CN213890048U - 用于智能小车的新型机械夹爪 - Google Patents

Abstract

一种用于智能小车的新型机械夹爪，包括钳身、与所述钳身一端相连接的升降驱动装置、连接所述钳身的一端与所述升降驱动装置的旋转驱动装置和设置于所述钳身上的伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置上包括第一钳体，所述钳身上包括与所述第一钳体相对应的第二钳体，所述伸缩驱动装置通过驱动所述第一钳体相对于所述第二钳体的相对运动，来实现用于智能小车的新型机械夹爪的夹取；结构简单，维修成本低，维修方便；旋转驱动装置控制新型机械夹爪钳身旋转的角度，对旋转的位置进行定位；伸缩驱动装置的正转与反转驱动滑块的相对运动，来实现的新型机械夹爪的夹紧与放松；相比传统夹爪抓力更牢，夹取圆柱型工件更方便，且元件稳定牢固，不易掉落。

Description

用于智能小车的新型机械夹爪

技术领域

本实用新型涉及一种智能小车的用于智能小车的新型机械夹爪。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

在冲头加工领域，如今加工冲头的大多厂家都采用手动加工，导致厂家生产效率低、人工成本高、工人安全系数差以及工件加工精度低。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是属于金属加工设备领域，具体涉及一种用于智能小车的新型机械夹爪。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种用于智能小车的新型机械夹爪，包括钳身、与所述钳身一端相连接的升降驱动装置、连接所述钳身的一端与所述升降驱动装置的旋转驱动装置和设置于所述钳身上的伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置上包括第一钳体，所述钳身上包括与所述第一钳体相对应的第二钳体，所述伸缩驱动装置通过驱动所述第一钳体相对于所述第二钳体的相对运动，来实现用于智能小车的新型机械夹爪的夹取。由于采用上述技术方案，本机械夹爪仅包括钳身、升降驱动装置、旋转驱动装置和伸缩驱动装置，结构简单，维修方便，同时采用智能小车夹取，相对于人工效率高，安全性好。

优选的，所述钳身为L型钳身，所述旋转驱动装置与所述钳身水平方向的一端相连接，所述第二钳体设置于所述钳身铅垂方向的一端上。优点在于L型钳身的设计便于机械夹爪的钳口旋转，更易找准抓取位置。

优选的，所述升降驱动装置为由控制板控制推动的伸缩气缸。优点在于通过控制板控制，更自动精准的控制新型机械夹爪伸出与缩回的长度。

优选的，所述旋转驱动装置为由控制板控制的旋转舵机，所述旋转舵机为标准舵机或圆周舵机。优点在于通过控制板控制，更效率的实现新型机械夹爪钳身的旋转。

优选的，所述旋转驱动装置为标准舵机。优点在于采用存在限位的标准舵机，可以控制新型机械夹爪钳身旋转的角度，便于机械夹爪抓取时的稳定。

优选的，所述伸缩驱动装置包括圆周舵机以及与所述圆周舵机转动连接的丝杠螺母。优点在于能够通过圆周舵机阀正转与反转，相比人工，更精确方便的控制丝杠螺母的伸缩长度。

优选的，所述丝杠螺母上设置有配合所述圆周舵机的驱动而相对运动的滑块，所述第一钳体设置于所述滑块上。优点在于通过滑块配合丝杠螺母的伸缩，相比人工，更精确效率的实现对元件的夹紧与放松。

优选的，所述第一钳体与所述第二钳体的钳口均为V型钳口。优点在于相比传统夹爪抓力更牢，夹取圆柱型工件更方便。

优选的，所述V型钳口的V型面为柔软的磨砂面。优点在于能够避免夹紧过程中损坏元件表面。

优选的，所述V型钳口夹取的圆柱型元件的轴心线空间上相对于所述圆周舵机不相交，即所述第一钳体与所述钳身在铅垂方向的横截面上有偏移。优点在于避免圆柱型工件与圆周舵机相抵触，夹取工件更稳定牢固，不易掉落。

