WO2006018459A1 - Dispositivo para la manipulación de piezas y manipulador industrial dotado de dicho dispositivo - Google Patents

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WO2006018459A1
WO2006018459A1 PCT/ES2005/000388 ES2005000388W WO2006018459A1 WO 2006018459 A1 WO2006018459 A1 WO 2006018459A1 ES 2005000388 W ES2005000388 W ES 2005000388W WO 2006018459 A1 WO2006018459 A1 WO 2006018459A1
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arm
support
manipulator
press
respect
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PCT/ES2005/000388
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Inventor
Francisco CORTÉS GRAU
Ramón CASANELLES MOIX
Original Assignee
Asea Brown Boveri, S.A.
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Priority to US11/572,183 priority patent/US20070207026A1/en
Priority to DE602005019189T priority patent/DE602005019189D1/de
Priority to BRPI0512758-0A priority patent/BRPI0512758A/pt
Priority to CA002569895A priority patent/CA2569895A1/en
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    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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    • B25J9/046—Revolute coordinate type

Definitions

  • the present invention relates to a device for handling parts, for example loading and unloading parts in a press line.
  • the device is intended to be coupled to an industrial manipulator, such as an articulated robot, which has a kinematic chain between a base and an end element.
  • manipulators are responsible for loading and unloading the parts between one press to another, between a warehouse and a press, etc.
  • manipulators One type of manipulators, widely used for their ability to adapt to a wide variety of different movements and cycles, are articulated robots, for example, robots with four or six degrees of freedom; Each degree of freedom is an independent movement (rotation or displacement) that can be articulated with respect to the previous one.
  • manipulators used in press lines are the so-called "Doppins", which generally consist of a structure attached to the press and equipped with a guide in which a carriage moves vertically; a system of articulated arms is mounted on the car, which is responsible for the movement of the press in and out of the press for loading or unloading the piece.
  • clamping element In all manipulators, at the free end of the system it assembles a terminal element, which in the case of press maintenance is a suitable clamping element for the parts to be loaded and unloaded; This clamping element is usually called “clamp”, and you can use both a mechanical and electromagnetic grip system or with vacuum suction cups, depending on the specific requirements of each case.
  • Another known device includes two bars articulated to each other at their ends; a first bar is coupled by the other end to the shaft 6 or the robot, while the other end of the second bar clamp is coupled to the workpiece. On the articulation between the two bars there is a motor, which allows the clamp to rotate with respect to the second bar.
  • This system allows the piece to be transferred with an internal rotation, as shown in Figure 1, but with extraction and linear introduction into the presses, since the combination of the rotations around the different axes allows the clamp to rotate with the part in opposite direction to the rotation of the robot arm during the extraction or introduction phases, thus maintaining the orientation of the piece, and making an approximately linear movement between one press and another.
  • the clamp has a reduced height, in order to partially overlap the opening and closing maneuvers of the press with the introduction and removal of the parts; and it is also desirable, for safety and economic reasons, that the clamp and any other part of the manipulator that penetrates the area of influence of the press be made of light and low hard materials, compatible with its function, in order to minimize possible damage to the press in case of an accident.
  • the present invention aims to reduce the drawbacks of the prior art described, by providing means to minimize partial extraction and press time without increasing the overall cycle times, in a technically advantageous manner in terms of safety and reliability.
  • the present invention relates to a device for the manipulation of parts, intended to be coupled to an industrial manipulator that has a kinematic chain between a base and an end element, characterized by the fact of comprising: a rigid arm, intended to be linked to the final element of the manipulator; a mobile mounted support on the rigid arm and designed to rigidly engage a fastener for the pieces to be handled; and means for moving the support in motion with respect to the rigid arm.
  • the characteristics of the device allow the manipulator to be provided with an additional degree of freedom, by means of which the pieces can be extracted and introduced into work stations, such as presses, with a linear movement, and consequently in a reduced time, in a compatible way with a global time also reduced; This is also done in a mechanically simple and reliable way, with the possibility of preventing the penetration of very hard or bulky parts into the work stations.
  • the rigid arm is intended to be integral in rotation to the final element of the manipulator; in this way, the arm can be held parallel to the line that joins the presses during the turning movement of the manipulator from one press to another.
  • the support is rotatably mounted on the rigid arm.
  • the rotation of the support with respect to the arm allows to make the clamp with the piece maintain its orientation during the rotation of the final element of the manipulator.
  • the rigid arm may be coupled at one end to the final element of the manipulator, and the support rotatably mounted on the opposite end of the arm;
  • the axis of rotation of the support with respect to the arm is preferably parallel to the axis of rotation of the final element of the manipulator.
  • the means for driving the support in motion advantageously comprise a motor mounted on the arm, in the vicinity of the arm coupling with the final element of the manipulator;
  • the device may further comprise a transmission along the arm, between the drive motor and the support.
  • the placement of the motor in the vicinity of the manipulator prevents it from penetrating under the area of influence of the presses.
