DE202007005525U1

DE202007005525U1 - Roboter

Info

Publication number: DE202007005525U1
Application number: DE200720005525
Authority: DE
Original assignee: Wilfried Strothmann GmbH and Co KG Maschinenbau und Handhabungstechnik
Current assignee: Strothmann Machines and Handling GmbH
Priority date: 2007-04-17
Filing date: 2007-04-17
Publication date: 2007-06-21
Anticipated expiration: 2017-04-18
Also published as: DE102008008399A1; DE102008008399B4

Abstract

Roboter zum Umsetzen von Pressteilen zwischen zwei aufeinanderfolgenden Pressen (10,12) einer Pressenstraße, mit einem zwischen den Pressen angeordneten schwenkbaren sowie anhebbaren und absenkbaren Roboterarms (32), dadurch gekennzeichnet, dass vom Ende (46) des Roboterarms (32) ein Zusatzarm (50) ausgeht, der mit dem Roboterarm (32) über einen Träger (48) um eine senkrechte Achse (52) schwenkbar verbunden ist und an seinem freien Ende eine um eine senkrechte Achse (58) schwenkbare Aufnahme (54) für ein Hubwerkzeug zum Anheben und Transportieren von Pressteilen trägt, und dass der Zusatzarm (50) in bezug auf den Träger (48) längs verfahrbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft einen Roboter zum Umsetzen von Pressteilen zwischen zwei aufeinanderfolgenden Pressen einer Pressenstraße mit einem zwischen den Pressen angeordneten schwenkbaren sowie anhebbaren und absenkbaren Roboterarm.
Derartige Roboter sind in großer Zahl bekannt. Typischerweise besteht der schwenkbare Roboterarm wenigstens aus zwei Gliedern, die um eine waagerechte Achse in bezug aufeinander schwenkbar verbunden sind. Durch diese Schwenk- oder Knickbewegung kann der Abstand vom äußeren Ende des Roboterarms zum Fuß verkürzt und verlängert werden. Im übrigen kann die Höhe des äußeren Endes des Roboterarms durch geeignete Schwenkbewegung der beiden Armteile um ihre waagerechten Schwenkachsen verändert werden.
Beim Umsetzen von Preßteilen ist vor allem zu berücksichtigen, dass die Platzverhältnisse zwischen zwei Pressen im allgemeinen sehr beengt sind. Oft müssen innerhalb dieser beengten Platzverhältnisse relativ große Pressteile, in der Regel Pressbleche bewegt werden. Beim Umsetzen erweisen sich vor allem die Ständer der beiden benachbarten Pressen und gegebenenfalls der Fuß des Roboters als hinderlich. Dabei ist vor allem auch zu berücksichtigen, dass der Roboterarm bei seiner Schwenkbewegung mit seinem äußeren Ende einen Kreisbogen beschreibt, so dass er sich den gegenüberliegenden Pressenständern annähert.
Ein Einziehen des äußeren Endes des Roboterarms ist nur dadurch möglich, dass der Roboterarm eingeknickt wird. Der von einem Roboterarm beim Umsetzen von Pressteilen absolvierte Bewegungsablauf ist auf diese Weise verhältnismäßig zeitaufwendig und energieintensiv.
Bei einer relativ häufig verwendeten Roboter-Bauform befindet sich seitlich versetzt zwischen zwei Pressen ein Fuß, von dem ein Roboterarm ausgeht. Dieser Roboterarm besteht aus zwei gegeneinander knickbaren Gliedern. Der Roboterarm ermöglicht eine Schwenkung um den Fuß, ein Anheben und Absenken des gesamten Roboterarms und ein Einknicken der beiden Glieder des Roboterarms gegeneinander.
