JPS6042080Y2 - ワ−クグリツパ - Google Patents
ワ−クグリツパInfo
- Publication number
- JPS6042080Y2 JPS6042080Y2 JP12783282U JP12783282U JPS6042080Y2 JP S6042080 Y2 JPS6042080 Y2 JP S6042080Y2 JP 12783282 U JP12783282 U JP 12783282U JP 12783282 U JP12783282 U JP 12783282U JP S6042080 Y2 JPS6042080 Y2 JP S6042080Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main
- tip
- guide rod
- rod
- slider
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Description
【考案の詳細な説明】
この考案はロボットアームなどの先端に設ケラれるワー
クグリッパに関し、詳しくは、一般に軸状物を保持して
移動させる機能を有するワークグリッパに関する。
クグリッパに関し、詳しくは、一般に軸状物を保持して
移動させる機能を有するワークグリッパに関する。
従来、ギヤー軸などの軸状物の移動用アーム装置として
、アーム先端にグリッパ装置を設け、このグリッパによ
り軸状物を掴むように支持するものが知られている。
、アーム先端にグリッパ装置を設け、このグリッパによ
り軸状物を掴むように支持するものが知られている。
ところで、軸状物として、例えばギヤー軸の場合は歯車
部分など外径が段状に変化しているものが多く、グリッ
パの係合位置がこのような外径の変化部分となった場合
、物品の支持が確実に行えず、落下事故、あるいは掴み
損じによる物品の損傷事故が生じることがあるといった
欠点があった。
部分など外径が段状に変化しているものが多く、グリッ
パの係合位置がこのような外径の変化部分となった場合
、物品の支持が確実に行えず、落下事故、あるいは掴み
損じによる物品の損傷事故が生じることがあるといった
欠点があった。
もつとも、このような難点を解消するには、物品に対す
るワークグリッパの掴み位置を予め設定し、この設定位
置に物品を置き揃えるか、あるいはグリッパに視覚セン
サを取り付け、前述のような段差部を前もって感知させ
ることなどが考えられるが、前者の場合、一定形状のも
のを一定の設定位置に前もって物品を配置する必要があ
り、前工程に制約が加わり、能率的でない上、種々の物
品を混合状態で配置された場合には適用し難いといった
問題があり、又後者の場合は前者のような難点はない反
面、視覚センサを作動させるための複雑な回路を必要と
し、非常に高価であり、汎用性に問題があるといった欠
点があった。
るワークグリッパの掴み位置を予め設定し、この設定位
置に物品を置き揃えるか、あるいはグリッパに視覚セン
サを取り付け、前述のような段差部を前もって感知させ
ることなどが考えられるが、前者の場合、一定形状のも
のを一定の設定位置に前もって物品を配置する必要があ
り、前工程に制約が加わり、能率的でない上、種々の物
品を混合状態で配置された場合には適用し難いといった
問題があり、又後者の場合は前者のような難点はない反
面、視覚センサを作動させるための複雑な回路を必要と
し、非常に高価であり、汎用性に問題があるといった欠
点があった。
この考案は上記に鑑み、外径に段状の変化部分があって
も、これを自動的に掴み、しかも安価に製造し得るワー
クグリッパを得ることを目的としてなされたものであっ
て、−〜三次元空間を移動可能な主アームの先端に軸方
向に出没自在にパワーロッドが摺動支持され、前記パワ
ーロッドの両側に二個一対のフィンガーアームが対向配
置され、該フィンガーアームの先端間に前記主アームの
軸線に直交する主副二本の案内ロッドが架設され、該案
内ロッドのうち前記主アーム先端に近い側の主案内ロッ
ドには、二個一対をなし先端に互いに対向するチャック
部を有する親爪部材がスライダ結合され、又副案内ロッ
ドには前記親爪部材に案内ロッドの軸線方向のみに相対
摺動可能に摺嵌結合され、かつ先端には前記親爪部材と
同一形状のチャック部を有し、前記副案内ロッドに外嵌
されたバネにより互いに対面方向へ押圧付勢された二個
一対の小爪部材がスライダ結合され、前記パワーロッド
先端と前記親爪部材がそれぞれリンク結合され、該リン
クの先端はさらに前記小爪方向へと延長され、前記小爪
部材には前記親爪部材の閉止状態の時、前記リンク先端
と離間する位置にリンク保合用ピンを突設して成ること
を特徴とするものである。
も、これを自動的に掴み、しかも安価に製造し得るワー
クグリッパを得ることを目的としてなされたものであっ
て、−〜三次元空間を移動可能な主アームの先端に軸方
向に出没自在にパワーロッドが摺動支持され、前記パワ
ーロッドの両側に二個一対のフィンガーアームが対向配