  • the support mounted on the rigid arm can move along it. In this way the support can make a suitable movement to the extraction or linear introduction of the pieces in the presses.
  • the rigid arm can move linearly with respect to the final element of the manipulator.
  • the device comprises a guide element, coupled to the rigid arm with the possibility of sliding, said guide element being intended to be mounted in rotation in solidarity with the final element of the manipulator.
  • the guide element interposed between the manipulator and the arm allows the combination of movements that results in the displacement of the arm parallel to the line joining the presses, at a faster speed than the provided by the manipulator.
  • the means for moving the support in motion can comprise, in one embodiment, a transmission which, from a motor, drives both the support with respect to the arm and the arm with respect to the guide element; advantageously, the transmission acts so that the relative speed of movement of the arm with respect to the guide element is the same as the relative speed of movement of the support with respect to the arm.
  • the support moves the piece from one end to the other of the arm while it moves with respect to the final element of the manipulator, so that the speed of the piece is the sum of the speeds of the different elements.
  • the motor is intended to be fixed to the manipulator; in this way the displacements of the arm and the support are not hindered.
  • the invention also relates to an industrial manipulator, which has a kinematic chain between a base and an end element, which is characterized by the fact that it comprises a device of the type described above, linked to said final element.
  • the manipulator comprises an articulated robot of at least two axes.
  • Figure 1 is a schematic plan view of a manipulator according to the prior art, arranged to transfer a piece between two presses;
  • Figure 2 is a schematic perspective view of a device according to a first embodiment of the invention;
  • Figure 3 is a diagram showing the movement of a manipulator with the device of Figure 2;
  • Figure 4 is a schematic elevational view of a device according to a second embodiment of the present invention;
  • Figure 5 is a schematic plan view showing the movement of a manipulator with the device of Figure 4.
  • Figure 1 represents the state of the art, and shows in plan two presses P1 and P2 between which a part (not shown) must be transferred by means of a robot R, for example a six-axis articulated robot as described in the application EP666150A1.
  • a manipulator such as the articulated robot of Figure 1, presents a kinematic chain with several degrees of freedom between a stationary base and an end element;
  • the final element can be a rotating shaft, an organ with a degree of freedom of linear displacement, etc.
  • Figure 1 shows, in a very schematic way, only the characteristics of the robot R that are necessary for the understanding of the movement between the presses; For a more complete description of the structure of such a robot, reference can be made, for example, to the cited patent application.
  • Figure 1 which shows three successive positions of the robot R, conventionally to the sixth axis E6 of the robot R a terminal element T is attached, which here is a clamp with vacuum suction cups, to hold the piece to to transfer.
  • An "inner" type movement to transfer a piece of the press P1 to the press P2 is performed as follows. To the left of the figure, the clamp T is in the position of collecting the piece in the press P1; then, by simultaneous turns around the first axis E1 and the sixth axis E6, in the directions indicated by the arrows in the figure, the robot rotates the clamp following an essentially horizontal path that lies between the sixth axis and the robot base. In the position shown to the right of Figure 1, the robot has finished the movement and the clamp deposits the part, in a position rotated 180 °, in the press P2.
  • the auxiliary device 1 is coupled to the sixth axis of the robot: in this embodiment, the auxiliary device 1 comprises a rigid arm 10, which is fixed in rotation to the axis E6 of the robot, near one of its ends, and has at its opposite end a rotating support 11, intended for coupling the terminal element T.
  • the support 11 can rotate with respect to the arm 10 driven by a motor 12, which can be mounted on the arm 10 itself, preferably, as shown in Figure 2, in the vicinity of the sixth axis E6 of the robot.
  • the rotation of the motor 12 is transmitted along the arm to the support 11 by a transmission of any suitable type (not shown), for example by toothed belt, bar or worm. In this way the robot is endowed with an additional degree of freedom, or
  • the robot is shown in the pick-up position of part 50 of the press P1.
  • the axes E1 and E6 of the robot rotate as indicated by arrows F1 and F6, respectively, in a manner similar to that described for Figure 1; furthermore, in the device 1, the support 11 that holds the clamp with the piece 50 rotates in the direction indicated by the arrow FA, synchronized with the rotation of the axis E6, so that this rotation FA of the support 11 compensates the rotation of the axis E6 and as a combination of the two rotations the piece does not rotate with respect to the presses, but instead moves parallel to the line that joins the two presses.
  • the extraction of the part of the press P1 is linear, and the extraction time is less than in the case of figure 1.
  • the introduction of the part in the press P2 is carried out in a similar way, with a linear movement of the piece 50 thanks to the rotation FA of the support 11 that compensates for the rotation of the axis E6. Consequently, the time of introduction into the press is shorter than in the case of Figure 1.
  • the piece 50 is introduced in the press P2 with the same orientation as it had in the press P1; that is, contrary to what happened in figure 1, the piece is not rotated 180 °.