Wie zuvor erwähnt wurde, ist die Durchführung des benötigten Bewegungsablaufs mit einem derartigen Roboter relativ zeitaufwendig.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Roboter der eingangs genannten Art zu schaffen, der eine größere Beweglichkeit für eine Betätigung auf beengtem Raum aufweist und dessen Bewegungsablauf mit geringeren Energieaufwand durchgeführt werden kann.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist der erfindungsgemäße Roboter dadurch gekennzeichnet, dass ein vom Ende des Roboterarms ausgehender Zusatzarm vorgesehen ist, der mit dem Roboterarm über einen Träger um eine senkrechte Achse schwenkbar verbunden ist und an seinem freien Ende eine um eine senkrechte Achse schwenkbare Aufnahme für ein Huborgan zum Anheben und Transportieren von Pressteilen trägt, und dass der Zusatzarm in bezug auf den Träger längs verfahrbar ist.
Der Zusatzarm kann also einerseits in bezug auf den Roboterarm geschwenkt und zum anderen in seiner Längsrichtung verfahren werden, so dass er in bezug auf den Roboterarm verkürzt und verlängert werden kann. Dadurch wird eine relativ einfache, energie- und zeitsparende Verkürzung der Distanz zwischen dem Roboter-Fuß und dem äußeren Ende des Roboterarms (mit Zusatzarm) ermöglicht. Eine gewisse Verkürzung dieser Strecke war bisher nur möglich durch Einknicken des Roboterarms. Diese Knickbewegung erfordert das Zurücklegen relativ großer Wege mit entsprechendem Zeit- und Energieaufwand. Im übrigen ist die ermöglichte Verstellung relativ gering.
Für die Bewegungen des Zusatzarms sind drei Antriebe vorgesehen.
Der Schwenkantrieb des Zusatzarms in bezug auf den Träger befindet sich in diesem Träger. Der Schwenkantrieb am äußeren Ende des Zusatzarms wird mithilfe eines Motors angetrieben, der sich aus Gründen des Gewichtsausgleichs am anderen, hinteren Ende des Zusatzarms befindet. In dem Träger ist wiederum auch ein Antrieb für die Längsverschiebung des Zusatzarms vorgesehen.
Dieser Zusatzarm besteht aus Gründen der Stabilität vorzugsweise aus zwei parallelen, getrennten Armteilen, die miteinander in geeigneter Weise verbunden sind.
Der Antrieb für die Aufnahme eines Werkzeugs am vorderen Ende des Zusatzarms befindet sich, wie erwähnt, am hinteren Ende des Zusatzarms. Eine Verbindung kann beispielsweise durch Zahnriemen oder Zahnketten, unter Umständen auch Zahnstangen, hergestellt werden.
Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert.
1 ist ein vereinfachter Grundriss einer erfindungsgemäßen Pressenstraße mit einem Roboter zum Umsetzen von Preßteilen;
2 entspricht 1, zeigt jedoch den Roboter in einer anderen Stellung;
3 zeigt bei einer gleichen Zeichnung den Roboter in einer dritten Stellung; und
4 ist eine perspektivische Ansicht zweier Pressen mit einem Roboter zum Umsetzen von Preßteilen.
Anschließend soll ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter gleichzeitiger Bezugnahme auf die 1 bis 4 erläutert werden. In der Zeichnung werden die gleichen Bezugsziffern für entsprechende Teile für alle Figuren durchgängig verwendet.
In der Zeichnung sind zwei aufeinander folgende Pressen 10, 12 gezeigt. Die Pressen weisen jeweils vier Ständer 14, 16, 18, 20 bzw. 22, 24, 26, 28 auf. Ein Roboter 30 steht zwischen den beiden Pressen 10, 12 in einer Position, die seitlich mehr oder weniger aus der Reihe der Pressen herausgerückt ist, wie es in der Zeichnung gezeigt ist. Bereits zwei Pressen können eine Pressenstraße im Sinne der hier verwendeten Begriffe bilden.
Die Aufgabe des Roboters 30 besteht darin, Pressteile, im allgemeinen Pressbleche entsprechend der Richtung des nicht bezeichneten Pfeils von der Presse 10 zu der Presse 12 zu überführen.
