CN220994471U - 一种便于多角度调节的机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种便于多角度调节的机械手,涉及机械手技术领域,包括机械底座,所述机械底座的顶部活动安装有调节轴,所述调节轴的顶部固定安装有固定块,所述固定块的顶部活动安装有旋转轴机构,所述旋转轴机构的一侧活动安装有机械臂,所述机械臂的顶部活动安装有中臂,所述中臂的另一端设置有前臂,所述前臂远离中臂的一端活动安装有爪杆。本实用新型通过爪钳、夹板、夹块、摩擦垫、摩擦块、伸缩柱和橡胶底座相互配合,解决了机械手的夹持力度无法更改,导致在夹取不同加工件时,容易脱落的问题,达到增加摩擦阻力,提高固定性的功能,且配合伸缩柱的推挤功能,与夹块形成三角趋势,方便夹取机构增加固定性。

Description

一种便于多角度调节的机械手
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域,具体涉及一种便于多角度调节的机械手。
背景技术
机械手是一种通过机械控制,实现对物体进行抓取操作的夹持工装,其通常由可灵活活动的机械臂以及可用于对物体进行直接夹持抓取的夹爪构成,被广泛用于现今工业加工领域,可以完美替代人手对待加工物件进行灵活、高效、精准的抓取操作。
现有的技术方案中,提出了公开号:CN107351106A,一种便于多角度调节的高速机械手,包括第一机械臂和位于第一机械臂下方的第二机械臂,所述第一机械臂的底部四周开设有圆环型滑道,所述第一机械臂上开设有矩型腔室,且矩型腔室位于圆环型滑道的上方,所述矩型腔室的侧壁上焊接有圆型导轨,所述矩型腔室的内部放置有第一伞型齿轮,且第一伞型齿轮的四周开设有与导轨滑动连接的第一滑道,所述第一伞型齿轮的顶部啮合有与矩型腔室侧壁转动连接的第二伞型齿轮。
为了解决现有高度机械手中的机械爪不可以进行多角度调节,大大限制了高速机械手的运用空间的问题,现有技术是采用第二驱动电机、固定杆上的第一齿条、弧型槽一侧内壁上的第二齿条和机械爪安装板相配合,且连接板上的第三安装孔和U型座内侧固定的转动杆滑动连接,第二驱动电机带动机械爪安装板上的机械爪在第二机械臂的下方进行倾斜角度调节,使得机械爪安装板底部的机械爪进行多角度调节的方式进行处理,但是还会出现机械手的夹持力度无法更改的情况,导致在夹取不同加工件时,容易脱落的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种便于多角度调节的机械手,以解决上述背景技术中提出的问题。
为解决上述技术问题,本实用新型所采用的技术方案是:
一种便于多角度调节的机械手,包括机械底座,所述机械底座的顶部活动安装有调节轴,所述调节轴的顶部固定安装有固定块,所述固定块的顶部活动安装有旋转轴机构,所述旋转轴机构的一侧活动安装有机械臂,所述机械臂的顶部活动安装有中臂,所述中臂的另一端设置有前臂,所述前臂远离中臂的一端活动安装有爪杆。
所述调节轴的底部设置有活动轴,所述活动轴的底部活动安装有调节机构。
所述爪杆的底部设置有爪钳,所述爪钳的内壁设置有摩擦机构。
本实用新型技术方案的进一步改进在于:所述调节机构包括转动齿轮,所述转动齿轮的一侧啮接有辅助齿轮,所述辅助齿轮的顶部设置有驱动块。
采用上述技术方案,通过转动齿轮、辅助齿轮和驱动块相互配合,达到传动旋转的功能。
本实用新型技术方案的进一步改进在于:所述机械底座的内壁设置有齿轮块,所述齿轮块的内侧活动安装在辅助齿轮的一侧上。
采用上述技术方案,通过机械底座和齿轮块相互配合,方便辅助齿轮稳定转动。
本实用新型技术方案的进一步改进在于:所述中臂的底部就开设有调节槽,所述调节槽的内部活动安装有调节块,所述调节块的底部活动连接有液压杆,所述液压杆的底部设置有连接轴,所述连接轴的侧面设置在机械臂的一侧上。
采用上述技术方案,通过调节块、液压杆和连接轴相互配合,达到液压调节的功能。
本实用新型技术方案的进一步改进在于:所述爪钳两端的底部活动安装有夹板,所述夹板的底部固定安装有夹块。
