JPS6042080Y2 - ワ−クグリツパ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案はロボットアームなどの先端に設ケラれるワー
クグリッパに関し、詳しくは、一般に軸状物を保持して
移動させる機能を有するワークグリッパに関する。

従来、ギヤー軸などの軸状物の移動用アーム装置として
、アーム先端にグリッパ装置を設け、このグリッパによ
り軸状物を掴むように支持するものが知られている。

ところで、軸状物として、例えばギヤー軸の場合は歯車
部分など外径が段状に変化しているものが多く、グリッ
パの係合位置がこのような外径の変化部分となった場合
、物品の支持が確実に行えず、落下事故、あるいは掴み
損じによる物品の損傷事故が生じることがあるといった
欠点があった。

もつとも、このような難点を解消するには、物品に対す
るワークグリッパの掴み位置を予め設定し、この設定位
置に物品を置き揃えるか、あるいはグリッパに視覚セン
サを取り付け、前述のような段差部を前もって感知させ
ることなどが考えられるが、前者の場合、一定形状のも
のを一定の設定位置に前もって物品を配置する必要があ
り、前工程に制約が加わり、能率的でない上、種々の物
品を混合状態で配置された場合には適用し難いといった
問題があり、又後者の場合は前者のような難点はない反
面、視覚センサを作動させるための複雑な回路を必要と
し、非常に高価であり、汎用性に問題があるといった欠
点があった。

この考案は上記に鑑み、外径に段状の変化部分があって
も、これを自動的に掴み、しかも安価に製造し得るワー
クグリッパを得ることを目的としてなされたものであっ
て、−〜三次元空間を移動可能な主アームの先端に軸方
向に出没自在にパワーロッドが摺動支持され、前記パワ
ーロッドの両側に二個一対のフィンガーアームが対向配
置され、該フィンガーアームの先端間に前記主アームの
軸線に直交する主副二本の案内ロッドが架設され、該案
内ロッドのうち前記主アーム先端に近い側の主案内ロッ
ドには、二個一対をなし先端に互いに対向するチャック
部を有する親爪部材がスライダ結合され、又副案内ロッ
ドには前記親爪部材に案内ロッドの軸線方向のみに相対
摺動可能に摺嵌結合され、かつ先端には前記親爪部材と
同一形状のチャック部を有し、前記副案内ロッドに外嵌
されたバネにより互いに対面方向へ押圧付勢された二個
一対の小爪部材がスライダ結合され、前記パワーロッド
先端と前記親爪部材がそれぞれリンク結合され、該リン
クの先端はさらに前記小爪方向へと延長され、前記小爪
部材には前記親爪部材の閉止状態の時、前記リンク先端
と離間する位置にリンク保合用ピンを突設して成ること
を特徴とするものである。

以下、この考案を実施例により説明する。

第１図はこの考案の実施例の平面断面図、第２図は第１
図の■−■線断面図である。

この考案のワークグリッパＡは−〜三次元空間を移動可
能な主アーム１の先端に設けられ、ワークグリッパＡの
駆動源となるパワーロッド２及びグリップ作動を行う親
爪３、小爪４、及びこれら可動部を支えるフィンガーア
ーム５、主副二本の案内ロッド６Ａ、６Ｂとから構成さ
れている。

パワーロッド２は、主アーム１と同軸でかつ主アーム１
の延長軸方向に出没自在に摺動支持されており、その基
部２Ａは主アーム１に形成された中心孔１１内に挿入さ
れ、バネ１２により常時引込み方向に弾撥付勢され、主
アーム１のシリンダ部１３に圧入される圧力流体１４に
よりパワーロッド２のピストン部２１が受圧し、主アー
ム１先端方向（矢印Ｐ）へ延出し得るようにされている
。

又、主アーム１先端側面からは、パワーロッド２を挾ん
で二個一対のフィンガーアーム５，５が対向間隔Ｂを有
し、前記パワーロッド２のストロークＳより長く延出さ
れ、その先端５Ａ、５Ａ間には主副二本の案内ロッド６
Ａ、６Ｂが架設されている。

この主案内ロッド６Ａには、二個一対をなし、延出側先
端３１，３１に互いに対向するチャック部３２．３２を
有する親爪部材３，３が矢印Ｑ方向に摺動可能にスライ
ダ結合され、又、副案内ロンドロＢには、第２図に示す
ように、親爪部材３に対しキー溝４１を介し、案内ロン
ドロＢの軸線方向（矢印Ｑ）のみに相対摺動可能に摺嵌
結合され、かつ、先端４２．４２には前記親爪部材と同
一形状をなすチャック部４３．４３を有する小爪部材４
，４がスライダ結合され、さらに、この小爪部材４，４
は副案内ロンドロＢに外嵌されたバネ７．７により互い
に対面方向に押圧付勢されるようにされている。

