JPH058271Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、パレツトを所定位置に供給し、所定
位置のパレツト上に物品を積み上げるパレタイジ
ング装置と、パレツトを供給するときに用いられ
るパレツト用アタツチメントに関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来用いられているパレタイジングロボツトで
はパレツトを供給することができなかつたので、
人手により或いはコンベヤ上のストツカー内にパ
レツトを多段に収容し、最下段のものから１枚ず
つコンベヤ上に供給する自動供給装置により、パ
レツトを供給していた。

〔考案が解決しようとする課題〕

従つて、人手又はストツカーやコンベヤを要す
る問題点があつた。

本考案は、人手やパレツト用のストツカーやコ
ンベヤが不要で、パレツト上に物品を積み上げる
パレタイジングロボツトによりパレツトも供給で
きるパレタイジング装置を提供することを目的と
するものである。

また、パレツトを保持するときに用いる、簡単
な構造のパレツト用アタツチメントを提供するこ
とを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本考案は、開閉可能の、一対の物品保持用の保
持爪を上下動、水平移動、回転可能に備え、パレ
ツト上に物品を積み上げるパレタイジングロボツ
トと、前記保持爪にアタツチメントとして組み合
わされ、パレツトを保持するパレツト用アタツチ
メントとから成り、該パレツト用アタツチメント
は、フレーム基体と、該フレーム基体に取り付け
られ、前記保持爪に係合する吊下げ部と、前記フ
レーム基体の両側に設けられ、互に開く向きにバ
ネで付勢された、開閉可能のパレツト支承用の挿
入爪と、該挿入爪を開閉する挿入爪開閉機構とを
備え、前記吊下げ部は前記保持爪の閉じ動作によ
り該保持爪に係合し、前記挿入爪開閉機構は、前
記保持爪がさらに閉じる動作により前記挿入爪を
閉じる向きに駆動するものであることを特徴とす
るパレタイジング装置である。

また、フレーム基体と、該フレーム基体を吊り
下げる吊下げ部と、該フレーム基体の両端部に、
互に向き合つて開閉可能に設けられたパレツト支
承用の挿入爪と、前記互に向き合つた挿入爪を同
時に開閉せしめる連結杆と、一方の挿入爪の開閉
用レバーに接続され、該挿入爪に開閉駆動力を与
える操作杆とを備え、該操作杆はバネにより前記
挿入爪が開く向きに付勢され、かつ操作杆には前
記挿入爪が閉じる向きの力を受ける受力部材が固
定されていることを特徴とするパレツト用アタツ
チメントである。

〔作用〕

本考案のパレタイジング装置は、物品保持用の
保持爪を備えたパレタイジングロボツトに、保持
爪の閉じ動作により該保持爪に係合する吊り下げ
部と、開く向きにバネで付勢された挿入爪と、前
記保持爪のさらに閉じる動作により該挿入爪を閉
じる向きに駆動する挿入爪開閉機構とを備えたパ
レツト用アタツチメントを組み合わせてなるの
で、物品のパレタイジングはパレタイジングロボ
ツトで保持爪により物品を挟持して行い、パレツ
トの供給はパレツトの上或いは、ロボツトの届く
範囲にパレツト用アタツチメントを用意して置け
ば、パレタイジングロボツト及びその保持爪を上
下動、回転運動、水平動、保持爪の開閉動作をさ
せるだけで、保持爪にパレツト用アタツチメント
を自動的に連結できると共にパレツト用アタツチ
メントの挿入爪を閉じてパレツト用アタツチメン
トでパレツトを保持することができる。従つて、
パレツト用アタツチメントを設け、パレタイジン
グロボツトにパレツト供給用の動作ソフトを付加
するだけで、パレツト供給を自動的に行うことが
できる。

また、パレツト用アタツチメントはパレツト上
に載置するようにすれば特別にスペースを要しな
い。

また、従来のパレツト供給よりも供給位置精度
が向上するので積荷をパレツトに安定して搭載で
き、運搬時に荷崩れを起こす虞れがない。

本考案のパレツト用アタツチメントは、フレー
ム基体の両端に挿入爪を設け、挿入爪の開閉を操
作する操作杆に対し、挿入爪が開く向きにバネに
より付勢し、挿入爪が閉じる向きの力を受ける受
力部材を設けて外力により閉じる操作を行うよう
にしたので、フレーム基体の寸法をパレツトに合
わせて挿入爪の開き寸法を大きくとることが容易
であり、特別にアクチユエータや複雑な動力伝達
機構を内蔵することなく、外部のマニピユレータ
に吊り下げ、受力部材に外部から力を与えるとい
う簡単な操作でパレツトの保持及び解放を行うこ
とができ、小物品を扱うマニピユレータに、大き
なパレツト扱いの作用を極めて簡単な構造により
付与することができる。

