JPS5866603A - Ｎｃ旋盤用ロボツト - Google Patents
Ｎｃ旋盤用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5866603A JPS5866603A JP16067381A JP16067381A JPS5866603A JP S5866603 A JPS5866603 A JP S5866603A JP 16067381 A JP16067381 A JP 16067381A JP 16067381 A JP16067381 A JP 16067381A JP S5866603 A JPS5866603 A JP S5866603A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- lathe
- arm
- hand
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Turning (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は数値制御旋盤、所謂Ｎｏ旋盤を二対して被加工
物の供給、取出しを自動的に行わせるために適用される
ロボットに関するものである。
物の供給、取出しを自動的に行わせるために適用される
ロボットに関するものである。
ＮＯｉ盤にロボットを採用するに当って、そのロボット
に要求される条件の幾つかに次のものがある。
に要求される条件の幾つかに次のものがある。
即ち、旋盤チャックに対する被加工物の石肌に関し被加
工物把持用ハンド（こ直接課せられる条件の外に、作業
段取りや機械調整等のための旋盤前２頁 而における取扱作業域をロボットが常に占領しないこと
、つまり第１図に示すＮＯ次旋盤とロボット２との配置
図においてロボットの１凶等の可動部３が旋盤前面の作
業域４から退避し、その作業域外で待機でき、その作業
域内昏こオペレータが入るのを妨げないこと、更にロボ
ットがその取扱作業域の左右に設置された被加工物置台
５，６Ｉこ対して被加工物の搬送が可能で、かつ、この
左右の被加工物置台間の被加工物の搬送についてはロボ
ットの可動部を同図に矢印Ａで示す方向、即ち水平に振
り回さずにその搬送が行なえること等の諸条件が課せら
れる。
工物把持用ハンド（こ直接課せられる条件の外に、作業
段取りや機械調整等のための旋盤前２頁 而における取扱作業域をロボットが常に占領しないこと
、つまり第１図に示すＮＯ次旋盤とロボット２との配置
図においてロボットの１凶等の可動部３が旋盤前面の作
業域４から退避し、その作業域外で待機でき、その作業
域内昏こオペレータが入るのを妨げないこと、更にロボ
ットがその取扱作業域の左右に設置された被加工物置台
５，６Ｉこ対して被加工物の搬送が可能で、かつ、この
左右の被加工物置台間の被加工物の搬送についてはロボ
ットの可動部を同図に矢印Ａで示す方向、即ち水平に振
り回さずにその搬送が行なえること等の諸条件が課せら
れる。
本発明はかかる諸条件を満足することのできるロボット
を提供するもので以下図示する実施例Ｇこついて本発明
の詳細な説明する。第２図は全体の構成を示すもので同
図をこおいて７は取着部を有する基台８上暑こ設けられ
た水平Ｉｔ回台で駆動装置９の運転によって垂直軸線０
１を旋回中心として矢印Ｂの方向をこ水平旋回させられ
る。１０は水平旋回台７の自由端上に、水垂旋回ユニッ
ト、ひねり回転ユニットおよび直線移動ユニットを順次
介して支持されたアームで支持枠１１に支持された駆動
装置１２の運転によって軸線０２の回りを矢印Ｃの方向
にひねり回転させられると同時に駆動装置１３の運転に
よって軸線θ３の回りを矢印り方向に垂直旋回させられ
、かつ＝Ｓ装置１４の運転によって矢印Ｅ方向、ハＩＪ
ち軸線０２に直交する方向に直線移動させられるように
なっており、史に該アームの先端には被加工物を把持す
るためのハンド１５がそのハンドの被加工物蚤こ対する
把持、釈放動作を行わせる駆動装置１６と共（こ設けら
れる。
を提供するもので以下図示する実施例Ｇこついて本発明
の詳細な説明する。第２図は全体の構成を示すもので同
図をこおいて７は取着部を有する基台８上暑こ設けられ
た水平Ｉｔ回台で駆動装置９の運転によって垂直軸線０
１を旋回中心として矢印Ｂの方向をこ水平旋回させられ
る。１０は水平旋回台７の自由端上に、水垂旋回ユニッ
ト、ひねり回転ユニットおよび直線移動ユニットを順次
介して支持されたアームで支持枠１１に支持された駆動
装置１２の運転によって軸線０２の回りを矢印Ｃの方向
にひねり回転させられると同時に駆動装置１３の運転に
よって軸線θ３の回りを矢印り方向に垂直旋回させられ
、かつ＝Ｓ装置１４の運転によって矢印Ｅ方向、ハＩＪ
ち軸線０２に直交する方向に直線移動させられるように
なっており、史に該アームの先端には被加工物を把持す
るためのハンド１５がそのハンドの被加工物蚤こ対する
把持、釈放動作を行わせる駆動装置１６と共（こ設けら
れる。
本発明を実施したロボットはこのように構成され、基台
８の取付部督こおいて第１図に示す旋盤１の作業域４よ
り左方の館面に装着される。
８の取付部督こおいて第１図に示す旋盤１の作業域４よ
り左方の館面に装着される。
次に各部の動作を作業工程とともをこ第３図の動作ステ
ップを参照に説明するに、先づ旋盤チャック１７から加
工済の被加工物を取り出し、これを旋盤前面の左方置台
５或は右方置台６に移置する場合について説明する。
ップを参照に説明するに、先づ旋盤チャック１７から加
工済の被加工物を取り出し、これを旋盤前面の左方置台
５或は右方置台６に移置する場合について説明する。
同図（イ）に示す態勢はハンド１５の掴み中心がチャ７
５頁 り１７に挾持された被加工物の中心に一致（）た状態で
そのハンド１５がチャック１７の前方（こ位置する態勢
を示すものでアーム１０を駆動装置１４の運転によって
矢印Ｅ方向（第２図に示す）へ移動させて、そのハンド
の指部を被加工物の把持面に対向させこの態勢において
駆動装置１６の運転によってハンドの指部に閉動作を行
わせてチャック」−の被加工物を把持させ、この状態で