  • FIG. 4 shows a second embodiment of a device according to the invention.
  • an auxiliary device 2 comprises a rigid arm 20, with respect to which a support 21 can be moved, intended to hold the clamp or terminal element T.
  • a motor (not shown) allows the support to move along the arm 20, as the arrow A indicates.
  • the arm 20 is linked to the sixth axis E6 of the robot so that it can rotate integral to said axis and can also move with respect thereto: for this, it has a guide element 23 coupled in rotation to the axis E6 and with respect to which the arm 20 can be moved, as indicated by the arrow B.
  • the movement of the arm along the guide element 23 can be carried out from the same motor that moves the support 21, with a suitable transmission.
  • the drive motor is not arranged on the arm 20 but on the manipulator;
  • the rotation of the motor is transmitted to the arm 20 and to the support 21 through a suitable transmission, for example by pulley and toothed belt.
  • the movements of the support 21 with respect to the arm 20 and the arm 20 with respect to the guide element 23 are preferably carried out with the same speed.
  • figure 5 the two extreme positions of a transfer operation of a piece 50 from one press to another are shown, with a robot that has a device like the one in figure 4 coupled to the sixth axis E6.
  • the robot is shown in the pick-up position of part 50 of a press.
  • the robot's axes E1 and E6 rotate as indicated by arrows F1 and F6, so that the arm 20 of the device 2 maintains its orientation; also on the device
  • the arm 20 When the robot finishes the rotation around the axis E1 (position shown to the right of Figure 5), the arm 20 has moved so that the axis E6 has passed from one end to the other thereof, and the support 21 with the Clamp T has also reached the opposite end of the arm 20, and the loading of the piece 50 in the next press has also been performed linearly. Also in this case the entry of motors and other elements of high hardness in the area of influence of the presses is avoided, although the height of the arm 20 will generally be greater than that of the arm 10 of the device of Figure 2; and the orientation of the piece 50 is maintained.
  • the devices can be associated with manipulators that work, as in the previous figures, on loading and unloading between two stations, but also with manipulators only of loading or unloading only, to handlers working between a press and a warehouse, etc.
  • some devices according to the invention can be coupled to other types of manipulators for loading and unloading parts in presses, for example manipulators whose final element is not a rotating axis, but has a linear displacement: in the case of a device like the one shown in figure 4, the guide element 23 would be coupled to the final element of the kinematic chain of the manipulator, and a greater speed of extraction or introduction of the piece into the press would be achieved.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Dispositivo (1 ) para la manipulación de piezas y manipulador (R) industrial dotado de dicho dispositivo, consistente en que el dispositivo (1 ) está destinado a acoplarse a un manipulador industrial (R) con un elemento final (E6), y comprende un brazo rígido (10) vinculado al elemento final (E6) del manipulador (R), un soporte (11 ) montado móvil sobre el brazo (10) y que 10 lleva acoplado de manera rígida un elemento de sujeción (T) de las piezas a manipular, y medios para accionar en movimiento el soporte (11 ) respecto al brazo (10). En una realización, el brazo es solidario en rotación al elemento final (E6) del manipulador y el soporte es giratorio respecto al brazo. El manipulador (R), con una cadena cinemática entre una base y un elemento final (E6), tiene un dispositivo como el descrito vinculado a dicho elemento final (E6). La invención permite tiempos de ciclo reducidos, de modo relativamente sencillo y seguro.

Description

Dispositivo para la manipulación de piezas y manipulador industrial dotado de dicho dispositivo
La presente invención se refiere a un dispositivo para la manipulación de piezas, por ejemplo a la carga y descarga de piezas en una línea de prensas. El dispositivo está destinado a acoplarse a un manipulador industrial, como puede ser un robot articulado, que presenta una cadena cinemática entre una base y un elemento final.
Antecedentes de la invención
Se conocen en la actualidad varios tipos de manipuladores industriales, que se utilizan en una amplia gama de aplicaciones. Por ejemplo es corriente el uso de robots y otros manipuladores en las líneas de prensas utilizadas para fabricar piezas de carrocería de vehículos: los manipuladores se encargan de cargar y descargar las piezas entre una prensa a otra, entre un almacén y una prensa, etc.
Un tipo de manipuladores, muy utilizados por sus posibilidades de adaptarse a una gran variedad de movimientos y ciclos distintos, son los robots articulados, por ejemplo los robots de cuatro o de seis grados de libertad; cada grado de libertad es un movimiento independiente (giro o desplazamiento) que puede realizar una articulación con respecto a la anterior. Otro tipo de manipuladores utilizados en líneas de prensas son los denominados "Doppins", que consisten en general en una estructura adosada a la prensa y dotada de una guía en la que se desplaza verticalmente un carro; sobre el carro está montado un sistema de brazos articulados, que se encarga del movimiento de entrada y salida de la prensa para la carga o descarga de la pieza.