置され、該フィンガーアームの先端間に前記主アームの
軸線に直交する主副二本の案内ロッドが架設され、該案
内ロッドのうち前記主アーム先端に近い側の主案内ロッ
ドには、二個一対をなし先端に互いに対向するチャック
部を有する親爪部材がスライダ結合され、又副案内ロッ
ドには前記親爪部材に案内ロッドの軸線方向のみに相対
摺動可能に摺嵌結合され、かつ先端には前記親爪部材と
同一形状のチャック部を有し、前記副案内ロッドに外嵌
されたバネにより互いに対面方向へ押圧付勢された二個
一対の小爪部材がスライダ結合され、前記パワーロッド
先端と前記親爪部材がそれぞれリンク結合され、該リン
クの先端はさらに前記小爪方向へと延長され、前記小爪
部材には前記親爪部材の閉止状態の時、前記リンク先端
と離間する位置にリンク保合用ピンを突設して成ること
を特徴とするものである。
以下、この考案を実施例により説明する。
第1図はこの考案の実施例の平面断面図、第2図は第1
図の■−■線断面図である。
図の■−■線断面図である。
この考案のワークグリッパAは−〜三次元空間を移動可
能な主アーム1の先端に設けられ、ワークグリッパAの
駆動源となるパワーロッド2及びグリップ作動を行う親
爪3、小爪4、及びこれら可動部を支えるフィンガーア
ーム5、主副二本の案内ロッド6A、6Bとから構成さ
れている。
能な主アーム1の先端に設けられ、ワークグリッパAの
駆動源となるパワーロッド2及びグリップ作動を行う親
爪3、小爪4、及びこれら可動部を支えるフィンガーア
ーム5、主副二本の案内ロッド6A、6Bとから構成さ
れている。
パワーロッド2は、主アーム1と同軸でかつ主アーム1
の延長軸方向に出没自在に摺動支持されており、その基
部2Aは主アーム1に形成された中心孔11内に挿入さ
れ、バネ12により常時引込み方向に弾撥付勢され、主
アーム1のシリンダ部13に圧入される圧力流体14に
よりパワーロッド2のピストン部21が受圧し、主アー
ム1先端方向(矢印P)へ延出し得るようにされている
。
の延長軸方向に出没自在に摺動支持されており、その基
部2Aは主アーム1に形成された中心孔11内に挿入さ
れ、バネ12により常時引込み方向に弾撥付勢され、主
アーム1のシリンダ部13に圧入される圧力流体14に
よりパワーロッド2のピストン部21が受圧し、主アー
ム1先端方向(矢印P)へ延出し得るようにされている
。
又、主アーム1先端側面からは、パワーロッド2を挾ん
で二個一対のフィンガーアーム5,5が対向間隔Bを有
し、前記パワーロッド2のストロークSより長く延出さ
れ、その先端5A、5A間には主副二本の案内ロッド6
A、6Bが架設されている。
で二個一対のフィンガーアーム5,5が対向間隔Bを有
し、前記パワーロッド2のストロークSより長く延出さ
れ、その先端5A、5A間には主副二本の案内ロッド6
A、6Bが架設されている。
この主案内ロッド6Aには、二個一対をなし、延出側先
端31,31に互いに対向するチャック部32.32を
有する親爪部材3,3が矢印Q方向に摺動可能にスライ
ダ結合され、又、副案内ロンドロBには、第2図に示す
ように、親爪部材3に対しキー溝41を介し、案内ロン
ドロBの軸線方向(矢印Q)のみに相対摺動可能に摺嵌
結合され、かつ、先端42.42には前記親爪部材と同
一形状をなすチャック部43.43を有する小爪部材4
,4がスライダ結合され、さらに、この小爪部材4,4
は副案内ロンドロBに外嵌されたバネ7.7により互い
に対面方向に押圧付勢されるようにされている。
端31,31に互いに対向するチャック部32.32を
有する親爪部材3,3が矢印Q方向に摺動可能にスライ
ダ結合され、又、副案内ロンドロBには、第2図に示す
ように、親爪部材3に対しキー溝41を介し、案内ロン
ドロBの軸線方向(矢印Q)のみに相対摺動可能に摺嵌
結合され、かつ、先端42.42には前記親爪部材と同
一形状をなすチャック部43.43を有する小爪部材4
,4がスライダ結合され、さらに、この小爪部材4,4
は副案内ロンドロBに外嵌されたバネ7.7により互い
に対面方向に押圧付勢されるようにされている。
そして、パワーロッド2と親爪部材3,3は、リンク8
,8により連接され、パワーロッド2が延出されたとき
、親爪部材3,3が案内ロッド6Aに沿って開方向へ摺
動できるようにされている。
,8により連接され、パワーロッド2が延出されたとき
、親爪部材3,3が案内ロッド6Aに沿って開方向へ摺
動できるようにされている。
又、上記リンク8,8の先端8A、8Aは、さらに小爪
方向へ延出され、前記小爪部材4,4上面には、親爪部
材3,3の閉止状態の時、前記リンク8,8先端と離間
する位置にリンク係合ピン44.44が突設されて構成
されている。
方向へ延出され、前記小爪部材4,4上面には、親爪部
材3,3の閉止状態の時、前記リンク8,8先端と離間
する位置にリンク係合ピン44.44が突設されて構成
されている。
次に、この考案のワークグリッパAの作動について説明
する。
する。
主アーム1のシリンダ部13に油圧など圧力流体が圧入
