CN203003902U - 万能机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种万能机械手爪，包括通过连接装置并列间隔连接的两副或两副以上的夹持臂，所述夹持臂包括：由电机本体与贯穿电机本体的旋转臂组成的直线式电机，第一手爪，第二手爪；所述第一手爪与第二手爪通过螺母安装于直线式电机两侧旋转臂端部，由直线式电机驱动沿旋转臂轴伸方向相向或者反向运动。所述夹持臂还包括安装于电机本体一侧与旋转臂平行方向的导轨，用于使第一手爪与第二手爪沿旋转臂轴向方向运动时稳定滑动。第一手爪与第二手爪相向内侧垂直其运动方向设有压紧装置，用于使夹持臂更稳固地抓取目标物件。本实用新型可根据工件大小自动调整手爪规格，而且能对已加件与待加工件进行同时操作，提高了生产效率，降低了生产成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手爪，特别是一种能根据工件大小自动调整手爪规格的万能机械手爪。
背景技术
随着现代制造业的发展，很多动作简单，重复性强的工位采用机械手爪替代人工操作，如工件的拾取、定位、放置等操作。现有技术同一规格的机械手爪只能对同一大小的工件进行操作，当生产现场需要对不同大小的工件进行加工时，就需要停下机器，对机械手爪进行重新调整以满足工件要求；而且现有机械手爪一次只能实现一个工件的操作，其操作过程一般是先从待加工区域拾取一个目标物件到加工区域，待此工件加工完毕后再把此工件拾取到已加工区域，然后再从待加工区域拾取一个目标物件重复之前的动作，这样大大的降低了生产效率，增加了生产成本。
发明内容
针对以上问题，本实用新型提供一种万能机械手爪，能根据工件大小自动调整手爪规格，且能对已加工件与待加工件同时进行操作。
本实用新型所述万能机械手爪包括：两副或两副以上的夹持臂，所述多副夹持臂通过连接装置并列间隔连接；
所述夹持臂包括：直线式电机，第一手爪，第二手爪；
所述直线式电机包括：电机本体，贯穿于电机本体的旋转臂，所述旋转臂为螺纹状，所述电机本体两侧的螺纹旋向相反；
所述第一手爪与第二手爪安装于直线式电机两侧旋转臂端部，与旋转臂通过螺母连接，可由直线式电机驱动沿旋转臂轴伸方向相向或者反向运动，用于目标物件的抓取或者松开。
具体的，夹持臂还包括导轨，所述导轨安装于电机本体一侧与旋转臂平行方向，所述第一手爪与第二手爪与导轨接触连接，用于方便第一手爪与第二手爪沿旋转臂轴向方向相向或者反向运动时稳定滑动。
具体的，所述连接装置上安装有连接座，用于与其他设备安装连接。
具体的，所述夹持臂为两副，所述连接座位于连接装置的中间。
具体的，所述第一手爪与第二手爪相向内侧设置有压紧装置，所述压紧装置垂直于第一手爪与第二手爪运动方向安装，用于夹持臂抓取目标物件时进一步使目标物件稳固抓取。
具体的，所述第一手爪与第二手爪与安装端相对一侧边设置有勾爪，用于方便目标物件的抓取。
有益效果
本实用新型可根据工件大小自动调整手爪规格，在生产过程中，无需停下机器对机械手爪进行重新调整，而且能对已加工件与待加工件进行同时操作，大大提高了生产效率，降低了生产成本。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的万能机械手爪结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的万能机械手爪夹持臂示意图；
图3为本实用新型实施例提供的万能机械手爪直线式电机示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
在本实用新型实施例中，所述直线式电机2为将电机的旋转运动方式转换为直线运动方式的电机，一般包括电机本体021及旋转臂022，所述旋转臂022贯穿于电机本体021安装，电机本体021可驱动旋转臂022转动，旋转臂022上有螺纹，根据需要，电机两侧的螺纹旋向相反。一般的所述直线式电机具体为步进直线式电机或者伺服直线式电机，其通过步进驱动器或者伺服驱动器来具体驱动，可通过控制装置统一发送动作指令给驱动器，由驱动器具体驱动电机旋转，从而进一步将旋转运动方式转化为直线运动方式。所述旋转臂022根据实际需要可调整长度。
以下结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述。
如图1所示，为本实用新型提供的一较佳实施例。
所述万能机械手爪包括：两副或两副以上的夹持臂1，所述多副夹持臂1通过连接装置6 并列间隔连接；一般情况下，万能机械手爪包括两副夹持臂1，如有特殊夹持要求，如需要夹持的目标物件形状比较复杂或者为了保证夹持的稳固或者精度要求可以为多副平行并列，如图2所述夹持臂1为一般为U型形状，但不限于U型形状。
所述夹持臂1包括：直线式电机2，第一手爪3，第二手爪4。