En todos los manipuladores, en el extremo libre del sistema se monta un elemento terminal, que en el caso de la manutención de prensas es un elemento de sujeción adecuado a las piezas que se deben cargar y descargar; este elemento de sujeción se suele denominar "pinza", y puede utilizar tanto un sistema de agarre mecánico como electromagnético o con ventosas de vacío, dependiendo de los requerimientos concretos de cada caso.
Entre una estación y otra de la línea de prensas puede haber distintas configuraciones de manutención: por ejemplo, un único manipulador que extrae una pieza de una estación y la introduce en otra, o bien una pareja de manipuladores, uno de descarga de una estación y otro de carga de la estación siguiente, con o sin interposición de cintas transportadoras, mecanismos de volteo, etc.
En todos los casos, en las líneas de prensas, como en la mayoría de operaciones industriales, conviene minimizar los tiempos de ciclo; en lo que se refiere a los manipuladores, una parte importante del ciclo es la extracción o introducción de la pieza respecto al área de influencia de la prensa, ya que durante esta fase la prensa debe permanecer abierta, y por tanto inactiva; por consiguiente, es conveniente extraer e introducir la pieza rápidamente. A continuación se discute este problema, a título de ejemplo, con referencia a un robot articulado que extrae una pieza de una prensa y la introduce en la siguiente.
Existen básicamente dos ciclos que un robot articulado de seis ejes, con una pinza acoplada al 6o eje, puede realizar para esta operación. En un ciclo, que se suele denominar "exterior", el robot en primer lugar extrae de la prensa la pinza con la pieza siguiendo una trayectoria rectilínea y paralela a la línea de prensas, mediante giros combinados alrededor de los tres primeros ejes; a continuación hace girar la pinza respecto al 4o eje y al 6o, para dejarla encarada hacia la siguiente prensa; y finalmente la introduce en la prensa con una trayectoria rectilínea.
La ventaja de este tipo de ciclo es que los tiempos parciales de extracción e introducción son relativamente cortos, ya que los movimientos son lineales; sin embargo, el tiempo global de ciclo es bastante largo.
En otro ciclo alternativo, que se suele denominar "interior" y que se puede ver en la figura 1, el robot mantiene su brazo estirado, y mediante giros simultáneos respecto al 1o eje y al 6o eje hace que la pinza con la pieza realice un único movimiento con una trayectoria, esencialmente horizontal, que se encuentra entre el 6o eje y la base del robot; sin embargo, debido a la rotación alrededor del 6o eje, la pieza gira durante la extracción e introducción en las prensas. El tiempo global de este ciclo es relativamente pequeño, gracias a que el robot realiza un único movimiento; sin embargo, los tiempos parciales de extracción e introducción de la pieza son elevados, ya que el giro de la pieza hace que una parte de la misma permanezca más tiempo bajo la prensa. Otro inconveniente del giro de la pieza en la extracción e introducción en las prensas es que hay que tener en cuenta los obstáculos que suponen las columnas de la propia prensa, que pueden dificultar el giro de la pinza con la pieza.
En definitiva, las soluciones convencionales de carga y descarga de las prensas presentan limitaciones para reducir los tiempos de ciclo. Además, en ambos casos la pieza queda girada 180° al pasar de una prensa a otra.
En los últimos años se han propuesto algunos dispositivos o accesorios, destinados a ser acoplados al 6o eje de un robot articulado, que resuelven en parte estos problemas. La solicitud de patente europea EP666150A1 describe un mecanismo que se acopla a la muñeca del robot y traslada el giro del 6o eje al extremo de una barra rígida. Este mecanismo permite mantener la orientación de la pieza al pasar de una prensa a otra, y realiza un movimiento lineal de extracción e introducción; sin embargo, en este movimiento el robot debe encogerse mucho, por lo que resulta bastante lento, sobre todo si la distancia entre prensas es elevada. Otro inconveniente de este mecanismo es que, debido al hecho de que no hay posibilidad de giro alrededor del 6o eje del robot, para entrar lateralmente en la prensa la barra debe ser bastante larga, y esto provoca problemas de peso, rigidez y similares. Otro dispositivo conocido incluye dos barras articuladas una a otra por sus extremos; una primera barra se acopla por el otro extremo al 6o eje del robot, mientras que al otro extremo de la segunda barra se acopla la pinza para la pieza a manipular. Sobre la articulación entre las dos barras hay un motor, que permite accionar en rotación la pinza respecto a la segunda barra.
Este sistema permite transferir la pieza con un giro interior, como el representado en la figura 1 , pero con extracción e introducción lineal en las prensas, ya que la combinación de las rotaciones alrededor de los diferentes ejes permite ir girando la pinza con la pieza en sentido opuesto al del giro del brazo del robot durante las fases de extracción o introducción, manteniendo así la orientación de la pieza, y realizar un movimiento aproximadamente lineal entre una prensa y otra.