されるとパワーロッド2は、バネ12の弾撥力に抗し、
主アーム1先端より延出する。
されるとパワーロッド2は、バネ12の弾撥力に抗し、
主アーム1先端より延出する。
パワーロッド2先端と親爪部材3,3はリンク8.8に
よりクロススライダ機構を構成しているから、パワーロ
ッド2の延出量に応じ、親爪部材3.3は主案内ロッド
6Aに沿って左右に開き始める。
よりクロススライダ機構を構成しているから、パワーロ
ッド2の延出量に応じ、親爪部材3.3は主案内ロッド
6Aに沿って左右に開き始める。
このとき、小爪部材4,4には、リンク8,8の先端8
A、8Aが未だ係合しないため、小爪部材4,4を残し
、親爪部材3,3のみが移動される。
A、8Aが未だ係合しないため、小爪部材4,4を残し
、親爪部材3,3のみが移動される。
パワーロッド2の延出量がさらに大きくなり、リンク8
,8の開角量が増加すると、リンク8゜8の先端8A、
8Aと、小爪部材4,4の係合ピン44.44が係合し
、小爪部材4,4も左右に拡き始め、最大開き間隔にま
で両爪部材3,4は開かれる。
,8の開角量が増加すると、リンク8゜8の先端8A、
8Aと、小爪部材4,4の係合ピン44.44が係合し
、小爪部材4,4も左右に拡き始め、最大開き間隔にま
で両爪部材3,4は開かれる。
尚、最大開き間隔時において、親、小両爪部材の開き量
が同じになるようリンク8,8の先端の曲折角が設定さ
れている。
が同じになるようリンク8,8の先端の曲折角が設定さ
れている。
次いで、この間にギヤ軸などの軸状物品Gが位置され、
主アーム1のシリンダ13の圧力を下げると、パワーロ
ッド2はバネ12の弾撥力により引き込まれ、リンク8
,8を介して親爪部材3゜3及び小爪部材4,4を閉作
動させ、物品を掴ませるのである。
主アーム1のシリンダ13の圧力を下げると、パワーロ
ッド2はバネ12の弾撥力により引き込まれ、リンク8
,8を介して親爪部材3゜3及び小爪部材4,4を閉作
動させ、物品を掴ませるのである。
このとき、小爪部材4,4とリンク8,8の係合は、親
爪部材3,3の完全閉作動時より前に解かれるので、親
爪部材3,3とは別に独立して物品を先行して掴むため
、第3図に示すように、この間に外径に段差りがあって
も完全に物品を掴むことができ、又、物品の姿勢が、二
点鎖線で示すように傾斜していても、小爪部材4,4に
より矯正される。
爪部材3,3の完全閉作動時より前に解かれるので、親
爪部材3,3とは別に独立して物品を先行して掴むため
、第3図に示すように、この間に外径に段差りがあって
も完全に物品を掴むことができ、又、物品の姿勢が、二
点鎖線で示すように傾斜していても、小爪部材4,4に
より矯正される。
そして、主アーム1を適宜移動させ、物品を目的位置へ
移した後、前述と同様にして、親爪部材3、小爪部材4
を開作動させ、物品を開放するのである。
移した後、前述と同様にして、親爪部材3、小爪部材4
を開作動させ、物品を開放するのである。
この考案は以上説明したように、一つの駆動源によって
、親爪部材と小爪部材をそれぞれ別個に、かつ、時間差
を有して作動させるようにしたから、物品外面に段差が
あるものであっても、この段差面に応じて無理なく物品
を掴むことができ、物品を把持した後落下させたり、損
傷させたりしてしまうことがない。
、親爪部材と小爪部材をそれぞれ別個に、かつ、時間差
を有して作動させるようにしたから、物品外面に段差が
あるものであっても、この段差面に応じて無理なく物品
を掴むことができ、物品を把持した後落下させたり、損
傷させたりしてしまうことがない。
さらに、構造も機構の組合わせのみで実施でき、センサ
ーなどは全く必要としないので、安価に実施できるとい
った実用的効果を有する。
ーなどは全く必要としないので、安価に実施できるとい
った実用的効果を有する。
第1図はこの考案の実施例の平面断面図、第2図は第1
図の■−■線断面図、第3図は実施例の作動説明図であ
る。 1・・・・・・主アーム、2・・・・・・パワーロッド
、3・・・・・・親爪部材、4・・・・・・小爪部材、
5・・・・・・フィンガーアーム、5A・・・・・・先
端、6A・・・・・・主案内ロッド、6B・・・・・・
副案内ロッド、7・・・・・・バネ、32・・・・・・
チャック部、43・・・・・・チャック部。
図の■−■線断面図、第3図は実施例の作動説明図であ
る。 1・・・・・・主アーム、2・・・・・・パワーロッド
、3・・・・・・親爪部材、4・・・・・・小爪部材、
5・・・・・・フィンガーアーム、5A・・・・・・先
端、6A・・・・・・主案内ロッド、6B・・・・・・
副案内ロッド、7・・・・・・バネ、32・・・・・・
チャック部、43・・・・・・チャック部。
Claims (1)
- 一〜三次元空間を移動可能な主アームの先端に軸方向に
出没自在にパワーロッドが摺動支持さし、前記パワーロ
ッドの両側に二個一対のフィンガーアームが対向配置さ
れ、該フィンガーアームの先端間に前記主アームの軸線
に直交する主副二本の案内ロッドが架設され、該案内ロ
