JPS6225345Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6225345Y2 JPS6225345Y2 JP1983020447U JP2044783U JPS6225345Y2 JP S6225345 Y2 JPS6225345 Y2 JP S6225345Y2 JP 1983020447 U JP1983020447 U JP 1983020447U JP 2044783 U JP2044783 U JP 2044783U JP S6225345 Y2 JPS6225345 Y2 JP S6225345Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- gripping
- claws
- gripping claws
- pivot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 39
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本考案は、ロボツトアームに取付けて、小物運
搬するための、つかみ装置に関するものである。
搬するための、つかみ装置に関するものである。
〈従来技術〉
従来、平行リンクを介して本体に支持された把
持爪は把持爪の開閉平面と平行な面内に平行リン
クが配置されているので開閉動作させると、その
リンク機構により把持爪は平行状態を保つて接近
運動するとともに把持爪が軸線方向にせり出され
るので、細いOリング状の物品については、つか
みそこなつたり、物品置台に把持爪が干渉して確
実に把持することができなかつた。また、把持爪
に付属するリンク機構及び駆動部が、大型化して
しまいロボツト可搬重量がつかみ装置により制限
をうける欠点があつた。
持爪は把持爪の開閉平面と平行な面内に平行リン
クが配置されているので開閉動作させると、その
リンク機構により把持爪は平行状態を保つて接近
運動するとともに把持爪が軸線方向にせり出され
るので、細いOリング状の物品については、つか
みそこなつたり、物品置台に把持爪が干渉して確
実に把持することができなかつた。また、把持爪
に付属するリンク機構及び駆動部が、大型化して
しまいロボツト可搬重量がつかみ装置により制限
をうける欠点があつた。
〈考案の目的〉
本考案は物品のつかむ場所を適確に挾持できる
ようにするとともにロボツトの可搬重量を大きく
し、製造コストの低減を図ることを目的とするも
のである。
ようにするとともにロボツトの可搬重量を大きく
し、製造コストの低減を図ることを目的とするも
のである。
〈考案の構成〉
つかみ装置の本体に一対の把持爪を直径方向に
開閉可能に案内するとともに中央部で屈折可能な
一対の等長リンクを一対の把持爪の基部に枢着
し、等長リンクの中央部屈折点の枢軸を本体に形
成した直線溝に係合案内させ、前記一対の把持爪
基部の一方をシリンダに他方をピストンに連結し
たものである。
開閉可能に案内するとともに中央部で屈折可能な
一対の等長リンクを一対の把持爪の基部に枢着
し、等長リンクの中央部屈折点の枢軸を本体に形
成した直線溝に係合案内させ、前記一対の把持爪
基部の一方をシリンダに他方をピストンに連結し
たものである。
〈実施例〉
以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。10はつかみ装置本体で、ロボツトアーム1
2の先端にブラケツト11を介して保持されてい
るものである。この本体10には第1図における
上下方向に離間して側方に突出する突出部10
a,10bが形成され、この突出部10a,10
bには一対の把持爪13,14の基部13a,1
4aを直径方向に安定する爪案内溝15,16が
刻設され、又この案内溝15,16と直交する方
向にも枢軸案内溝17,18が刻設されている。
前記本体10には爪案内溝15,16と平行な方
向にガイド穴20が穿設され、ピストン21を嵌
挿せしめたシリンダ22が摺動可能に案内されて
いる。前記一対の把持爪13,14の一方はシリ
ンダ22に連続され、他方の把持爪14はピスト
ン21のピストンロツド23と連結されている。
る。10はつかみ装置本体で、ロボツトアーム1
2の先端にブラケツト11を介して保持されてい
るものである。この本体10には第1図における
上下方向に離間して側方に突出する突出部10
a,10bが形成され、この突出部10a,10
bには一対の把持爪13,14の基部13a,1
4aを直径方向に安定する爪案内溝15,16が
刻設され、又この案内溝15,16と直交する方
向にも枢軸案内溝17,18が刻設されている。
前記本体10には爪案内溝15,16と平行な方
向にガイド穴20が穿設され、ピストン21を嵌
挿せしめたシリンダ22が摺動可能に案内されて
いる。前記一対の把持爪13,14の一方はシリ
ンダ22に連続され、他方の把持爪14はピスト
ン21のピストンロツド23と連結されている。
ピストン21とガイド穴20の端壁20aとの
間にはスプリング24が縮設されており、把持爪
13,14を閉じ方向に付勢している。把持爪1
3,14の基部13a,14aの両端には枢軸2
5,26介して等長リンク27,28の各一端が
枢着され、各リンク27,28の他端は枢軸案内
溝17,18に両端が案内された枢軸29にて屈
曲可能に枢着され、2節リンクを構成している。
把持爪13,14の基部13a,14aの他端に
も同様に2節リンクが設けられ、一方の2節リン
クのリンク27若しくはリンク28は他方の2節
リンクのリンク28若しくはリンク27と平行で
ある。
間にはスプリング24が縮設されており、把持爪
13,14を閉じ方向に付勢している。把持爪1
3,14の基部13a,14aの両端には枢軸2
5,26介して等長リンク27,28の各一端が
枢着され、各リンク27,28の他端は枢軸案内
溝17,18に両端が案内された枢軸29にて屈
曲可能に枢着され、2節リンクを構成している。
把持爪13,14の基部13a,14aの他端に
も同様に2節リンクが設けられ、一方の2節リン
クのリンク27若しくはリンク28は他方の2節
リンクのリンク28若しくはリンク27と平行で
ある。
かかる構成において、スプリング24の押圧力
はピストン21を第3図において右方向に移動さ
せ、4節リンクを介して互いに結合された一対の
把持爪13,14を閉じる作用をなしている。ピ
ストン21の後室に圧力流体を供給するとスプリ
ング24を圧縮してピストン21は左進し、シリ
ンダ22は右進し一対の把持爪13,14を開
く。圧力流体を排出すればスプリング力により把
持爪13,14は閉じられる。かかる把持爪1
3,14の開閉動作は2つの2節リンクで相互に
結合されているので、本体10の中心に対し絶え