Sin embargo, este sistema es relativamente complejo, puesto que implica dos barras articuladas entre ellas, con los consiguientes inconvenientes en cuanto a la rigidez del conjunto.
Por otro lado, e independientemente de los movimientos del robot, conviene además que la pinza tenga una altura reducida, a fin de poder solapar en parte las maniobras de apertura y cierre de la prensa con la introducción y la extracción de las piezas; y también es deseable, por cuestiones de seguridad y economía, que la pinza y cualquier otra parte del manipulador que penetra en la zona de influencia de la prensa sean de materiales ligeros y de baja dureza, compatiblemente con su función, a fin de minimizar en lo posible los daños a la prensa en caso de un accidente.
En el sistema de dos barras articuladas que se ha descrito, los requerimientos de rigidez dificultan el que el conjunto tenga una altura reducida; además, la articulación con el motor penetra en el área de influencia de la prensa, con el consiguiente riesgo de daños importantes en caso de accidente.
Descripción de Ia invención
La presente invención tiene por objetivo reducir los inconvenientes de la técnica anterior descrita, proporcionando medios para minimizar los tiempos parciales de extracción e introducción en prensa sin aumentar los tiempos globales de ciclo, de un modo técnicamente ventajoso en cuanto a seguridad y fiabilidad.
De acuerdo con este objetivo, en un primer aspecto la presente invención se refiere a un dispositivo para la manipulación de piezas, destinado a ser acoplado a un manipulador industrial que presenta una cadena cinemática entre una base y un elemento final, caracterizado por el hecho de que comprende: un brazo rígido, destinado a quedar vinculado al elemento final del manipulador; un soporte montado móvil sobre el brazo rígido y destinado a llevar acoplado de manera rígida un elemento de sujeción de las piezas a manipular; y medios para accionar en movimiento el soporte respecto al brazo rígido. Las características del dispositivo permiten dotar el manipulador de un grado de libertad adicional, mediante el cual se puede extraer e introducir las piezas en estaciones de trabajo, tales como prensas, con un movimiento lineal, y en consecuencia en un tiempo reducido, de modo compatible con un tiempo global también reducido; esto se realiza además de forma mecánicamente sencilla y fiable, con la posibilidad de evitar la penetración de partes de gran dureza o voluminosas dentro de las estaciones de trabajo.
Preferiblemente, el brazo rígido está destinado a ser solidario en rotación al elemento final del manipulador; de este modo, el brazo puede mantenerse paralelo a la línea que une las prensas durante el movimiento de giro del manipulador de una prensa a otra. En una primera forma de realización, el soporte está montado giratorio sobre el brazo rígido.
El giro del soporte respecto al brazo permite hacer que la pinza con la pieza mantenga su orientación durante el giro del elemento final del manipulador.
En esta realización, el brazo rígido puede estar acoplado por un extremo al elemento final del manipulador, y el soporte montado giratorio sobre el extremo opuesto del brazo; el eje de rotación del soporte respecto al brazo es preferiblemente paralelo al eje de rotación del elemento final del manipulador.
Los medios para accionar en movimiento el soporte comprenden ventajosamente un motor montado sobre el brazo, en las proximidades del acoplamiento del brazo con el elemento final del manipulador; el dispositivo puede comprender además una transmisión a lo largo del brazo, entre el motor de accionamiento y el soporte.
La colocación del motor en las proximidades del manipulador evita que penetre bajo la zona de influencia de las prensas.
De acuerdo con una segunda forma de realización, el soporte montado sobre el brazo rígido puede desplazarse a lo largo del mismo. De este modo el soporte puede realizar un movimiento adecuado a la extracción o introducción lineal de las piezas en las prensas.
Ventajosamente, el brazo rígido puede desplazarse linealmente respecto al elemento final del manipulador. De este modo el desplazamiento absoluto de la pieza es más rápido. En esta forma de realización, preferiblemente el dispositivo comprende un elemento de guía, acoplado al brazo rígido con posibilidad de deslizamiento, estando dicho elemento de guía destinado a montarse solidario en rotación al elemento final del manipulador.
El elemento de guía interpuesto entre el manipulador y el brazo permite la combinación de movimientos que resulta en el desplazamiento del brazo paralelamente a la línea que une las prensas, a mayor velocidad que la proporcionada por el manipulador.
Los medios para accionar en movimiento el soporte pueden comprender, en una realización, una transmisión que a partir de un motor acciona tanto el soporte respecto al brazo como el brazo respecto al elemento de guía; ventajosamente, la transmisión actúa de modo que la velocidad relativa de desplazamiento del brazo respecto al elemento de guía es la misma que la velocidad relativa de desplazamiento del soporte respecto al brazo.
Gracias a estas características, el soporte traslada la pieza de un extremo al otro del brazo mientras éste se desplaza respecto al elemento final del manipulador, de modo que la velocidad de la pieza es la suma de las velocidades de los distintos elementos.
En esta realización, preferiblemente el motor está destinado a fijarse al manipulador; de este modo no se obstaculan los desplazamientos del brazo y del soporte.
