delta并联机械手,其特征在于所述上万向节和下万向节的两轴不在同一轴线。
3.如权利要求1所述带视觉功能的Delta并联机械手,其特征在于所述工控机箱内设有运动控制卡。
4.如权利要求1所述带视觉功能的Delta并联机械手,其特征在于所述示教器采用触摸屏。
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