チャック１７を開放させてその被加工物の保持をハンド
１５側をこ移行させ、次にアーム１０を駆動装置１４の
迎転暑こよって矢印Ｅ方向中の、ハンド部をチャックか
ら遠ざける方向へ移行させた上、同アーム１０の駆動装
置１３の運転によって軸線θ３の回りを第３図（イ）に
示す矢印Ｆ方向へ回動させて、そのアームを垂直旋回さ
せて同図（す壷こ示すように略直立態勢とし、この態勢
において駆動装置９の運転によって旋回台７を同図し９
（こ示すよう瘉こ矢印Ｇ方向へ水平次回させると同時に
アーム１０を矢印Ｈ方向へ９０度ひねり回転させる。
５頁 り１７に挾持された被加工物の中心に一致（）た状態で
そのハンド１５がチャック１７の前方（こ位置する態勢
を示すものでアーム１０を駆動装置１４の運転によって
矢印Ｅ方向（第２図に示す）へ移動させて、そのハンド
の指部を被加工物の把持面に対向させこの態勢において
駆動装置１６の運転によってハンドの指部に閉動作を行
わせてチャック」−の被加工物を把持させ、この状態で
チャック１７を開放させてその被加工物の保持をハンド
１５側をこ移行させ、次にアーム１０を駆動装置１４の
迎転暑こよって矢印Ｅ方向中の、ハンド部をチャックか
ら遠ざける方向へ移行させた上、同アーム１０の駆動装
置１３の運転によって軸線θ３の回りを第３図（イ）に
示す矢印Ｆ方向へ回動させて、そのアームを垂直旋回さ
せて同図（す壷こ示すように略直立態勢とし、この態勢
において駆動装置９の運転によって旋回台７を同図し９
（こ示すよう瘉こ矢印Ｇ方向へ水平次回させると同時に
アーム１０を矢印Ｈ方向へ９０度ひねり回転させる。
そしてこの第３図＆ｉに示す態勢において駆動装置１３
の運転蚤こよってアーム１０を矢印１力向へ横転さ６頁 せれば第３図に）に示すようにハンド１５を右方の置台
６上に位置させることができ、また同アームを第３図し
９に示す態勢から矢印Ｊ方向へ横転させれば同図（４）
に示すようにハンドを左方の置台５上に位置させること
ができ、このようにハンドを右方置台或は左方置台上に
位置させた状態で被加工物を釈放させることによって被
加工物の旋盤チャックから置台５，６上への移置を達成
させることができる。また各左右の置台５，６上の被加
工物を旋盤のチャック１７に供給把持させるには上記各
動作を逆順に行なえばその目的を達することができ、更
に左方、又は右方置台上の物品を右方、又は左方の置台
上へ移す場合には夫々そのハンド部暑こその物品な把持
させた上、第３図け９或はに）に示す態勢から（勾或は
（ホ）に示す態勢に垂直旋回させればよいＯ 以上から明らかなよう・こ本発明は旋盤の前面側部に設
けられる水平旋回台７の自由端上に、被加工物把持用ハ
ンドを有するアーム１０等の直線移動ユニットを、水平
次回ユニット、およびひねり回転ユニットを順次介して
装設し、上記アームをこひねり回転、このひねり回転軸
線に対して直交する方向の直線移動、および垂直旋回の
各機能を持たせたもので、このことによって当初の目的
である■ＮＣ旋盤を取扱う作業域をロボットが占領しな
く、その作業域にオペレータが自由に入ることができる
こと、■ロボットが旋盤の前方左右の置台上に対し被加
工物等の物品を搬入、搬出することができること、およ
び■その物品搬入、搬出に除してロボットのハンドを有
する水平旋回台上のアー、ム等の、可動部を水平旋回さ
せることなくその各置台間の物品搬送ができる等の諸条
件を満足させることができる。
の運転蚤こよってアーム１０を矢印１力向へ横転さ６頁 せれば第３図に）に示すようにハンド１５を右方の置台
６上に位置させることができ、また同アームを第３図し
９に示す態勢から矢印Ｊ方向へ横転させれば同図（４）
に示すようにハンドを左方の置台５上に位置させること
ができ、このようにハンドを右方置台或は左方置台上に
位置させた状態で被加工物を釈放させることによって被
加工物の旋盤チャックから置台５，６上への移置を達成
させることができる。また各左右の置台５，６上の被加
工物を旋盤のチャック１７に供給把持させるには上記各
動作を逆順に行なえばその目的を達することができ、更
に左方、又は右方置台上の物品を右方、又は左方の置台
上へ移す場合には夫々そのハンド部暑こその物品な把持
させた上、第３図け９或はに）に示す態勢から（勾或は
（ホ）に示す態勢に垂直旋回させればよいＯ 以上から明らかなよう・こ本発明は旋盤の前面側部に設
けられる水平旋回台７の自由端上に、被加工物把持用ハ
ンドを有するアーム１０等の直線移動ユニットを、水平
次回ユニット、およびひねり回転ユニットを順次介して
装設し、上記アームをこひねり回転、このひねり回転軸
線に対して直交する方向の直線移動、および垂直旋回の
各機能を持たせたもので、このことによって当初の目的
である■ＮＣ旋盤を取扱う作業域をロボットが占領しな
く、その作業域にオペレータが自由に入ることができる
こと、■ロボットが旋盤の前方左右の置台上に対し被加
工物等の物品を搬入、搬出することができること、およ
び■その物品搬入、搬出に除してロボットのハンドを有
する水平旋回台上のアー、ム等の、可動部を水平旋回さ
せることなくその各置台間の物品搬送ができる等の諸条
件を満足させることができる。
第１図はロボットと旋盤の相対位置を示す略平面図、第
２図は本発明の実施例を示すロボットの斜視図、第３図
は動作を説明するための説明図である。 １・・・旋盤 マ・・・水平旋回台１５・・・ハン
ド 箸 ３ＩＩ￥１
２図は本発明の実施例を示すロボットの斜視図、第３図
は動作を説明するための説明図である。 １・・・旋盤 マ・・・水平旋回台１５・・・ハン
ド 箸 ３ＩＩ￥１
Claims (1)
- 旋盤の前面側＋ｍｔこ水平庇回可能蚤こ設けられた水平
旋回台の自由端上に水垂旋回ユニットを取付け、これに
ひねり回転ユニットを取付け、更にこの回転ユニット（
こ、仮加工物把持用ハンドを有する直線移動ユニットを