La invención también se refiere a un manipulador industrial, que presenta una cadena cinemática entre una base y un elemento final, que se caracteriza por el hecho de que comprende un dispositivo del tipo que se ha descrito, vinculado a dicho elemento final. Preferiblemente, el manipulador comprende un robot articulado de al menos dos ejes.
Breve descripción de los dibujos
Para mayor comprensión de cuanto se ha expuesto se acompañan unos dibujos en los cuales, esquemáticamente y sólo a título de ejemplo no limitativo, se representa un caso práctico de realización. En los dibujos: la figura 1 es una vista esquemática en planta de un manipulador de acuerdo con la técnica anterior, dispuesto para transferir una pieza entre dos prensas; la figura 2 es una vista esquemática en perspectiva de un dispositivo de acuerdo con una primera realización de la invención; la figura 3 es un esquema que muestra el movimiento de un manipulador con el dispositivo de la figura 2; La figura 4 es una vista esquemática en alzado de un dispositivo de acuerdo con una segunda realización de la presente invención; y la figura 5 es una vista esquemática en planta que muestra el movimiento de un manipulador con el dispositivo de la figura 4.
Descripción de realizaciones preferidas
La figura 1 representa el estado de la técnica, y muestra en planta dos prensas P1 y P2 entre las cuales se debe transferir una pieza (no representada) mediante un robot R, por ejemplo un robot articulado de seis ejes como el descrito en la solicitud de patente EP666150A1.
Un manipulador, tal como el robot articulado de la figura 1, presenta una cadena cinemática con varios grados de libertad entre una base estacionaria y un elemento final; el elemento final puede ser un eje giratorio, un órgano con un grado de libertad de desplazamiento lineal, etc. En la figura 1 se han representado, de modo muy esquemático, únicamente las características del robot R que son necesarias para la comprensión del movimiento entre las prensas; para una descripción más completa de la estructura de un robot de este tipo se puede hacer referencia, por ejemplo, a la solicitud de patente citada. Como se puede ver en la figura 1, que muestra tres posiciones sucesivas del robot R, convencionalmente al sexto eje E6 del robot R se acopla un elemento terminal T de sujeción, que aquí es una pinza con ventosas de vacío, para sujetar la pieza a transferir.
Un movimiento de tipo "interior" para transferir una pieza de la prensa P1 a la prensa P2, se realiza como sigue. A la izquierda de la figura, la pinza T se encuentra en la posición de recogida de la pieza en la prensa P1; a continuación, mediante giros simultáneos alrededor del primer eje E1 y el sexto eje E6, en los sentidos indicados por las flechas de la figura, el robot hace girar la pinza siguiendo una trayectoria, esencialmente horizontal, que se encuentra entre el sexto eje y la base del robot. En la posición representada a la derecha de la figura 1 , el robot ha terminado el movimiento y la pinza deposita la pieza, en una posición girada 180°, en la prensa P2.
Como se ha comentado anteriormente, con este movimiento convencional existe el inconveniente de que la pieza gira cuando sale de una prensa y cuando entra en la siguiente, de modo que el tiempo que debe permanecer abierta la prensa es relativamente elevado.
Para paliar este inconveniente, de acuerdo con una realización de la invención se acopla al sexto eje del robot el dispositivo auxiliar 1 , representado esquemáticamente en la figura 2: en esta realización, el dispositivo auxiliar 1 comprende un brazo rígido 10, que se fija en rotación al eje E6 del robot, cerca de uno de sus extremos, y presenta en el extremo opuesto un soporte giratorio 11, destinado al acoplamiento del elemento terminal T.
El soporte 11 puede girar respecto al brazo 10 accionado por un motor 12, que se puede montar sobre el propio brazo 10, preferiblemente, como se muestra en la figura 2, en las proximidades del sexto eje E6 del robot. La rotación del motor 12 se transmite a lo largo del brazo hasta el soporte 11 mediante una transmisión de cualquier tipo adecuado (no representada), por ejemplo por correa dentada, barra o tornillo sin fin. De este modo se dota el robot de un grado de libertad adicional, o
"séptimo eje", accionado de modo independiente del sexto eje E6.
Gracias a este "séptimo eje", con el dispositivo 1 acoplado al sexto eje E6 de un robot en la situación de la figura 1 es posible transferir una pieza entre las dos prensas con un giro de tipo "interior" y con extracción e introducción lineal en las prensas, como se explicará a continuación con referencia a la figura 3; esta figura muestra distintas posiciones del movimiento de un robot R equipado con el dispositivo de la figura 2, que traslada una pieza 50.