本实用新型的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案等。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1.本机械夹爪仅包括钳身、升降驱动装置、旋转驱动装置和伸缩驱动装置，结构简单，维修方便，同时采用智能小车夹取，相对于人工效率高，安全性好。

采用L型钳身的设计，便于机械夹爪的钳口旋转，找准抓取位置。

升降驱动装置的控制板控制，自动且精准的控制新型机械夹爪伸出与缩回的长度。

采用舵机的控制板自动控制，更精确效率的实现新型机械夹爪的旋转。

采用存在限位的标准舵机控制新型机械夹爪钳身旋转的角度，便于机械夹爪抓取时的稳定。

采用圆周舵机阀的正转与反转，相比人工，更精确方便的控制丝杠螺母的伸缩长度。

采用滑块配合丝杠螺母的伸缩，相比人工，更精确方便的对元件实现夹紧与放松。

采用V型夹爪，相比传统夹爪抓力更牢，夹取圆柱型工件更方便。

型钳口的V型面采用柔软的磨砂面，避免夹紧过程中损坏元件表面。

第一钳体与钳身在铅垂方向的横截面上设置有偏移，避免圆柱型工件与圆周舵机相抵触，夹取工件更稳定牢固，不易掉落。

附图说明

附图1为新型机械夹爪整体主视图；

附图2为新型机械夹爪立体图；

其中: 1、气缸；2、旋转舵机；3、钳身；4、圆周舵机；5、第二钳体；6、滑块；61、第一钳体；7、丝杠螺母。

具体实施方式

如各附图所示，一种用于智能小车的新型机械夹爪，包括钳身3、与钳身3一端相连接的升降驱动装置、连接钳身3的一端与升降驱动装置的旋转驱动装置和设置于钳身3上的伸缩驱动装置，伸缩驱动装置上包括第一钳体61，钳身3上包括与第一钳体61相对应的第二钳体5，伸缩驱动装置通过驱动第一钳体61相对于第二钳体5的相对运动，来实现用于智能小车的新型机械夹爪的夹取。

本实施例中，如各附图所示，钳身3采用为L型钳身，钳身3水平方向的一端与旋转驱动装置相连接，铅垂方向的一端与第二钳体5相连接，且第二钳体5设置于铅垂方向钳身3偏向水平方向的一侧，同时钳身3上设置有伸缩驱动装置，整体便于机械夹爪的钳口旋转，找准抓取位置。

本实施例中，如各附图所示，升降驱动装置为由控制板控制推动的伸缩气缸1，且该气缸为单杠拉伸式气缸，用于实现新型机械夹爪的伸出与缩回，且自动精准的控制新型机械夹爪伸出与缩回的长度。

本实施例中，如各附图所示，旋转驱动装置为标准舵机，带有限位，用于实现新型机械夹爪钳身3的转动，并控制新型机械夹爪钳身3旋转的角度，对旋转的位置进行定位，便于机械夹爪抓取元件时的稳定。

本实施例中，如各附图所示，伸缩驱动装置包括设置于钳身3一侧的圆周舵机4，通过正转与反转来实现的新型机械夹爪的夹紧与放松，还包括与圆周舵机4连接设置于钳身3另一侧的丝杠螺母7以及配合圆周舵机4的驱动而相对运动的滑块6；其中，丝杠螺母7相对于L型钳身3垂直设置，自身上固定设置有滑块6；滑块6上设置有与钳身3上第二钳体5相对应的第一钳体61，用于配合圆周舵机4的正转与反转实现的新型机械夹爪的夹紧与放松，滑块6本身上的一侧开设有与丝杠螺母7相配合的圆柱型槽，便于丝杠螺母7的嵌入设置，同时丝杠螺母7的下方还设置有与丝杠螺母7相平行的放置板，丝杠螺母7嵌入设置于滑块的同时，滑块6的下端放置于放置板上，当伸缩驱动装置运动时，滑块6在放置板上相对滑动。