取利けたことを特徴とするＮＯ庇盤用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16067381A JPS5866603A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | Ｎｃ旋盤用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16067381A JPS5866603A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | Ｎｃ旋盤用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5866603A true JPS5866603A (ja) | 1983-04-20 |
Family
ID=15720000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16067381A Pending JPS5866603A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | Ｎｃ旋盤用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5866603A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4838135A (en) * | 1986-07-31 | 1989-06-13 | Hevoyan Varoujan H | Work transport for machine tools |
| ES2245900A1 (es) * | 2004-07-15 | 2006-01-16 | Abb Sistemas Industriales, S.A. | Dispositivo para la manipulacion de piezas y manipulador industrial dotado de dicho dispositivo. |
| JP2010058507A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Xerox Corp | 固体インク溶融装置 |
| US20100101384A1 (en) * | 2007-06-21 | 2010-04-29 | Masaaki Masuda | Workpiece supply/conveyance device and machine tool with the workpiece supply/conveyance device |
| US20180272530A1 (en) * | 2017-03-27 | 2018-09-27 | Fanuc Corporation | Machine tool system and moving method |
| CN109175407A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-01-11 | 青岛鑫燕机械设备有限公司 | 用于飞轮齿圈的车床上料装置 |
-
1981
- 1981-10-07 JP JP16067381A patent/JPS5866603A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4838135A (en) * | 1986-07-31 | 1989-06-13 | Hevoyan Varoujan H | Work transport for machine tools |
| ES2245900A1 (es) * | 2004-07-15 | 2006-01-16 | Abb Sistemas Industriales, S.A. | Dispositivo para la manipulacion de piezas y manipulador industrial dotado de dicho dispositivo. |
| WO2006018459A1 (es) * | 2004-07-15 | 2006-02-23 | Asea Brown Boveri, S.A. | Dispositivo para la manipulación de piezas y manipulador industrial dotado de dicho dispositivo |
| US20100101384A1 (en) * | 2007-06-21 | 2010-04-29 | Masaaki Masuda | Workpiece supply/conveyance device and machine tool with the workpiece supply/conveyance device |
| US8881627B2 (en) * | 2007-06-21 | 2014-11-11 | Citizen Machinery Co., Ltd. | Workpiece supply/conveyance device and machine tool with the workpiece supply/conveyance device |
| JP2010058507A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Xerox Corp | 固体インク溶融装置 |
| US20180272530A1 (en) * | 2017-03-27 | 2018-09-27 | Fanuc Corporation | Machine tool system and moving method |
| US10668618B2 (en) * | 2017-03-27 | 2020-06-02 | Fanuc Corporation | Machine tool system and moving method |
| CN109175407A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-01-11 | 青岛鑫燕机械设备有限公司 | 用于飞轮齿圈的车床上料装置 |
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