采用上述技术方案,通过夹板和夹块相互配合,达到夹取加工件的功能。
本实用新型技术方案的进一步改进在于:所述摩擦机构包括摩擦垫,所述摩擦垫的表面固定安装有摩擦块,所述摩擦垫的一侧固定安装在夹块的内侧。
采用上述技术方案,通过摩擦块和摩擦垫相互配合,达到增加摩擦阻力的功能。
本实用新型技术方案的进一步改进在于:所述爪钳的底部活动安装有伸缩柱,所述伸缩柱的底部设置有橡胶底座。
采用上述技术方案,通过伸缩柱和橡胶底座相互配合,达到伸缩推挤的功能,提高夹持的固定性。
由于采用了上述技术方案,本实用新型相对现有技术来说,取得的技术进步是:
1、本实用新型提供一种便于多角度调节的机械手,通过齿轮块、辅助齿轮、驱动块、转动齿轮和活动轴相互配合,解决了现有机械手中的机械臂无法进行多角度调节,大大限制了机械手的运用空间的问题,达到齿轮传动的功能,方便机械臂进行圆周调节,有利于装置进行多角度调节,增加装置的实用性。
2、本实用新型提供一种便于多角度调节的机械手,通过机械臂、连接轴、液压杆、调节块和调节槽相互配合,解决了传统的机械手的灵活性较差,不便于装置便捷调节加工的问题,达到液压推挤的功能,从而抬升机械臂角度,增加装置的便捷性。
3、本实用新型提供一种便于多角度调节的机械手,通过爪钳、夹板、夹块、摩擦垫、摩擦块、伸缩柱和橡胶底座相互配合,解决了机械手的夹持力度无法更改,导致在夹取不同加工件时,容易脱落的问题,达到增加摩擦阻力,提高固定性的功能,且配合伸缩柱的推挤功能,与夹块形成三角趋势,方便夹取机构增加固定性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型的机械底座结构示意图;
图3为本实用新型的机械臂结构示意图;
图4为本实用新型的爪钳结构示意图;
图5为本实用新型的夹块结构示意图。
图中:1、机械底座;11、齿轮块;12、辅助齿轮;13、驱动块;14、转动齿轮;15、活动轴;2、调节轴;3、固定块;4、机械臂;41、连接轴;42、液压杆;43、调节块;44、调节槽;5、旋转轴机构;6、中臂;7、前臂;8、爪杆;9、爪钳;91、夹板;92、夹块;921、摩擦垫;922、摩擦块;93、伸缩柱;94、橡胶底座。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型做进一步详细说明:
实施例1
如图1-5所示,本实用新型提供了一种便于多角度调节的机械手,包括机械底座1,机械底座1的顶部活动安装有调节轴2,调节轴2的顶部固定安装有固定块3,固定块3的顶部活动安装有旋转轴机构5,旋转轴机构5的一侧活动安装有机械臂4,机械臂4的顶部活动安装有中臂6,中臂6的另一端设置有前臂7,前臂7远离中臂6的一端活动安装有爪杆8,调节轴2的底部设置有活动轴15,活动轴15的底部活动安装有调节机构,调节机构包括转动齿轮14,转动齿轮14的一侧啮接有辅助齿轮12,辅助齿轮12的顶部设置有驱动块13,机械底座1的内壁设置有齿轮块11,齿轮块11的内侧活动安装在辅助齿轮12的一侧上,通过驱动块13提供动力,驱使辅助齿轮12在齿轮块11内侧进行旋转,辅助齿轮12的另一端啮接传动转动齿轮14,利用转动齿轮14带动活动轴15和调节轴2进行旋转,从而带动机械臂4进行旋转调节,从而方便爪杆8与爪钳9配合夹持加工件。
实施例2
如图1-5所示,在实施例1的基础上,本实用新型提供一种技术方案:优选的,中臂6的底部就开设有调节槽44,调节槽44的内部活动安装有调节块43,调节块43的底部活动连接有液压杆42,液压杆42的底部设置有连接轴41,连接轴41的侧面设置在机械臂4的一侧上,通过液压杆42伸缩移动,推动调节块43在调节槽44内部滑动,在调节块43滑动槽极限后,推动作用力,驱使中臂6进行上下转动调节,达到上下转动的功能,有利于装置多角度调节夹取。
实施例3
