JPS5997883A - ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロゼットハンＰに関するもので、特に多
種形状のワークを挾持するハンドを複数装備し、任意の
へンｒを自由に選択できるようにしたものである。

従来のロゼツト用ハンＰは作業別、工程別。

ワーク別に種々の形状をしたものが使用されているが、
従来のものは一つのワークに対する専用ハンドが一つの
アームに装備されるようになっている。そのためワーク
が多種になると、第１図に示すように作業域内に置かれ
たラック５２の位置迄ロゼツトアーム５４を移動し、個
々のワーク専用・ハンド５３．５３’、５３″を交換し
た後に作業駆込移動するといったような作業上多くの動
作を必要としていた。またロボットアームの作業域内に
ラック５２を配置しなければならず、ロゼツトアームの
作業域がその配置分だけ制約されるといった欠点があっ
た。

本発明の目的は上記した従来ｐプツト用ハンドの欠点を
解消し、ロゼツト用の各種ハンドを簡単な操作で任意に
選択できるロゼツト用ハンドを提供することにある。

以下本発明に係る口２ットハンドの構成を、実施例とし
て示す第２図以下の図面に基づいて説明する。

第２図は全体の構成を示す斜視図、第３図は機械的構成
を示す要部縦断面図、第４図は複数ハンＰの配置状態を
示す要部断面部、第５図（４）（Ｂ）はハンドの動作例
を示す断面図である。図中１はロゼツト本体、２はロゼ
ットハンＰであシこのロボットハン１−４２はロゼツト
アーム２２の先端部に設けた支持軸３と、該支持軸３に
取シ付けられたフレーム４に支持されており上記支持軸
３と交軸的に設けられた固定軸５と、該固定軸５を中心
にして回転する回転体６に放射状に配置された複数のハ
ンドＨ１＋　Ｈ２＊　Ｉ（３＋　Ｈ４と、上記回転体６
を回転させて所定のハンドを選択し得るように設けられ
たロータリーアクチュエーター１１と、上記選択された
ハンド先端のフィンガーＦを動作させるためのピストン
駆動源７とからなり、選択されたハンドの中心軸は上記
支持軸３の軸線０上に位置するように構成されている。

上記構成を詳述すると、２１ｍ２２は四ゼットアームで
、ロゼツトアーム２３の先端には支持軸３を設け、フレ
ーム４を水平方向に回動自在に支持している。該フレー
ム４の先端部には固定軸５が支持軸３の軸線Ｏ′と交軸
的になるように配置して固定されている。固定軸５の外
側には回転体６が固定軸５を中心として円滑に回転し得
るように配置されている。

また、固定軸５の中央部にはピストン駆動源７が固定さ
れている。

このピストン駆動源７はハンド先端のフィンガーＦを駆
動させるだめのものであるが、後で詳述するようにロー
タリーアクチュエーター几によって選択されたハンド（
通常は下向きのハンド）のフィンガーＦのみを動作させ
るようになっている。ピストン駆動源７はエアー給送部
８からシリンダー９内に給送されたエアーによりピスト
ン１０をスプリング１１の弾発力に抗して動作（上下動
］させるようになっている。

ロータリーアクチュエーターＲはその先端を固定軸５の
後端に取付けることによシ固定されているが、その後端
にはセレーションギア１１が取付けられていてこれを介
して回転体６を回転させるよう罠なっており、その回転
によって所定のハンドを選択するようになっている。

放射状（図示例では十字状）に設けられるべきハンドＨ
１ｅ　ｕ、　Ｉ　Ｈｌ　＋　Ｈ４は回転体６の先端部四
箇所に設けられた嵌合孔６１　内に、その取付基部１２
を嵌入して、ビス止めすることによシ取付けられている
。

このようにして取付けられたノーンドＨ１〜Ｈ４はその
軸心０′は上記支持軸３の軸心Ｃと同一軸線上に位置す
るようになっている（第３図）。

ジ 上記ハンドの固着は簡易な作業であるビス止によシなさ
れるのでへンＰの交換、従ってハンド先端に取付けられ
たフィンガーＦの交換作業が容易であシ、例えば夫々の
フィンガーの形状が異なるものを使用することができ、
しかも同一形状のフィンガーを取付けた場合でもその挾
持方向を変えて取付けることができ、ワークＷに応じて
適宜選択し得るから用途が拡大し多目的ロゼツトのハン
ド機構として最適である。