そして、パワーロッド２と親爪部材３，３は、リンク８
，８により連接され、パワーロッド２が延出されたとき
、親爪部材３，３が案内ロッド６Ａに沿って開方向へ摺
動できるようにされている。

又、上記リンク８，８の先端８Ａ、８Ａは、さらに小爪
方向へ延出され、前記小爪部材４，４上面には、親爪部
材３，３の閉止状態の時、前記リンク８，８先端と離間
する位置にリンク係合ピン４４．４４が突設されて構成
されている。

次に、この考案のワークグリッパＡの作動について説明
する。

主アーム１のシリンダ部１３に油圧など圧力流体が圧入
されるとパワーロッド２は、バネ１２の弾撥力に抗し、
主アーム１先端より延出する。

パワーロッド２先端と親爪部材３，３はリンク８．８に
よりクロススライダ機構を構成しているから、パワーロ
ッド２の延出量に応じ、親爪部材３．３は主案内ロッド
６Ａに沿って左右に開き始める。

このとき、小爪部材４，４には、リンク８，８の先端８
Ａ、８Ａが未だ係合しないため、小爪部材４，４を残し
、親爪部材３，３のみが移動される。

パワーロッド２の延出量がさらに大きくなり、リンク８
，８の開角量が増加すると、リンク８゜８の先端８Ａ、
８Ａと、小爪部材４，４の係合ピン４４．４４が係合し
、小爪部材４，４も左右に拡き始め、最大開き間隔にま
で両爪部材３，４は開かれる。

尚、最大開き間隔時において、親、小両爪部材の開き量
が同じになるようリンク８，８の先端の曲折角が設定さ
れている。

次いで、この間にギヤ軸などの軸状物品Ｇが位置され、
主アーム１のシリンダ１３の圧力を下げると、パワーロ
ッド２はバネ１２の弾撥力により引き込まれ、リンク８
，８を介して親爪部材３゜３及び小爪部材４，４を閉作
動させ、物品を掴ませるのである。

このとき、小爪部材４，４とリンク８，８の係合は、親
爪部材３，３の完全閉作動時より前に解かれるので、親
爪部材３，３とは別に独立して物品を先行して掴むため
、第３図に示すように、この間に外径に段差りがあって
も完全に物品を掴むことができ、又、物品の姿勢が、二
点鎖線で示すように傾斜していても、小爪部材４，４に
より矯正される。

そして、主アーム１を適宜移動させ、物品を目的位置へ
移した後、前述と同様にして、親爪部材３、小爪部材４
を開作動させ、物品を開放するのである。

この考案は以上説明したように、一つの駆動源によって
、親爪部材と小爪部材をそれぞれ別個に、かつ、時間差
を有して作動させるようにしたから、物品外面に段差が
あるものであっても、この段差面に応じて無理なく物品
を掴むことができ、物品を把持した後落下させたり、損
傷させたりしてしまうことがない。

さらに、構造も機構の組合わせのみで実施でき、センサ
ーなどは全く必要としないので、安価に実施できるとい
った実用的効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の実施例の平面断面図、第２図は第１
図の■−■線断面図、第３図は実施例の作動説明図であ
る。 １・・・・・・主アーム、２・・・・・・パワーロッド
、３・・・・・・親爪部材、４・・・・・・小爪部材、
５・・・・・・フィンガーアーム、５Ａ・・・・・・先
端、６Ａ・・・・・・主案内ロッド、６Ｂ・・・・・・
副案内ロッド、７・・・・・・バネ、３２・・・・・・
チャック部、４３・・・・・・チャック部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一〜三次元空間を移動可能な主アームの先端に軸方向に
   出没自在にパワーロッドが摺動支持さし、前記パワーロ
   ッドの両側に二個一対のフィンガーアームが対向配置さ
   れ、該フィンガーアームの先端間に前記主アームの軸線
   に直交する主副二本の案内ロッドが架設され、該案内ロ
   ッドのうち前記主アーム先端に近い側の主案内ロッドに
   は、二個一対をなし先端に互いに対向するチャック部を
   有する親爪部材がスライダ結合され、又副案内ロッドに
   は前記親爪部材に案内ロッドの軸線方向のみに相対摺動
   可能に摺嵌結合され、かつ先端には前記親爪部材と同一
   形状のチャック部を有し、前記副案内ロッドに外嵌され
   たバネにより互いに対面方向へ押圧付勢された二個一対
   の小爪部材がスライダ結合され、前記パワーロッド先端
   と前記親爪部材がそれぞれリンク結合され、該リンクの
   先端はさらに前記小爪方向へと延長され、前記小爪部材
   には前記親爪部材の閉止状態の時、前記リンク先端と離
   間する位置にリンク係合用ピンを突設して成ることを特
   徴とするワークグリッパ。