ず等量変位し求心作用をもつことになる。
はピストン21を第3図において右方向に移動さ
せ、4節リンクを介して互いに結合された一対の
把持爪13,14を閉じる作用をなしている。ピ
ストン21の後室に圧力流体を供給するとスプリ
ング24を圧縮してピストン21は左進し、シリ
ンダ22は右進し一対の把持爪13,14を開
く。圧力流体を排出すればスプリング力により把
持爪13,14は閉じられる。かかる把持爪1
3,14の開閉動作は2つの2節リンクで相互に
結合されているので、本体10の中心に対し絶え
ず等量変位し求心作用をもつことになる。
〈考案の効果〉
かかる2つの2節リンクは把持爪の開閉運動平
面と直交する平面内に配置されているので、把持
爪は平行状態を保つて開閉され、把持爪軸線方向
の変位は全く生じない。よつて細いOリング状の
物品についても確実に把持することができる。
面と直交する平面内に配置されているので、把持
爪は平行状態を保つて開閉され、把持爪軸線方向
の変位は全く生じない。よつて細いOリング状の
物品についても確実に把持することができる。
又、前記枢軸29は枢軸案内溝17,18によ
つて爪開閉方向の移動が阻止されているので、シ
リンダの作動により各等長リンク27,28が平
行状態を保つて屈曲するので、一対の把持爪1
3,14は求心性をもつて開閉され、物品の芯ず
れを生じさせないので組付作業等が容易に行なえ
る利点を有する。さらに一対の把持爪13,14
間で把持爪13,14の開閉方向にシリンダ22
とピストン21が移動可能に設けられているの
で、一対の把持爪13,14の開閉方向と直交す
る方向にシリンダ22とピストン21が突出せ
ず、つかみ装置全体をコンパクトにできる利点が
ある。
つて爪開閉方向の移動が阻止されているので、シ
リンダの作動により各等長リンク27,28が平
行状態を保つて屈曲するので、一対の把持爪1
3,14は求心性をもつて開閉され、物品の芯ず
れを生じさせないので組付作業等が容易に行なえ
る利点を有する。さらに一対の把持爪13,14
間で把持爪13,14の開閉方向にシリンダ22
とピストン21が移動可能に設けられているの
で、一対の把持爪13,14の開閉方向と直交す
る方向にシリンダ22とピストン21が突出せ
ず、つかみ装置全体をコンパクトにできる利点が
ある。
尚、把持爪13,14には側方に突出する補助
爪13b,14bが設けられているが、この補助
爪13b,14bにて把持された部品を圧入ヘツ
ドの真下に持つていつても、ロボツトアームと圧
入ヘツドとの干渉はさけられる効果も得られる。
爪13b,14bが設けられているが、この補助
爪13b,14bにて把持された部品を圧入ヘツ
ドの真下に持つていつても、ロボツトアームと圧
入ヘツドとの干渉はさけられる効果も得られる。
図面は本考案の実施例を示すもので、第1図は
正面外観図、第2図は第1図における矢視図、
第3図は第1図における−矢視断面図、第4
図は第1図における−矢視断面図である。 10……つかみ装置本体、13,14……把持
爪、15,16……爪案内溝、17,18……枢
軸案内溝、21……ピストン、22……シリン
ダ、24……スプリング、25,26,29……
枢軸、27,28……等長リンク。
正面外観図、第2図は第1図における矢視図、
第3図は第1図における−矢視断面図、第4
図は第1図における−矢視断面図である。 10……つかみ装置本体、13,14……把持
爪、15,16……爪案内溝、17,18……枢
軸案内溝、21……ピストン、22……シリン
ダ、24……スプリング、25,26,29……
枢軸、27,28……等長リンク。
Claims (1)
- 一対の開閉可能な把持爪と、この一対の把持爪
の開閉方向に形成されたガイド穴及びガイド穴の
両側で同方向に形成され一対の把持爪を案内する
一対の把持爪案内溝及びガイド穴の両側で直交方
向に形成された枢軸案内溝とを有する装置本体
と、ガイド穴に摺動可能に嵌挿され一対の把持爪
の一方に連結されたシリンダと、シリンダの移動
方向に同方向に移動可能にシリンダに嵌挿され一
対の把持爪の他方に連結されたピストンと、一対
の把持爪の両端をそれぞれ2つの等長リンクで連
結した2節リンクと、各2節リンクの中間の屈折
点に設けられ前記枢軸案内溝に係合案内された枢
軸とを備えてなるつかみ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2044783U JPS59128387U (ja) | 1983-02-15 | 1983-02-15 | つかみ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2044783U JPS59128387U (ja) | 1983-02-15 | 1983-02-15 | つかみ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59128387U JPS59128387U (ja) | 1984-08-29 |
JPS6225345Y2 true JPS6225345Y2 (ja) | 1987-06-29 |
Family
ID=30151575
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2044783U Granted JPS59128387U (ja) | 1983-02-15 | 1983-02-15 | つかみ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59128387U (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56114687A (en) * | 1980-02-06 | 1981-09-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Mechanical hand |
-
1983
- 1983-02-15 JP JP2044783U patent/JPS59128387U/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56114687A (en) * | 1980-02-06 | 1981-09-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Mechanical hand |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS59128387U (ja) | 1984-08-29 |
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