A la izquierda de la figura 3 se muestra el robot en la posición de recogida de la pieza 50 de la prensa P1. En el movimiento de extracción, los ejes E1 y E6 del robot giran como indican las flechas F1 y F6, respectivamente, de modo similar a lo que se ha descrito para la figura 1 ; además, en el dispositivo 1 , el soporte 11 que sostiene la pinza con la pieza 50 gira en el sentido indicado por la flecha FA, sincronizado con el giro del eje E6, de modo que este giro FA del soporte 11 compensa el giro del eje E6 y como combinación de las dos rotaciones la pieza no gira respecto a las prensas, sino que se traslada paralelamente a la línea que une las dos prensas.
En consecuencia, la extracción de la pieza de la prensa P1 es lineal, y el tiempo de extracción es menor que en el caso de la figura 1. La introducción de la pieza en la prensa P2 se realiza de modo análogo, con un movimiento lineal de la pieza 50 gracias al giro FA del soporte 11 que compensa el giro del eje E6. En consecuencia, el tiempo de introducción en la prensa es menor que en el caso de la figura 1.
Además, la pieza 50 se introduce en la prensa P2 con la misma orientación que tenía en la prensa P1; es decir, contrariamente a lo que ocurría en la figura 1, la pieza no queda girada 180°.
También hay que destacar que el brazo 10, que debe recorrer el espacio debajo de la prensa, puede fabricarse de materiales de dureza relativamente baja, como el aluminio, y al mismo tiempo ser suficientemente rígido, sin necesidad de tener una altura que impida o dificulte solapar la apertura y cierre de la prensa con las maniobras de extracción y de introducción de la pieza, debido a que no tiene articulaciones intermedias; por su parte, el motor se mantiene en todo momento fuera de la prensa. La figura 4 muestra una segunda realización de un dispositivo de acuerdo con la invención. En esta figura un dispositivo auxiliar 2 comprende un brazo rígido 20, respecto al cual puede desplazarse un soporte 21 , destinado a sostener la pinza o elemento terminal T. Un motor (no representado) permite desplazar el soporte a lo largo del brazo 20, como indica la flecha A. El brazo 20 se vincula al sexto eje E6 del robot de modo que puede girar solidario a dicho eje y puede además desplazarse respecto al mismo: para ello, presenta un elemento de guía 23 acoplado en rotación al eje E6 y respecto al cual se puede desplazar el brazo 20, como indica la flecha B. El accionamiento del movimiento del brazo a lo largo del elemento de guía 23 se puede realizar a partir del mismo motor que desplaza el soporte 21, con una transmisión adecuada.
Preferiblemente el motor de accionamiento no se dispone sobre el brazo 20 sino sobre el manipulador; la rotación del motor se transmite al brazo 20 y al soporte 21 a través de una transmisión adecuada, por ejemplo por polea y correa dentada. Los movimientos del soporte 21 respecto al brazo 20 y del brazo 20 respecto al elemento de guía 23 se realizan preferiblemente con la misma velocidad.
Añadiendo el dispositivo de la figura 4 a un robot como el de la figura 1 también se consigue combinar trayectorias de extracción y de introducción de la piezas lineales, dadas en este caso por el desplazamiento del brazo 20 respecto al eje 6 y el desplazamiento del soporte 21 respecto al brazo 20, con un tiempo global de ciclo reducido.
En la figura 5 se representan las dos posiciones extremas de una operación de transferencia de una pieza 50 desde una prensa a otra, con un robot que lleva acoplado al sexto eje E6 un dispositivo como el de la figura 4.
A la izquierda de la figura 5 se muestra el robot en la posición de recogida de la pieza 50 de una prensa. En el movimiento de extracción, los ejes E1 y E6 del robot giran como indican las flechas F1 y F6, de modo que el brazo 20 del dispositivo 2 mantiene su orientación; además, en el dispositivo
2, el soporte 21 que sostiene la pinza T se desplaza hacia la derecha a lo largo del brazo 20, y al mismo tiempo el brazo 20 se desplaza hacia la derecha con respecto al eje E6. Como consecuencia, la pieza 50 se extrae de la prensa linealmente.
Cuando el robot finaliza el giro alrededor del eje E1 (posición representada a la derecha de la figura 5), el brazo 20 se ha desplazado de modo que el eje E6 ha pasado de un extremo a otro del mismo, y el soporte 21 con la pinza T también ha alcanzado el extremo opuesto del brazo 20, y la carga de la pieza 50 en la siguiente prensa se ha realizado también linealmente. También en este caso se evita la entrada de motores y otros elementos de elevada dureza en la zona de influencia de las prensas, aunque la altura del brazo 20 será en general superior a la del brazo 10 del dispositivo de la figura 2; y se mantiene la orientación de la pieza 50.
Hay que destacar que todos los detalles constructivos de los dispositivos descritos, tales como materiales, transmisiones, motores y similares podrán ser cualesquiera, dependiendo de los requerimientos concretos de cada caso, y que el experto en la materia podrá sustituir los elementos técnicos descritos por otros equivalentes sin apartarse del ámbito de protección definido por las reivindicaciones adjuntas. Asimismo, está claro que los dispositivos de acuerdo con la invención y los manipuladores a los cuales se acoplen podrán incorporar cualesquiera otros elementos adecuados a su funcionamiento, como pueden ser sensores, elementos de control y sincronización, etc.