〔実施例〕

本考案を刷本束のパレタイジング装置に適用し
た実施例につき図面を用いて説明する。

第１，２図において、１は自動のパレタイジン
グロボツトで、鉛直軸のまわりに回転可能に設け
た本体２にアーム３を上下動可能に備えている。
アーム３は水平方向に伸縮可能に設けられ、アー
ム３の先端には刷本束５９を保持するハンド４が
鉛直軸及び水平軸のまわりに回転可能に連結され
ている。

５７はパレツト５６を多段に積み上げて待機さ
せておくパレツト５６の待機位置、５８は刷本束
５９の待機位置、６０はパレタイジング位置であ
る。３４はパレツト用アタツチメントで詳細は後
述するが、通常は待機位置５７のパレツト５６群
の上部に載置されていて、パレタイジング位置６
０にパレツト５６を運ぶときに最上段のパレツト
５６を保持するために用いられる。

ハンド４について第３〜６図を用いて説明す
る。

５はアーム３に連結される継手で、２個の軸受
部材６，６が設けられている。ハンド４のフレー
ム１０を取り付ける取付板７は軸受部材６に嵌挿
されたガイド軸８の下端に取り付けられている。
ガイド軸８の上端部には継手５の中央部に連結し
たアーム３の先端連結部材を逃げる形状のリング
９が連結され、軸受部材６，６上にリング９が載
置されて取付板７，７にその天井部の主板で固定
されたフレーム１０を吊垂支持するようになつて
いる。なお、ガイド軸８は軸受部材６よりも長
く、フレーム１０を上昇させる力がフレーム１０
に加わつたときに逃げることができるように吊垂
している。１１はストツプリング、１２はクツシ
ヨンである。

フレーム１０は対向する側壁間にガイド軸１
３，１３が互に平行に設けられ、ガイド軸１３，
１３には軸受部材１４を備えたスライダ１５，１
６が摺動可能に設けられている。スライダ１５の
下部には下部に保持爪１７を垂設した爪取付板２
２が取り付けられている。保持爪１７は移動爪
で、スライダ１５の駆動装置、即ち保持爪１７の
駆動装置としては２つのシリンダ装置１８，１９
が用いられている。シリンダ装置１８，１９はス
ライダ１６にシリンダ部分が固定されて支持され
ており、シリンダ装置１８はロツド先端をフレー
ム１０の一方の側壁に連結され、シリンダ装置１
９はロツド先端をスライダ１５の垂直壁部分に連
結されていて、シリンダ装置１８によりスライダ
１６をフレーム１０に対して移動させ、シリンダ
装置１９によりスライダ１５をスライダ１６に対
して移動させることにより、保持爪１７を両シリ
ンダ装置１８，１９のストローク合計距離内で任
意の距離を動かすようになつている。

保持爪１７と対の保持爪２０は固定爪で、保持
爪２０を下部に垂設した爪取付板２１が保持爪２
０が保持爪１７と平行になるようにフレーム１０
に取り付けられている。従つて、本実施例では１
対の保持爪１７，２０の開閉動作は保持爪１７の
みが保持爪２０に対して移動することにより行わ
れる。

保持爪１７，２０は次述するパレツト用アタツ
チメント３４に係合、適用されるように、窓孔３
１，３１が設けられ、保持爪１７にはさらに切欠
３２が設けられている。また、対向する内面には
摩擦部材３３を張装されている。２３は連結プレ
ート、２４は補強板、２５はアングル、２６はス
テイ、３０はフレーム１０の天井部の主板に設け
たシリンダ駆動用流体チユーブ導出用の窓孔であ
る。下部カバー２７は必要に応じて設けられるが
保持爪１７の移動を許す窓孔２８、保持爪２０を
突出させる窓孔２９があけられている。

次にパレツト用アタツチメント３４について第
７、８図を用いて説明する。

一対の側板３５，３５を相互間に保持爪１７，
２０の巾よりも大なる間隙を保つて平行に連結し
てなるフレーム基体は、第８図の如くパレツト５
６の長さに対して十分の長さを有し、側板３５，
３５の両端部相互間に軸３６，３７を回転自在に
支承している。軸３６，３７はそれぞれの軸端部
にパレツト５６支承用の挿入爪３８，３８，３
９，３９を挿入爪３８と挿入爪３９を互に向き合
せて固定して備えている。軸３６の中央部付近に
は開閉用レバーである駆動用レバー４０が固定さ
れ、駆動用レバー４０の先端には軸３６と平行に
ピン４１が設けられている。

側板３５，３５の中央部付近相互間にはステイ
４２，４２が互いに平行に設けられ、ステイ４
２，４２を貫通して吊下げ部であるガイド軸４
３，４３が設けられている。ガイド軸４３は保持
爪１７，２０の窓孔３１より小なる径を有し、窓
孔３１，３１の中心間距離と同じ間隔の中心間距
離として互いに平行にかつ水平に固定されてい
る。また、ガイド軸４３の長さは保持爪１７，２
０の最大開き時の間隔よりも短く、テーパー部を
形成した両端部をステイ４２，４２の外側に突出
させているが、軸３６側の方に長く突出させてい
る。４４はカラーで、カラー４４，４４をその外
側相互の間隔がステイ４２，４２の内側相互の間
隔と同じにしてガイド軸４３に固定することによ
り、ガイド軸４３，４３はステイ４２，４２に固
定されている。