ッドのうち前記主アーム先端に近い側の主案内ロッドに
は、二個一対をなし先端に互いに対向するチャック部を
有する親爪部材がスライダ結合され、又副案内ロッドに
は前記親爪部材に案内ロッドの軸線方向のみに相対摺動
可能に摺嵌結合され、かつ先端には前記親爪部材と同一
形状のチャック部を有し、前記副案内ロッドに外嵌され
たバネにより互いに対面方向へ押圧付勢された二個一対
の小爪部材がスライダ結合され、前記パワーロッド先端
と前記親爪部材がそれぞれリンク結合され、該リンクの
先端はさらに前記小爪方向へと延長され、前記小爪部材
には前記親爪部材の閉止状態の時、前記リンク先端と離
間する位置にリンク係合用ピンを突設して成ることを特
徴とするワークグリッパ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12783282U JPS6042080Y2 (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | ワ−クグリツパ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12783282U JPS6042080Y2 (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | ワ−クグリツパ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5932390U JPS5932390U (ja) | 1984-02-28 |
JPS6042080Y2 true JPS6042080Y2 (ja) | 1985-12-23 |
Family
ID=30290202
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12783282U Expired JPS6042080Y2 (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | ワ−クグリツパ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6042080Y2 (ja) |
-
1982
- 1982-08-23 JP JP12783282U patent/JPS6042080Y2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5932390U (ja) | 1984-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3873819D1 (de) | Greifer fuer werkzeuge einer werkzeugmaschine. | |
CN106564066A (zh) | 双肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN110757486A (zh) | 一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具 | |
CN113799162A (zh) | 面向异形物体的机器人抓取手爪 | |
CN106272501A (zh) | 肘节滑杆自适应机器人手指装置 | |
US4703843A (en) | Apparatus for handling pallet-supported workpieces | |
JPS6042080Y2 (ja) | ワ−クグリツパ | |
EP0184502A3 (en) | Universal gripper apparatus for robotic device | |
CN220446503U (zh) | 用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手 | |
JPH03178794A (ja) | 円形物把持用のロボットハンド | |
JPS6225345Y2 (ja) | ||
CN221211730U (zh) | 快速分拣物料的工业机器人 | |
CN220391556U (zh) | 一种仿生机械鸟的腿结构 | |
JPH0644618Y2 (ja) | 平行開閉チャック | |
CN215701811U (zh) | 一种夹爪手指结构 | |
JPS6144794Y2 (ja) | ||
JPS5939029Y2 (ja) | メカニカルハンド | |
CN213890048U (zh) | 用于智能小车的新型机械夹爪 | |
JPH052270Y2 (ja) | ||
CN209796787U (zh) | 一种机械手 | |
JPH04109883U (ja) | 丸物部品のグリツパ | |
JPS5811503Y2 (ja) | ハンドリング装置 | |
JPS6320509Y2 (ja) | ||
JPS63272482A (ja) | マニピユレ−タ | |
JPH0711897Y2 (ja) | ハンド |