如图1-5所示,在实施例1的基础上,本实用新型提供一种技术方案:优选的,爪钳9两端的底部活动安装有夹板91,夹板91的底部固定安装有夹块92,爪杆8的底部设置有爪钳9,爪钳9的内壁设置有摩擦机构,摩擦机构包括摩擦垫921,摩擦垫921的表面固定安装有摩擦块922,摩擦垫921的一侧固定安装在夹块92的内侧,爪钳9的底部活动安装有伸缩柱93,伸缩柱93的底部设置有橡胶底座94,通过机械手配合调节机构进行调节角度后,电力驱动夹板91向内侧夹持,配合摩擦垫921与摩擦块922的摩擦阻力,增加夹板91的夹持力,然后再由伸缩柱93伸缩移动,推动橡胶底座94抵压在加工件的顶部,与夹板形成三角趋势,有利于爪钳9增加夹持力,方便装置拿取加工件。
下面具体说一下该便于多角度调节的机械手的工作原理。
如图1-5所示,通过驱动块13提供动力,驱使辅助齿轮12在齿轮块11内侧进行旋转,辅助齿轮12的另一端啮接传动转动齿轮14,利用转动齿轮14带动活动轴15和调节轴2进行旋转,从而带动机械臂4进行旋转调节,从而方便爪杆8与爪钳9配合夹持加工件,液压杆42伸缩移动,推动调节块43在调节槽44内部滑动,在调节块43滑动槽极限后,推动作用力,驱使中臂6进行上下转动调节,达到上下转动的功能,有利于装置多角度调节夹取,再通过机械手配合调节机构进行调节角度后,电力驱动夹板91向内侧夹持,配合摩擦垫921与摩擦块922的摩擦阻力,增加夹板91的夹持力,然后再由伸缩柱93伸缩移动,推动橡胶底座94抵压在加工件的顶部,与夹板形成三角趋势,有利于爪钳9增加夹持力,方便装置拿取加工件。
上文一般性的对本实用新型做了详尽的描述,但在本实用新型基础上,可以对之做一些修改或改进,这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此,在不脱离本实用新型思想精神的修改或改进,均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种便于多角度调节的机械手,包括机械底座(1),其特征在于:所述机械底座(1)的顶部活动安装有调节轴(2),所述调节轴(2)的顶部固定安装有固定块(3),所述固定块(3)的顶部活动安装有旋转轴机构(5),所述旋转轴机构(5)的一侧活动安装有机械臂(4),所述机械臂(4)的顶部活动安装有中臂(6),所述中臂(6)的另一端设置有前臂(7),所述前臂(7)远离中臂(6)的一端活动安装有爪杆(8);
所述调节轴(2)的底部设置有活动轴(15),所述活动轴(15)的底部活动安装有调节机构;
所述爪杆(8)的底部设置有爪钳(9),所述爪钳(9)的内壁设置有摩擦机构。
2.根据权利要求1所述的一种便于多角度调节的机械手,其特征在于:所述调节机构包括转动齿轮(14),所述转动齿轮(14)的一侧啮接有辅助齿轮(12),所述辅助齿轮(12)的顶部设置有驱动块(13)。
3.根据权利要求1所述的一种便于多角度调节的机械手,其特征在于:所述机械底座(1)的内壁设置有齿轮块(11),所述齿轮块(11)的内侧活动安装在辅助齿轮(12)的一侧上。
4.根据权利要求1所述的一种便于多角度调节的机械手,其特征在于:所述中臂(6)的底部就开设有调节槽(44),所述调节槽(44)的内部活动安装有调节块(43),所述调节块(43)的底部活动连接有液压杆(42),所述液压杆(42)的底部设置有连接轴(41),所述连接轴(41)的侧面设置在机械臂(4)的一侧上。
5.根据权利要求1所述的一种便于多角度调节的机械手,其特征在于:所述爪钳(9)两端的底部活动安装有夹板(91),所述夹板(91)的底部固定安装有夹块(92)。
6.根据权利要求1所述的一种便于多角度调节的机械手,其特征在于:所述摩擦机构包括摩擦垫(921),所述摩擦垫(921)的表面固定安装有摩擦块(922),所述摩擦垫(921)的一侧固定安装在夹块(92)的内侧。
7.根据权利要求1所述的一种便于多角度调节的机械手,其特征在于:所述爪钳(9)的底部活动安装有伸缩柱(93),所述伸缩柱(93)的底部设置有橡胶底座(94)。
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