En los ejemplos de la presente memoria se han descrito dispositivos acoplados al sexto eje de un robot articulado de seis ejes; sin embargo, está claro que otro robot, por ejemplo de cuatro ejes o de dos ejes, puede ser adecuado para el acoplamiento de un dispositivo de acuerdo con la invención.
Del mismo modo, los dispositivos pueden asociarse a manipuladores que trabajan, como en las figuras anteriores, en la carga y descarga entre dos estaciones, pero también a manipuladores únicamente de carga o únicamente de descarga, a manipuladores que trabajan entre una prensa y un almacén, etc.
Por otra parte, algunos dispositivos de acuerdo con la invención pueden acoplarse a otro tipo de manipuladores para la carga y descarga de piezas en prensas, por ejemplo manipuladores cuyo elemento final no es un eje giratorio, sino que tiene un desplazamiento lineal: en el caso de un dispositivo como el representado en la figura 4, el elemento de guía 23 se acoplaría al elemento final de la cadena cinemática del manipulador, y se conseguiría una mayor velocidad de extracción o introducción de la pieza en la prensa.
Finalmente, cabe mencionar que los dispositivos descritos pueden utilizarse no sólo para operaciones de carga y/o descarga de prensas, sino para cualquier otra operación con manipuladores que tengan características compatibles. .

Claims

REIVINDICACIONES
1. Dispositivo (1;2) para la manipulación de piezas, destinado a ser acoplado a un manipulador industrial (R) que presenta una cadena cinemática entre una base y un elemento final (E6), caracterizado por el hecho de que comprende: un brazo rígido (10;20), destinado a quedar vinculado al elemento final (E6) del manipulador (R); un soporte (11;21 ) montado móvil sobre el brazo rígido (10;20) y destinado a llevar acoplado de manera rígida un elemento de sujeción (T) de las piezas a manipular; y medios para accionar en movimiento el soporte (11;21) respecto al brazo rígido (10; 20).
2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el brazo rígido (10;20) está destinado a quedar solidario en rotación al elemento final (E6) del manipulador (R).
3. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que el soporte (11 ) está montado giratorio sobre el brazo rígido (10).
4. Dispositivo según la reivindicación 3, caracterizado por el hecho de que el brazo rígido (10) está acoplado por un extremo al elemento final (E6) del manipulador (R), y el soporte (11) está montado giratorio sobre el extremo opuesto del brazo (10).
5. Dispositivo según una de las reivindicaciones 3 ó 4, caracterizado por el hecho de que el eje de rotación del soporte (11) respecto al brazo (10) es paralelo al eje de rotación del elemento final (E6) del manipulador (R).
6. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por el hecho de que los medios para accionar en movimiento el soporte (11 ) comprenden un motor (12) montado sobre el brazo (10), en las proximidades del acoplamiento del brazo (10) con el elemento final (E6) del manipulador (R).
7. Dispositivo según la reivindicación 6, caracterizado por el hecho de que comprende además una transmisión a lo largo del brazo (10), entre el motor de accionamiento (12) y el soporte (11 ).
8. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado por el hecho de que el soporte (21 ) montado sobre el brazo rígido (20) puede desplazarse a lo largo del mismo.
9. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 1, 2 u 8, caracterizado por el hecho de que el brazo rígido (20) puede desplazarse linealmente respecto al elemento final (E6) del manipulador (R).
10. Dispositivo según la reivindicación 9, caracterizado por el hecho de que comprende un elemento de guía (23), acoplado al brazo rígido (20) con posibilidad de deslizamiento, estando dicho elemento de guía (23) destinado a montarse solidario en rotación al elemento final (E6) del manipulador (R).
11. Dispositivo según una de las reivindicaciones 8 a 10, caracterizado por el hecho de que los medios para accionar en movimiento el soporte (21 ) comprenden una transmisión que a partir de un motor acciona tanto el soporte (21 ) respecto al brazo (20) como el brazo (20) respecto al elemento de guía (23).
12. Dispositivo según la reivindicación 11, caracterizado por el hecho de que dicha transmisión actúa de modo que la velocidad relativa de desplazamiento del brazo (20) respecto al elemento de guía (23) es la misma que la velocidad relativa de desplazamiento del soporte (21 ) respecto al brazo (20).
13. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 ó 12, caracterizado por el hecho de que dicho motor está destinado a fijarse al manipulador (R).
14. Manipulador industrial (R), que presenta una cadena cinemática entre una base y un elemento final (E6), caracterizado por el hecho de que comprende un dispositivo (1 ;2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12 vinculado a dicho elemento final (E6).
15. Manipulador según la reivindicación 14, caracterizado por el hecho de que comprende un robot articulado (R) de al menos dos ejes (E1,E6).
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