CN207189697U - 一种抓取机械手的防滑夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人自动化设备技术领域，尤其涉及一种抓取机械手的防滑夹具。该防滑夹具包括若干防滑夹爪、防滑夹爪的动力装置和防滑夹爪与动力装置的连接单元，其中所述防滑夹爪上设置防滑部件；连接单元包括推板、连杆和夹具外支架，所述推板通过第一连接头与动力装置固定连接，通过第二连接头与连杆转动连接；所述连杆通过第一转动轴与防滑夹爪转动连接；所述夹具外支架一端固定安装在推板上，另一端通过第二转动轴连接夹爪。本实用新型的抓取机械手的防滑夹具，能自动化连动控制夹爪抓取工件，且能够提供防滑的弹性夹紧力，保证工件不脱落的情况下有效地保护工件及夹具。

Description

一种抓取机械手的防滑夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化设备技术领域，尤其涉及一种抓取机械手的防滑夹具。

背景技术

随着技术日益进步和用工成本的提高，以前需要人工操作的加工制造行业开始向自动化技术转变。作为近几十年发展起来的高科技生产设备，工业机器人、机械手在现代制造业中扮演着极其重要的角色，这些自动化装置通过夹爪装置搬运工件替代工人完成许多繁重而枯燥的工作。既保证了人身安全，还可以提高工作效率，避免人工操作失误造成的损伤。

现有的机械手夹爪装置往往存在一些缺陷：现有的夹爪装置大多为无防滑处理的刚性夹具，不具备减震的效果，当机械处于运动状态时，很容时使夹取的工件晃动甚至掉落，出现损坏；而且仅仅使用机械臂之间的作用力进行对工件进行搬运，往往会使工件受力过大，出现损坏的情况，于是我们提出一种抓取机械手的防滑夹具。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种适用于自动化设备领域的一种抓取机械手的防滑夹具，解决了现有技术中机械手抓取工件时工件易掉落甚至损坏的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种抓取机械手的防滑夹具，该防滑夹具包括若干防滑夹爪、防滑夹爪的动力装置和防滑夹爪与动力装置的连接单元；所述防滑夹爪上设置防滑部件；所述连接单元包括推板、连杆和夹具外支架，所述推板通过第一连接头与动力装置固定连接，推板通过第二连接头与连杆转动连接；所述连杆通过第一转动轴与防滑夹爪转动连接；所述夹具外支架一端固定安装在推板上，另一端通过第二转动轴连接夹爪。

作为本实用新型的进一步方案，所述防滑部件为橡胶条、防滑布和防滑胶带中的任一种。

作为本实用新型的进一步方案，所述防滑夹爪的形状与所夹取的工件的形状相配合。

作为本实用新型的进一步方案，所述防滑夹爪的动力装置是气缸、电机、涡轮机中的任一种。

作为本实用新型的进一步方案，第一连接头与气缸的活塞杆连接。

本实用新型提出的一种抓取机械手的防滑夹具，有益效果在于：本实用新型能自动化连动控制夹爪抓取工件，且夹爪中安装的防滑部件提供防滑的弹性夹紧力，保证工件不脱落的情况下有效地保护工件及夹具。

附图说明

图1为实施例1的抓取机械手的防滑夹具的结构示意图；

图2为实施例1的抓取机械手的防滑夹具中连接单元的局部结构示意图。

图中：1、防滑夹爪，2、防滑部件，3、夹具外支架，4、连杆，5、第二连接头，6、推板，7、气缸，8、第一连接头，9、第一转动轴，10、第二转动轴，11、第三转动轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1，一种抓取机械手的防滑夹具，包括2个防滑夹爪1、驱动防滑夹爪的气缸7和防滑夹爪1与气缸7的连接单元，其中防滑夹爪1上设置若干防滑部件2，防滑部件2可以是橡胶条、防滑布、防滑胶带或其他具有弹性的材料中的任一种；针对工件的不同，防滑夹爪的形状也不同，防滑夹爪的形状与要抓取的工件形状相配合，如若工件为圆柱体，那么夹爪可以为弧面结构，若工件为球体，那么夹爪与工件接触面可以为球面。

如图2所示，所述连接单元包括推板6、连杆4和夹具外支架3，推板6通过第一连接头8与气缸的活塞杆固定连接，推板6通过第二连接头5中的第三转动轴11与连杆4转动连接，所述连杆4通过第一转动轴9与防滑夹爪1转动连接，所述夹具外支架3一端固定安装在推板6上，另一端通过第二转动轴10连接夹爪1。

本实施例的防滑夹具的工作原理为：启动气缸后，气缸活塞往复运动，活塞杆推动推板运动，此时，夹爪的连杆绕第三转动轴转动，从而连动防滑夹爪绕第二转动轴和第一转动轴转动，使两个夹抓远离，在适当的位置停止，然后放入工件；再开动气缸，使两个夹抓相互靠近，夹紧工件后即可进行后续工作；后续工作完成后，再次启动气缸，松开并取出工件。

本实用新型的方案中防滑夹爪的动力装置还可以是电机或涡轮机，夹爪至少为两个，此时，夹爪与动力装置的连接单元结构同本实用新型的发明构思相同。

本实用新型的结构特点及其优点：本实用新型能自动化连动控制夹爪抓取工件，且夹爪中安装的防滑部件提供防滑的弹性夹紧力，保证工件不脱落的情况下有效地保护工件及夹具。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种抓取机械手的防滑夹具，其特征在于：包括若干防滑夹爪、防滑夹爪的动力装置和防滑夹爪与动力装置的连接单元；所述防滑夹爪上设置防滑部件；所述连接单元包括推板、连杆和夹具外支架，所述推板通过第一连接头与动力装置固定连接，推板通过第二连接头与连杆转动连接；所述连杆通过第一转动轴与防滑夹爪转动连接；所述夹具外支架一端固定安装在推板上，另一端通过第二转动轴连接夹爪。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手的防滑夹具，其特征在于：所述防滑部件为橡胶条、防滑布和防滑胶带中的任一种。

3.根据权利要求1所述的一种抓取机械手的防滑夹具，其特征在于：所述防滑夹爪的形状与所夹取的工件的形状相配合。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机械手的防滑夹具，其特征在于：所述防滑夹爪的动力装置是气缸、电机、涡轮机中的任一种。

5.根据权利要求4所述的一种抓取机械手的防滑夹具，其特征在于：第一连接头与气缸的活塞杆连接。