JPH04133587U - ユニバ−サル把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は棒状物、円形体、筒体、長手方向中
間部の巾の異るワ−クを確実に把持する把持装置を提供
することを目的としている。 【構成】 チャックプレ−ト上面に１対の爪を任意の角
度に開閉し得る２個の把持装置を取り付けてなるユニバ
−サル把持装置にある。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボットや自動機などの作業軸に取り付ける把持装置に関するもの である。

【０００２】

【従来の技術】

従来の把持装置としては図９、図１０に示すようなものが知られている。図９ について説明すると把持装置の本体１に相対する方向に移動可能な１対の爪２， ３が取り付けられている。又、本体１の内部には前記爪２，３を開閉するための 駆動源、例えば電磁石、エアシリンダ、モ−タなどが内設されている。しかしな がら、この１対の爪２，３では把持力に限界があり、棒状物を把持することは困 難であった。

【０００３】 図１０は爪２′，３′が矢印方向に開閉する把持装置である。そこで、図１０ に示すように、長尺の基台４の両端近傍部に前記図７、図８の把持装置を固定し たものが考案された。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら上記従来技術にあっては、図１１の如く太さが均一な棒状物を把 持することは可能であるが、図１２に示すように、長手方向中間部より左右が非 対象な巾の相違する棒状物を把持することは各々の把持装置の１対の爪の開閉量 が同じであるためできなかった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記問題点を解決することを目的とし、チャックプレ−ト上面に１対 の爪を任意の角度に開閉し得る２個の把持装置を取り付けたことを特徴とする。

【０００６】

【実施例】 本考案を示す実施例を図１、図２に示しそれに基づいて説明する。チャックプ レ−ト５の上面にはモ−タ台６とロボットア−ムの作業軸（図示せず）に取り付 けるための支持棒７が固定されている。前記モ−タ台６には減速機８，８′を介 してモ−タ９，９′が支持棒７を中心に左右対象に取り付けられている。その減 速機８，８′の出力軸１０，１０′には第１次歯車１１，１１′が取り付けられ ている。その第１次歯車１１，１１′には第２次歯車１２，１２′が噛合してい る。

【０００７】 又、その第２次歯車１２,１２′は第３次歯車１３,１３′とも噛合している。 更に第２次歯車１２と第３次歯車１３には１対の爪となるよう各々爪１４，１５ が取り付けられており、又第２次歯車１２′と第３次歯車１３′にも同様に１対 の爪１４′,１５′が取り付けられている。又、各々の爪１４，１５、１４′， １５′は約３６０°回転できるようにチャックプレ−ト５の最下面に回転自在に 配置されている。参照符号１６，１６′はワ−クを把持した際、把持力を検出し 、モ−タ９，９′をの回転を制御する圧力センサ−である。又、各々の爪の先端 には把持部であるピンが突設されている。

【０００８】 次に動作について説明する。図３、図４は各々長物棒状物１７、短物棒状物１ ８を把持した場合の爪の動作である。前者においては１４,１５、１４′,１５′ はモ−タ９，９′の回動力により多少拡開しワ−ク１７を把持する。後者におい ては爪１４，１５、１４′，１５′は約１８０°回転しワ−ク１８を把持する。 各々の把持力を圧力センサ−１６が感知しモ−タ９，９′の回転を停止させる。

【０００９】 なお、このような均一な巾の棒状物を把持することに関してはモ−タは１個で もよく、そのモ−タの回転を歯車あるいはプ−リ−などの種々の伝達機構により 各爪に伝達してもよい。

【００１０】 図５、図６は巾の不均一なワ−ク１９を把持する場合の動作であり、各々の１ 対の爪１４，１５、１４′，１５′には圧力センサ−１６，１６′が取り付けら れているため、各々の角度でモ−タ９，９′が停止する。

【００１１】 なお、爪が４本あるため図７に示すような円形状のワ−ク２０や、又、爪の先 端にピンが突設しているため、図８に示すようなリング状のワ−ク２１を位置ず れすることなく正確に把持することができる。

【００１２】

【考案の効果】

本考案によると、チャックプレ−ト上面に１対の爪を任意の角度に開閉し得る ２個の把持装置を取り付けてあるので、長物、短物の棒状物はむろん、巾の不均 一な棒状物や、円形状のワ−クをも正確に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例平面図である。

【図２】図１のＡ−Ａ正断面図である。

【図３】長物棒状物把持時の平面図である。

【図４】短物棒状物把持時の平面図である。

【図５】長手方向の中間部巾の不均一なワ−ク把持時の
平面図である。

【図６】表面に凹凸のあるワ−ク把持時の平面図であ
る。

【図７】円形体の外面把持時の平面図である。

【図８】円形筒体の内面把持時の平面図である。

【図９】従来の把持装置の第１例正面図である。

【図１０】従来の把持装置の第２例正面図である。

【図１１】図９の把持装置による均一巾棒状物把持時斜
視図である。

【図１２】長手方向中間部の巾が相違するワ−クの斜視
図である。

【符号の説明】

５ チャックプレ−ト ６ モ−タ台 １４ 爪 １５ 爪 １４′ 爪 １５′ 爪

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 チャックプレ−ト上面に１対の爪を任意
   の角度に開閉し得る２個の把持装置を取り付けてなるユ
   ニバ−サル把持装置。