JPH0222234Y2

JPH0222234Y2 -

Info

Publication number: JPH0222234Y2
Application number: JP1985182898U
Authority: JP
Priority date: 1985-11-29
Filing date: 1985-11-29
Publication date: 1990-06-14
Also published as: JPS6292182U

Description

【考案の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本考案は、産業用ロボツト等によりワークを把
持して搬送するハンドに関するものである。

〈従来の技術〉産業用ロボツト等によりワークを搬送する場
合、ロボツトの手首部にハンドを取付け、このハ
ンドの把持爪によつてワークを把持している。

〈考案が解決しようとする問題点〉一般にハンドの把持爪では１個のワークを把持
している。従つて、例えば、６気筒のエンジンの
コンロツド等のように複数個の同一部品を組とす
るワークを同時に搬送する場合には多数のハンド
のユニツトを必要とし、ハンド重量が重くなる。
また、サイクルタイムが短い場合、ワークを１個
づく搬送していては時間が掛かつてしまう等の問
題があつた。

このような問題を解決するものとして、従来実
開昭54−180578号公報に記載されているように、
ワーク装着用のカラーを設け、このカラーに予め
複数のワークを積み重ねて装着しておき、このカ
ラーをハンドによつて把持して搬送するものがあ
るが、このものにおいては、カラーへのワークの
着脱という面倒な作業を必要とするばかりでな
く、複数のカラーを用意する必要がある問題があ
つた。

〈問題点を解決するための手段〉本考案は、上記従来の問題点を解決するために
なされたもので、その構成要旨は、ロボツトの手
首部等に装着される支持体に、ロボツトの手首部
等に装着される支持体に、複数個のワークを重ね
て支持する支持バーを固設すると共に、この支持
バーに支持された最前端のワークを把持する把持
爪を有する一対のアームを前記支持バーを挾んで
前記支持体に開閉可能に枢支し、前記支持体に前
記支持バーに支持された最後端のワークを最前端
ワーク側に付勢する付勢部材を設け、前記一対の
アームを開閉するアクチユエータを備えたもので
ある。

〈作用〉本考案は、最前端のワークを把持爪によつて把
持するとともに、最後端のワークを付勢部材によ
つて付勢することにより、複数のワークを挾持さ
せて１つのハンドにより同時に搬送可能としたも
のである。

〈実施例〉以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図乃至第３図において、１はロボツト手
首部であり、ハンドＨの取付フランジ２を有して
いる。前記ハンドＨは支持体３を備え、この支持
体３は前記取付フランジ２に装着されている。

前記支持体３には複数個のワークW₂の支持用
の支持バー４がロボツト手首部１の軸線と直交す
る方向に延在して固設されている。また、支持体
３には前記支持バー４を中央部位に挾んで平行に
延在する一対のアーム５ａ，５ｂが枢支ピン７
ａ，７ｂによつて開閉可能に枢支されている。こ
のアーム５ａ，５ｂの長さは支持バー４より若干
長く、その先端には１個のワークW₁を把持する
把持爪６ａ，６ｂが設けられている。この把持爪
６ａ，６ｂはアーム５ａ，５ｂの先端部に軸方向
に移動可能に嵌装され、アーム５ａ，５ｂの先端
のストツパ１５ｂにて前進移動端を規制し、アー
ム５ａ，５ｂ上に設けたスプリング受け１５と把
持爪６ａ，６ｂとの間にスプリング１６を介装
し、このスプリング１６によつて把持爪６ａ，６
ｂを常に前進端に押圧しており、把持爪６ａ，６
ｂの先端に軸方向の負荷が加わつたときにスプリ
ング１６を圧縮して後退移動で逃げるようにした
保安機構が施されている。

前記把持爪６ａ，６ｂの開閉、すなわち、アー
ム５ａ，５ｂの開閉作動機構は次の通りである。
アーム５ａ，５ｂは支持体３に枢支ピン７ａ，７
ｂによつて回動可能に枢支した一対のリンク１２
ａ，１２ｂに固設されている。そして、このリン
ク１２ａ，１２ｂに近接する部位で両アーム５
ａ，５ｂ間に引張スプリング８を掛け止めし、こ
の引張スプリング８により閉じ方向に旋回力が付
勢されている。支持体３にはシリンダ９が支持バ
ー４の軸線と同方向に固設され、そのピストンロ
ツド１０に作動軸１１を連結する。この作動軸１
１に前記一対のリンク１２ａ，１２ｂを長孔１４
を介して連結ピン１３により連結した構成であ
る。

