JPS6225345Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、ロボツトアームに取付けて、小物運
搬するための、つかみ装置に関するものである。

〈従来技術〉 従来、平行リンクを介して本体に支持された把
持爪は把持爪の開閉平面と平行な面内に平行リン
クが配置されているので開閉動作させると、その
リンク機構により把持爪は平行状態を保つて接近
運動するとともに把持爪が軸線方向にせり出され
るので、細いＯリング状の物品については、つか
みそこなつたり、物品置台に把持爪が干渉して確
実に把持することができなかつた。また、把持爪
に付属するリンク機構及び駆動部が、大型化して
しまいロボツト可搬重量がつかみ装置により制限
をうける欠点があつた。

〈考案の目的〉 本考案は物品のつかむ場所を適確に挾持できる
ようにするとともにロボツトの可搬重量を大きく
し、製造コストの低減を図ることを目的とするも
のである。

〈考案の構成〉 つかみ装置の本体に一対の把持爪を直径方向に
開閉可能に案内するとともに中央部で屈折可能な
一対の等長リンクを一対の把持爪の基部に枢着
し、等長リンクの中央部屈折点の枢軸を本体に形
成した直線溝に係合案内させ、前記一対の把持爪
基部の一方をシリンダに他方をピストンに連結し
たものである。

〈実施例〉 以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。１０はつかみ装置本体で、ロボツトアーム１
２の先端にブラケツト１１を介して保持されてい
るものである。この本体１０には第１図における
上下方向に離間して側方に突出する突出部１０
ａ，１０ｂが形成され、この突出部１０ａ，１０
ｂには一対の把持爪１３，１４の基部１３ａ，１
４ａを直径方向に安定する爪案内溝１５，１６が
刻設され、又この案内溝１５，１６と直交する方
向にも枢軸案内溝１７，１８が刻設されている。
前記本体１０には爪案内溝１５，１６と平行な方
向にガイド穴２０が穿設され、ピストン２１を嵌
挿せしめたシリンダ２２が摺動可能に案内されて
いる。前記一対の把持爪１３，１４の一方はシリ
ンダ２２に連続され、他方の把持爪１４はピスト
ン２１のピストンロツド２３と連結されている。

ピストン２１とガイド穴２０の端壁２０ａとの
間にはスプリング２４が縮設されており、把持爪
１３，１４を閉じ方向に付勢している。把持爪１
３，１４の基部１３ａ，１４ａの両端には枢軸２
５，２６介して等長リンク２７，２８の各一端が
枢着され、各リンク２７，２８の他端は枢軸案内
溝１７，１８に両端が案内された枢軸２９にて屈
曲可能に枢着され、２節リンクを構成している。
把持爪１３，１４の基部１３ａ，１４ａの他端に
も同様に２節リンクが設けられ、一方の２節リン
クのリンク２７若しくはリンク２８は他方の２節
リンクのリンク２８若しくはリンク２７と平行で
ある。

かかる構成において、スプリング２４の押圧力
はピストン２１を第３図において右方向に移動さ
せ、４節リンクを介して互いに結合された一対の
把持爪１３，１４を閉じる作用をなしている。ピ
ストン２１の後室に圧力流体を供給するとスプリ
ング２４を圧縮してピストン２１は左進し、シリ
ンダ２２は右進し一対の把持爪１３，１４を開
く。圧力流体を排出すればスプリング力により把
持爪１３，１４は閉じられる。かかる把持爪１
３，１４の開閉動作は２つの２節リンクで相互に
結合されているので、本体１０の中心に対し絶え
ず等量変位し求心作用をもつことになる。

〈考案の効果〉 かかる２つの２節リンクは把持爪の開閉運動平
面と直交する平面内に配置されているので、把持
爪は平行状態を保つて開閉され、把持爪軸線方向
の変位は全く生じない。よつて細いＯリング状の
物品についても確実に把持することができる。

又、前記枢軸２９は枢軸案内溝１７，１８によ
つて爪開閉方向の移動が阻止されているので、シ
リンダの作動により各等長リンク２７，２８が平
行状態を保つて屈曲するので、一対の把持爪１
３，１４は求心性をもつて開閉され、物品の芯ず
れを生じさせないので組付作業等が容易に行なえ
る利点を有する。さらに一対の把持爪１３，１４
間で把持爪１３，１４の開閉方向にシリンダ２２
とピストン２１が移動可能に設けられているの
で、一対の把持爪１３，１４の開閉方向と直交す
る方向にシリンダ２２とピストン２１が突出せ
ず、つかみ装置全体をコンパクトにできる利点が
ある。

尚、把持爪１３，１４には側方に突出する補助
爪１３ｂ，１４ｂが設けられているが、この補助
爪１３ｂ，１４ｂにて把持された部品を圧入ヘツ
ドの真下に持つていつても、ロボツトアームと圧
入ヘツドとの干渉はさけられる効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
正面外観図、第２図は第１図における矢視図、
第３図は第１図における−矢視断面図、第４
図は第１図における−矢視断面図である。 １０……つかみ装置本体、１３，１４……把持
爪、１５，１６……爪案内溝、１７，１８……枢
軸案内溝、２１……ピストン、２２……シリン
ダ、２４……スプリング、２５，２６，２９……
枢軸、２７，２８……等長リンク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一対の開閉可能な把持爪と、この一対の把持爪
   の開閉方向に形成されたガイド穴及びガイド穴の
   両側で同方向に形成され一対の把持爪を案内する
   一対の把持爪案内溝及びガイド穴の両側で直交方
   向に形成された枢軸案内溝とを有する装置本体
   と、ガイド穴に摺動可能に嵌挿され一対の把持爪
   の一方に連結されたシリンダと、シリンダの移動
   方向に同方向に移動可能にシリンダに嵌挿され一
   対の把持爪の他方に連結されたピストンと、一対
   の把持爪の両端をそれぞれ２つの等長リンクで連
   結した２節リンクと、各２節リンクの中間の屈折
   点に設けられ前記枢軸案内溝に係合案内された枢
   軸とを備えてなるつかみ装置。