JPS59175983A - ロボツト用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボットハンドに関するもので、特に多
種形状のワークを挾持するハンドを複数装備し、任意の
ハンドを自由に選択できると共に各ハンド先端のフィン
ガーを各別に駆動し得るようにしたものである。

通常、ロボット用ハンドは作業別・工程別・ワーク別に
種々の形状をしたものが使用されているが、従来のもの
は一つのワークに対する専用ハンドが一つのアームに装
備されるようになっている。そのためワークが多種にな
ると、第１図に示すように作業域内に置かれたランク５
２の位置迄ロボットアーム５４を移動し、個々のワーク
に対応する専用のハンド５３　、５３’　、５３”を交
換した後に作業地点へ移動するといったような作業上多
くの動作を必要としておシ、作業効率が悪かった。また
、−一）４−−一導虜りト内−（ワーク−り−５−−２
−を−汀か置目し＝なｊ力、ｊａＪシ４−ら−１，ロゼ
ツトアームの作業域内にラック５２を配置しなければな
らず、ロア４？ノドアームの作業域がその配置分だけ制
約されるといった欠点があった。

本発明の目的は上記した従来ロボット用ハンドの欠点を
解消し、ロボット用の各種ハン１３を簡単な操作で任意
に選択できると共に夫々のハンドに設けら１したフィン
ガーを独立して動作できるようにしたロ♂ント用ハンｒ
を提供することｒこある。

以下本発明に係るロボット用ハンドの構成を、実施例と
して示す第２図以下の図面に基づいて説明する。

第２図はロボット全体の構成を示す斜視図、第３図は機
械的構成を示す狭部縦断面部、第４図は複数ハンドの配
置状態を示す要部断面部、第５図（Ａ）　（Ｂ）はハン
ドの動作例を示す断面図である。回申１はロボット本体
、２はロボットハンドであり、この口？ントハンド２は
ロボットアーム２２の先端部に設けた支持軸３と、該支
持軸３に取シ付けられたフレーム４に支持されておシ１
記支持軸３と交軸的に設けられた固定軸５と、該固定軸
５を中心にして回転する回転体６と、該回転体６に放射
状に配置された複数のハンドＨ１・■Ｉ２・Ｉ■３・Ｈ
４と、各ハンＦ″Ｈ，−）Ｉ４の先端に設けられたフィ
ンガーＦと、丑記回転体６を回転させて所定のハンドを
選択し得るように設けられたロータリーアクチュエータ
ー几と、上記夫々のフィンガーＦを各別に動作させるた
めのピストン駆動源７とにより構成されている。

上記構成を詳述すると、２１．２２はロボットアームで
、ロボットアーム２２の先端には支持軸３を設け、フレ
ーム４を水平方向に回動自在に支持し−Ｃいる。該フレ
ーム４には固定軸５が支持軸３の軸線Ｃと交軸的になる
ように固定配置されている。

固定軸５の先端にはその軸心Ｖｃ回って四つの嵌合穴８
が位置をずらせて穿設されておシ、これに後述する各ピ
ストン駆動源７Ｖｃエアーを給送するためのエアーフィ
ティング９が植設固定されている。固定軸５の内側には
回転体６が固定軸５の軸心を中心として円滑に回転し得
るように配置されている。

この回転体６の先端には上記各エアーフィティング９に
対応して凹溝１ｏが周設されており、これに連通ずるよ
う連通孔１１が回転体６の軸心に向って穿孔されている
。１２は１記述通孔１１に連通するよう穿設された通気
路であって、回転体６の軸心に平行して設けられており
、エアーフイテイング９からのエアーを各ピストン駆動
源７に給送し潜るようになっている。回転体６の略中央
部には嵌合穴１３を有する四つの取付部１４が突設され
てお９．ト記嵌合穴１３にハンド取付体１５が嵌着され
ている。

このハンド取付体１５には二股状をなすハンド本体２１
が取り付けられており、その先端には支持部２１　ａ　
Ｋ　ｉｆ’ｔｌｌ支されたフィンガー取付体２２が対設
されていて、これが枢軸２３を支点として揺動するよう
になっている。

この両フィンガー取付体２２．２２間には先端部が常時
開放する方向に付勢するためのスプリング２４が設けら
れていると共にフィンガー取付体２２の後端にはローラ
ー２５が取り付けられており、後述するカム部材２ｏが
両ローラー２５．２５間を進退するようになっている。

このようにして取シ付けられたハレドＨ１，Ｈ３はその
軸心Ｃ′がＪ：記支持軸３の軸心Ｃと同一軸線上に位置
するようになっている（第３図）。

上記の如くハンＰが配置されることによって作業用ハン
ドは支持軸の軸線と同一線上に設定されるのでアーム移
動時の座標の設定が容易である。

フィンガーＦは上記フィンガー取付体２２の先端に交換
自在に取シ付けられておシ、カム部材２０の進退によっ
て開閉し、ワークＷを挾持したシ解放したシするように
なっている。