前記支持バー４と平行な軸線でガイド軸１７が
支持体１７に固設されている。このガイド軸１７
と支持バー４上にワーク支えプレート２０を進退
移動可能に支持し、スプリング１９により常に前
進方向に押圧している。１８はガイド１７の先端
に形成されているストツパであり、前記ワーク支
えプレート２０の前進端を規制するものである。

次に上記構成による本考案の動作について説明
する。例えば、エンジンのコンロツドのように軸
穴を有する複数のワークW₁，W₂が第４図で示す
ようにワーク保持ロツド２１上に重ね状態で直列
に懸架保管されているものを組付け位置に搬送す
る場合、シリンダ９によりピストンロツド１０を
前進作動し、作動軸１１並びにリンク１２ａ，１
２ｂを介してアーム５ａ，５ｂを第２図の仮想線
で示すように互いに外側方向へ旋回させて把持爪
６ａ，６ｂを開口状態とする。この状態で前記ワ
ーク保持ロツド２１に直列懸架されているワーク
W₁，W₂の軸穴に支持バー４を前進して差し込
み、最前端に位置するワークW₁と把持爪６ａ，
６ｂとを対応させる。このとき、最後端のワーク
はワーク支えプレート２０に当接してスプリング
１９を圧縮してワーク支えプレート２０はガイド
軸１７上を摺動して後退移動する。

次いでピストンロツド１０を後退作動すること
によりアーム５ａ，５ｂは互いに内側方向へ旋回
し、把持爪６ａ，６ｂが閉じられて最前端のワー
クW₁を把持クランプする。このときのクランプ
力は引張スプリング８によるものである。

その後、ハンドＨを上昇動あるいはワーク保持
ロツド２１の軸線方向に移動してワークW₁，W₂
をワーク保持ロツド２１より外して所定の搬送位
置に搬送する。ワークW₁，W₂がワーク保持ロツ
ド２１より外されると、把持爪６ａ，６ｂで把持
されている最前端のワークW₁以外の複数個のワ
ークW₂は支持バー４で支持され、かつ最前端の
ワークW₁とワーク支えプレート２０によつて挾
持され安定した状態で搬送される。

尚、前記ハンドＨの前進時に操作ミス等により
前進オーバして把持爪６ａ，６ｂの先端が他の固
定面等に当接した場合には、スプリング１６を圧
縮して把持爪６ａ，６ｂがアーム５ａ，５ｂ上を
後退移動して逃げ、ハンドＨの破損を回避すると
共に、この逃げ動作により保安信号をとることが
できる。

〈考案の効果〉以上のように本考案によるハンドは、ロボツト
の手首部等に装着される支持体に、複数個のワー
クを重ねて支持する支持バーを固設すると共に、
この支持バーに支持された最前端のワークを把持
する把持爪を有する一対のアームを支持体に開閉
可能に枢支し、支持バーに支持された最後端のワ
ークを最前端ワーク側に付勢する付勢部材を設け
た構成であるので、複数個のワークを１つのハン
ドで同時に搬送することができるようになり、サ
イクルタイムを短縮することができる利点があ
る。

しかも、複数のワークは支持バーで支持される
ばかりでなく、把持爪で把持された最前端のワー
クと付勢部材で付勢された最後端のワークとの間
で挾持されるので、複数のワークを安定した状態
で搬送でき、かつワークを予め積み重ね状態にセ
ツトしておくカラー等の特別な部材を不要にでき
る利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は中央縦
断側面図、第２図は第１図−矢視線断面図、
第３図は第１図−矢視線断面図、第４図は第
１図矢視図である。１……ロボツト手首部、３……支持体、４……
ワーク支持バー、５ａ，５ｂ……アーム、６ａ，
６ｂ……把持爪、７ａ，７ｂ……枢支ピン、９…
…シリンダ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

ワークを把持して搬送するハンドであつて、ロ
ボツトの手首部等に装着される支持体に、複数個
のワークを重ねて支持する支持バーを固設すると
共に、この支持バーに支持された最前端のワーク
を把持する把持爪を有する一対のアームを前記支
持バーを挾んで前記支持体に開閉可能に枢支し、
前記支持体に前記支持バーに支持された最後端の
ワークを最前端ワーク側に付勢する付勢部材を設
け、前記一対のアームを開閉するアクチユエータ
を備えてなるハンド。