ハンド取付基部１２はシリンダーを形成しており、その
内部のピストンロツＰ１３が上記ピストンロッド１０ｇ
　によシスプリング１４の弾発力に抗して押圧されるこ
とにより上下動するようになっており、ピストンロッド
１３の先端に設けられたカム部材１５によシフィンガー
Ｆを開閉動作させるようになっている。１６はフィンガ
ー保持体であって二股状をなし、夫々の先端にフィンガ
一部材ＰＩ　ｅ　ｐ、が対向するように軸支１７されて
いる。上記フィンガ一部材ＦｈＦ、の後端にはローラー
１８．１８が取付けられており、内錐形をなす上記カム
部材１５が両ローラー間を進退することによりフィンガ
ーＦが開閉するようになっている。１９はフィンガ一部
材ＰＩ　ｅ　Ｆｍ間に配置された圧縮スプリングであっ
て、フィンガーＦが常時開放される方向に付勢するため
のものである。

次に上記ロゼツトハンドの動作について説明する。ロー
タリーアクチュエーターＢを回動させることによって上
記用つのハンドＨ五〜Ｈ４の中から使用すべきハンＰを
選択して下方に位置せしめる。

次にエアー給送部８の挿入口よりエアーを圧送すると、
ピストン１０が降下せしめられてピストンロッド１３を
押圧してこれを降下させる。

ピストンロツ）４１３の降下に伴いカム部材１５により
ローラー１８．１８が圧縮スプリング１９の弾発力に抗
して押し開かれ、これによりフィンガーＦの先端がワー
クＷを挾持することとなる。

本発明に係るロゼットハンＰによれば、第１に、ロータ
リーアクチュエーターで回転体を回転させるだけで所定
形態のフィンガーを備えたハンドを選択でき、従来のロ
ゼットハンＰのように、ハンド交換のための動作及び動
作時間が不要となり、作業効率を上げることができる。

第２に、ハンド交換用のラックが必要ないので、その配
置分だけ作業スペースを有効に利用できる。第３に、回
転軸に固着された各種ワーク用のハンドを選択すること
により作業をより一層的確に行なうことができる。第４
に、一つのアームに複数のハンｒが設けられているが、
支持軸の軸線と作業用ハンｒの軸線とが常に同一線上に
設定されるためアーム移動時の座標の設定が容易である
。第５に、ハンＰ先端のフィンガーを動作させるための
駆動源としてひとつのピストン駆動源が用いられている
から動作は確実であり、制御が容易であると共に構成も
簡単となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はハンＰの交換状態を示す従来ロゼツトの斜視図
、第２図乃至第５図は本発明に係るロゼットハンＰの実
施例を示し、ｆ＄２図は全体の構成を示す斜視図、第３
図は機械的構成を示す要部縦面図、第４図は複数ハンＰ
の配置状態を示す要部断面図、第５図（４）（Ｂ）はハ
ンＰの動作例を示す断面図である。 １：ロゼツト本体％　　２＋　ｅ　２ｓ　’アーム、３
：支持軸、４：フレーム、５：固定軸、６：回転体、７
：ピストン駆動源、Ｆ：フィンガー、Ｈ１〜Ｈ４，：ハ
フｌ−，Ｒ：ロータリーアクチュエーター、ｏ、ｏ’：
軸線 特許出願人　　　ト　リ　オ　株式会社−５０ 特開昭５９−９７８８３　　（４） 第４因 第５Ｒ （Ｂ）　　　　　　　　　　　（Ａ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロゼツトアームの先端部に設けた支持軸と、該支持軸に
   取り付けられたフレームに支持されており上記支持軸と
   交軸的に設けられた固定軸と、該固定軸を中心にして回
   転する回転体に放射状に配置された複数のへンＰと、上
   記回転体を回転させて所定のハンＰを選択し得るように
   設けられたロータリーアクチュエーターと、上記選択さ
   れたハンｒ先端のフィンガーを動作させるためのピスト
   ン駆動源とからなり、選択されたへンＰの中心軸は上記
   支持軸の軸線上に位置するようになってｂることを特徴
   とする０ゼツトハンＰ。