このフィンガーＦの取り付けはビス止め２６によりなさ
れるのでその交換作業が容易である。

また、形状の異なる種々のフィンガーＦを取シ付けるこ
とができ、しかも、同一形状のフィンガーＦを取り付け
た場合でもハンド取付体１５へのハンド本体２１の取付
位置を換えることによシ、ワークＷＶＣ応じてフィンガ
ーＦ′ｌｃ適宜選択することが出来るから、用途が拡大
して多目的ロボット用のハンド機構とじ−Ｃ最適である
。

上記ハンド取付体１５の内側にはシリンダー１６が形成
されてお９、これにピストン１７が配置されていて、Ｊ
：記連気路１２がら給送されるエアーにより圧縮スプリ
ング１８の弾発力に抗して押圧されるようになっている
。ピストン１７が作動するとピストンロッド１９の先端
に設けられた内錐形をなすカム部材２０でフィンガーＦ
が開閉する。上記のようにして構成されたピストン駆動
源７は後述するロータリーアクチュエーターＲＶこよっ
て選択されたノーント（通常は下向きの・・ン）’　、
呑”横方向の使用にも範囲は広がる）のフィンガーＦの
みを開閉させるものである、 ロータリーアクチュエーターＲはその回転軸２７がＬ配
回転体６の後端に固定されておシ、その回転によって所
定のノ＼ンドを選択するようになっている。

次にロゼツト用ノ１ンドの動作について説明する。

まず、ロータリーアクチュエーターＲ全回動させること
によって、上記口つのノｈンドＨ１−Ｈ４の中から使用
すべきノ・ンドを選択して下方に位置せしめる。

次に、エアーフイティング９からのエアーを圧送すると
、凹溝１０、連通孔１１．通気路１２、を経たエアーが
ピストン１７を押圧してピストン口ｙ　ｒｘ　９を降下
せしめ、カム部材２０がロー９−２５．２５間に進入す
る。これに伴いフィンガー取付体２２．２２の後端部が
スプリング２４の牽引力に抗して押し開かれ、フィンガ
ーＦで所定のワークＷを挟持することができる。

フィンガーＦによるワークＷの挟持を解除するに除して
はエアーフイテイング９から逆に排気することによりな
されるものである３ 本発明に係るロｄ？ット用ハンｒによれば、第１に、ロ
ータリーアクチュエーターで回転体全回転させるだけで
所定形態のフィンガーを備えたハンドを選択でき、従来
のロゼツト用ハンドのように、ワーク別にノ１７ドを交
換する必要がなく、ハンド交換のための動作及び動作時
間が不要となシ、作業効率を上げることができる。

第２に、夫々のフィンガーを各別に動作させるためのピ
ストン駆動源を備えているから連続してワークを挾持す
ることができ、従来のように挟持の度毎にノ・ンドを組
立作業位置へ移動させる必要がなく、ノ・ンドの移動時
間を短かくすることができてよシ一層作業効率を１ける
ことができる。

第３に、ノ・ントゝ交換用のランクが不要のため、その
配置分だけ作業スペースを有効に利用できる。

第４に、回転体に固着さオした各種ワーク用のハンドを
選択することにより、作業をより一層適確に行なうこと
ができる。

第５に、ハンド先端のフィンガーを動作させろための駆
動源として夫々のピストン駆動源が用いられているから
、動作は確実であると共にその制御が容易でおる。

【図面の簡単な説明】 第１図は従来ロア」？ント用ノ・ンＰのノ・ンドの交換
状態を示す斜視図、第２図乃至第５図（Ａ）（Ｂ）は本
発明に係るロ１ｊンント用・・ンドの実帷例を示し、８
１）２図はロア］？ノド全体の構成を示す斜視図、第３
図は機械的構成を示す要部縦断面図、第４図は＋ｉ数ハ
ンドの配置状態を示す要部断面図、第５図（Ａ）　（Ｂ
）はハンドの動作例を示す断面図である。 １；ロゼツト本体、２１　ｔ２２　；アーム、３；支持
軸、４；フレーム、５；固定軸、６；回転体７：ピスト
ン厄動源、Ｆ：フィンガー、Ｈ，〜ｌ−１４；ハンｒ、
１１；ロータリーアクチュエーター特許出願人　トリオ
株式会社 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 口目？ントのアームの先端部に設けた支持軸と、該支持
   軸に取り付けられたフレームに支持されており、上記支
   持軸と交軸的に設けられた固定軸と、該固定軸を中心と
   して回転する回転体と、該回転体に放射状に配置された
   複数のハンドと、各ハンド先端に設けられたフィンガー
   と、上記回転体を回転させて所定のハンドを選択し得る
   ように設けられたロータリーアクチュエーターと、上記
   夫々のフィンガーを各別に動作させるためのピストン駆
   動源とからなることを特徴とＴるロボット用ハンド