Der Roboter weist einen Roboterarm üblicher Bauart auf, der mit 32 bezeichnet ist. Der Roboterarm ist zum einen um eine senkrechte Achse 34 in bezug auf einen Fuß 36 des Roboters schwenkbar. Im übrigen ist der Roboterarm 32 um eine waagerechte Achse 38 in bezug auf einen Fuß 36 schwenkbar.
Der Roboterarm 32 besteht entsprechend der üblichen Bauart aus zwei Armteilen 40, 42, die in bezug aufeinander um eine waagerechte Achse 44 schwenkbar und auf diese Weise einerseits in einer geraden Richtung streckbar und andererseits um die Achse 44 mehr oder weniger nach oben einknickbar sind. Durch dieses Einknicken kann die Entfernung vom äußeren Ende 46 des Roboterarms 32 mehr oder weniger verkürzt werden.
Wie erwähnt, handelt es sich insoweit um einen Roboter üblicher Bauart.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist am erwähnten Ende 46 des Roboterarms 32 ein Träger 48 befestigt, in dem ein Zusatzarm 50 gelagert und geführt ist, wie im einzelnen erläutert werden soll. Der Zusatzarm 50 ist zum einen mithilfe des Trägers 48 um eine senkrechte Achse 52 in bezug auf den Roboterarm schwenkbar.
Im übrigen ist der Zusatzarm 50 in seiner Längsrichtung in dem Träger 48 verfahrbar. Auf diese Weise kann die gesamte Länge aus Roboterarm und Zusatzarm relativ einfach und mit relativ geringem Energieaufwand verlängert und verkürzt werden.
Der Zusatzarm 50 weist am äußeren Ende eine Aufnahme 54 für ein Hubwerkzeug 56 zum Greifen und Umsetzen der zu bearbeitenden Pressteile auf. Diese Aufnahme 54 ist in der Lage, das Hubwerkzeug 56 um eine senkrechte Achse 58 zu schwenken.
Durch die Schwenkbarkeit des Zusatzarms in bezug auf den Roboterarm, durch die Schwenkbarkeit des Hubwerkzeugs 56 in bezug auf den Zusatzarm und durch die Verfahrbarkeit des Zusatzarms 50 in bezug auf seine Längsrichtung weist das Hubwerkzeug 56 eine erhebliche Flexibilität für die durchzuführenden Bewegung auf, so dass beispielsweise ein Blech 60, das zwischen den Ständern der Presse 10 herausgehoben und zwischen die Ständer der Presse 12 überführt werden muß, so bewegt werden kann, dass das Blech weder mit diesen Ständern noch mit dem Fuß 36 des Roboters kollidiert.
Das Hubwerkzeug ist vorzugsweise als sogenannte Spinne mit einer Anzahl von nicht bezeichneten Saugnäpfen an verschiedenen verzweigten Armen ausgebildet.
In 1 erfaßt der Roboter ein Blech innerhalb der Presse 10. In 2 wird dieses Blech innerhalb der Presse 12 abgelegt. In 3 ist eine Zwischenposition zwischen den beiden Pressen gezeigt.
In 4, die zwei Pressen perspektivisch zeigt, ist der vordere Ständer 20 der links gezeigten Presse 10 zur Verdeutlichung fortgelassen worden.

Claims

Roboter zum Umsetzen von Pressteilen zwischen zwei aufeinanderfolgenden Pressen (10,12) einer Pressenstraße, mit einem zwischen den Pressen angeordneten schwenkbaren sowie anhebbaren und absenkbaren Roboterarms (32), dadurch gekennzeichnet, dass vom Ende (46) des Roboterarms (32) ein Zusatzarm (50) ausgeht, der mit dem Roboterarm (32) über einen Träger (48) um eine senkrechte Achse (52) schwenkbar verbunden ist und an seinem freien Ende eine um eine senkrechte Achse (58) schwenkbare Aufnahme (54) für ein Hubwerkzeug zum Anheben und Transportieren von Pressteilen trägt, und dass der Zusatzarm (50) in bezug auf den Träger (48) längs verfahrbar ist.
Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Zusatzarm aus zwei parallelen, miteinander verbundenen Armteilen besteht.
Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme einen Antrieb für die Schwenkung um die senkrechte Achse (58) aufweist, der sich am gegenüberliegenden Ende des Zusatzarms befindet.