本实施例中，如各附图所示，滑块6上的第一钳体61与钳身3上的第二钳体5的钳口均为V型钳口，相比传统夹爪抓力更牢，夹取圆柱型工件更方便，且第一、第二钳体5的V型钳口的V型面为柔软的磨砂面，避免夹紧过程中损坏元件表面。

本实施例中，如各附图所示，V型钳口夹取的圆柱型元件的轴心线空间上相对于圆周舵机4不相交，即第一钳体61与钳身3在铅垂方向的横截面上有偏移，这样夹取时可以更加深入夹取圆柱形的元件，避免圆柱型工件与圆周舵机4上的丝杠螺母7相抵触，同时放置板相对于空间位置也不会与圆柱型工件相抵触，使得夹取的工件更稳定牢固，不易掉落。

具体工作时，智能小车运动到指定位置，控制板控制新型机械夹爪进入夹取准备状态，将夹爪进行90°旋转，使夹爪的钳口正对工件，此时控制板控制伸缩气缸1伸出一定长度，再控制旋转舵机2旋转90°使得工件处于夹爪钳口的中央，当机械臂在伸缩气缸1的伸缩下，使得圆柱型工件从第一钳体61与第二钳体5之间，伸到足够夹取的长度时,控制圆周舵机4工作，带动丝杠螺母77转动，使得设置于丝杠螺母77上的滑块6在放置板上移动，滑块6上的第一钳体61便向第二钳体5相对靠拢，从而实现对工件夹紧；实现夹紧之后，控制板控制伸缩气缸1缩回，小车继续运作，这样就完成智能小车对工件的夹取与运输，整个智能小车的新型机械夹爪不仅结构简单，维修起来较为方便，维修成本低，且相对于人工加工冲头，精度准，效率高，安全性好。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：包括钳身（3）、与所述钳身（3）一端相连接的升降驱动装置、连接所述钳身（3）的一端与所述升降驱动装置的旋转驱动装置和设置于所述钳身（3）上的伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置上包括第一钳体（61），所述钳身（3）上包括与所述第一钳体（61）相对应的第二钳体（5），所述伸缩驱动装置通过驱动所述第一钳体（61）相对于所述第二钳体（5）的相对运动，来实现用于智能小车的新型机械夹爪的夹取。

2.根据权利要求1所述的用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：所述钳身（3）为L型钳身（3），所述旋转驱动装置与所述钳身（3）水平方向的一端相连接，所述第二钳体（5）设置于所述钳身（3）铅垂方向的一端上。

3.根据权利要求1所述的用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：所述升降驱动装置为由控制板控制推动的伸缩气缸（1）。

4.根据权利要求1所述的用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：所述旋转驱动装置为旋转舵机，所述旋转舵机为标准舵机或圆周舵机。

5.根据权利要求4所述的用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：所述旋转驱动装置为标准舵机（2）。

6.根据权利要求1所述的用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：所述伸缩驱动装置包括圆周舵机（4）以及与所述圆周舵机转动连接的丝杠螺母（7）。

7.根据权利要求6所述的用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：所述丝杠螺母（7）上设置有配合所述圆周舵机（4）的驱动而相对运动的滑块（6），所述第一钳体（61）设置于所述滑块（6）上。

8.根据权利要求7所述的用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：所述第一钳体（61）与所述第二钳体（5）的钳口均为V型钳口。

9.根据权利要求8所述的用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：所述V型钳口的V型面为柔软的磨砂面。

10.根据权利要求9所述的用于智能小车的新型机械夹爪，其特征在于：所述V型钳口夹取的圆柱型元件的轴心线空间上相对于所述圆周舵机（4）不相交，即所述第一钳体（61）与所述钳身（3）在铅垂方向的横截面上有偏移。

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