所述直线式电机2如图3所示，包括：电机本体021，贯穿于电机本体021的旋转臂022，所述旋转臂022为螺纹状，所述电机本体021两侧的螺纹旋向相反；所述旋转臂022为丝杠，所不同的是丝杠位于电机两侧的螺纹旋向相反。电机本体021与旋转臂022为一体式设计，电机本体021可驱动旋转臂022转动。而第一手爪3与第二手爪4一端通过螺母10与旋转臂022连接，所述螺母10与旋转臂022螺纹对应，第一手爪3与第二手爪4沿旋转臂022进行相向或者反向运动，从而完成目标物件的抓取与松开，方便的实现了根据实际目标物件的外部尺寸规格所述夹持臂1自由适应进行抓取。
为了保证第一手爪3与第二手爪4能够顺利抓取与松开目标物件，完成高精度的抓取，夹持臂1还包括导轨5，所述导轨5与旋转臂022平行并机械固定安装于电机本体021的一侧，所述第一手爪3、第二手爪4与导轨5接触连接，并可在导轨5上滑行，进一步的保证了第一手爪3与第二手爪4的移动精度。
一般的第一手爪3与第二手爪4为矩形平板状，但不限于矩形平板状，其一端与旋转臂022及导轨5安装连接，相对于所述安装端的一侧末端设置有勾爪8，所述勾爪8沿第一手爪3与第二手爪4的相对内侧伸出，方便目标物件的成功抓取。
更进一步，为了保证目标物件的牢固抓取，所述第一手爪3与第二手爪4的相向内侧设置有压紧装置9，所述压紧装置9沿第一手爪3与第二手爪4的运动方向垂直安装设置，一般为液压驱动。
以上所述的夹持臂1通过连接装置6具体连接，所述连接装置6一般为连接板、连接杆之类，其上设置有连接座7，所述连接座7用于跟其他的设备，如机器人机械手等进行连接，以完成整体抓取功能。如果万能机械手的夹持臂1为两副，则连接座7一般设置在连接装置6的中间部位，以达到受力平衡的目的。
以下为本实用新型万能机械手爪的一个具体应用实例。
控制装置发出抓取指令给直线式电机驱动器，直线式电机驱动器发送脉冲给直线式电机2，直线式电机旋转臂022开始旋转，带动第一手爪3与第二手爪4相向运动抓取目标物件，第一手爪3与第二手爪4接触到目标物件后受力使直线式电机2堵转，直线式电机驱动器检测到设置范围内的堵转信号，停止抓取动作。
控制装置发出松开指令给直线式电机驱动器，夹持臂第一手爪3与第二手爪4反向运动松开目标物件。
以下为本实用新型万能机械手爪的另一个具体应用实例。
本应用实例与上一应用实例所不同的是直线式电机2的旋转臂022上带有编码器，当第一手爪3与第二手爪4抓取到目标物件，产生堵转，直线式电机2旋转速度产生变化，编码器根据设置将此变化反馈给驱动器，驱动器停止发送脉冲，直线式电机2停止旋转，夹持臂1停止抓取动作。
采用以上方法可方便的自适应各种不同形状及大小的目标物件，极大的提高了生产效率。
优选的，以上两个应用实例中所述万能机械手爪夹持臂1应用于机器人机械手上，所述夹持臂1为两副，一副夹持臂1用于进行抓取目标物件，一副夹持臂1用于放置已抓取的目标物件，两动作可同时进行，机器人机械手通过连接座7与万能机械手爪连接，并控制所述万能机械手爪可在平面空间内自由转动，根据流水生产线的需要万能机械手爪其中一副夹持臂1转动合适的角度以适应抓取流水线上的目标物件后旋转至放置目标物件处，同时另外一副夹持臂1旋转至流水线目标物件处进行抓取，然后旋转放置，如此循环，可极大的提高生产效率。当然，根据实际需要，夹持臂的数量可为多副，如同时用于抓取的为两副夹持臂，同时用于放置的为两副夹持臂等。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种万能机械手爪，其特征在于，所述万能机械手爪包括：两副或两副以上的夹持臂，所述多副夹持臂通过连接装置并列间隔连接；
所述夹持臂包括：直线式电机，第一手爪，第二手爪；
所述直线式电机包括：电机本体，贯穿于电机本体的旋转臂，所述旋转臂为螺纹状，所述电机本体两侧的螺纹旋向相反；
所述第一手爪与第二手爪安装于直线式电机两侧旋转臂端部，与旋转臂通过螺母连接，可由直线式电机驱动沿旋转臂轴伸方向相向或者反向运动，用于目标物件的抓取或者松开。
2.如权利要求1所述万能机械手爪，其特征在于：所述夹持臂还包括导轨，所述导轨安装于电机本体一侧与旋转臂平行方向，所述第一手爪、第二手爪与导轨接触连接，用于方便第一手爪与第二手爪沿旋转臂轴向方向相向或者反向运动时稳定滑动。
3.如权利要求1所述万能机械手爪，其特征在于：所述连接装置上安装有连接座，用于与其他设备安装连接。
4.如权利要求1所述万能机械手爪，其特征在于：所述夹持臂为两副，所述连接座位于连接装置的中间。
5.如权利要求1所述万能机械手爪，其特征在于：所述第一手爪与第二手爪相向内侧设置有压紧装置，所述压紧装置垂直于第一手爪与第二手爪运动方向安装，用于夹持臂抓取目标物件时进一步使目标物件稳固抓取。
6.如权利要求1所述万能机械手爪，其特征在于：所述第一手爪与第二手爪与安装端相对一侧边设置有勾爪，用于方便目标物件的抓取。
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