ステイ４２と軸３６の間の側板３５，３５間に
は、中央部に軸受４５を備えたステイ４６，４６
が互いに平行に設けられ、ロツド４７が軸受４
５，４５に支承されて設けられている。

ロツド４７は挿入爪３８，３８，３９，３９に
開閉駆動力を与える操作杆で、ロツド４７に螺着
した端部材４８に設けた長孔４９で駆動用レバー
４０のピン４１に係合している。ロツド４７のス
テイ４６と端部材４８との間にはバネ座５０，５
０がロツド４７に摺動可能に嵌挿され、バネ座５
０，５０間にバネとしての押しバネ５１を配備し
てロツド４７を軸３６の向きに付勢することによ
つて、駆動用レバー４０を介して、軸３６を挿入
爪３８，３８，３９，３９を開く向きに回転する
ように付勢している。

ロツド４７は保持爪１７の切欠３２の巾より小
さな径で、ロツド４７が軸３６の方に最大変位し
ているときにその他端がガイド軸４３，４３の間
の領域に達する長さを有し、該端部には切欠３２
の巾より大なる径の端部材５２が受力部材として
設けられている。

軸３６は上述のようにロツド４７，駆動用レバ
ー４０で回動せしめられるが、この軸３６の回動
を軸３７に伝達し、対の挿入爪３８，３９を同時
に開閉させるために、軸３６，３７に開閉用レバ
ーである従動用レバー５３を各々固定して設け、
従動用レバー５３，５３間に連結杆である回転伝
達用ロツド５４をピン５５，５５で枢着してい
る。

即ち、挿入爪３８，３９を開閉する挿入爪開閉
機構は、ロツド４７、押しバネ５１、駆動用レバ
ー４０、軸３６、従動用レバー５３、回動伝達用
ロツド５４、従動用レバー５３、軸３７で構成さ
れている。

挿入爪３８，３９は断面Ｌ字状で、パレツト５
６の重量を下から支えるようにパレツト５６のフ
オークリフトのフオーク挿入空間や下部空間に挿
入されるように設けられている。

６１は保持爪１７を、その窓孔３１，３１にガ
イド軸４３，４３を挿入させて、ガイド軸４３，
４３に係合させるときの緩衝用ロツドで、ステイ
４２に固定したガイド６２に摺動可能に保持さ
れ、先端部に固定された端部材６３と摺動可能に
嵌挿されたバネ座６４との間に押しバネ６５が配
備され、力を加えられない状態では端部材６３は
第８図に２点鎖線で示す位置６３Ａにある。緩衝
用ロツド６１の他端にはストツパ６６が設けられ
ている。なお、第８図の状態は保持爪１７が位置
１７Ｃにあり、端部材５２にまさに接した時点を
示している。この時点では緩衝用ロツド６１は既
に保持爪１７に押されて移動して押しバネ６５を
圧縮し、その反力により保持爪１７，２０は遊び
の隙間なしに確実にパレツト用アタツチメント３
４を保持している。

６７はガイド軸４３の保持爪１７係合部分に設
けられたストツパで挿入爪３８，３９の最大閉じ
角度を規制して挿入爪３８，３９のパレツト５６
への喰い込みすぎを防ぐものである。６８はフレ
ーム下部に設けた脚である。

しかして、パレタイジングロボツト１による刷
本束５９のパレツト５６上へのパレタイジングは
従前通り、行われる。

パレツト５６上へのパレタイジングが終了する
と、刷本束５９を搭載したパレツト５６はパレタ
イジング位置６０から適宜手段により搬出され、
パレタイジング位置６０に新たに待機位置５７か
らパレツト５６を１枚取り出して供給することと
なる。このパレツト供給動作について説明する。

パレツト用アタツチメント３４は通常は第８図
に示す如く挿入爪３８，３９が開かれた状態でパ
レツト５６群上に載置されている。（実線で示す
状態で置かれているが前述のとおり緩衝用ロツド
６１のみは端部材６３の位置６３Ａで示した位置
が載置状態の位置である。） 先ず、パレタイジングロボツト１のハンド４を
パレツト５６の待機位置５７上方に位置決めし、
保持爪１７，２０の窓孔３１がガイド軸４３の高
さに一致するまで下げる。このときの保持爪１
７，２０は位置１７Ａ，２０Ａである。

次に、ハンド４をガイド軸４３に沿つて水平に
移動させ保持爪２０の窓孔３１，３１をガイド軸
４３に係合させる。このときの保持爪１７，２０
は位置１７Ｂ，２０Ｂである。

次に、保持爪１７を閉じる向きに移動させる。
保持爪１７は位置１７Ｃに達した時点から後は切
欠３２の周囲でロツド４７の端部材５２を押しバ
ネ５１に抗して押しながらさらに閉じるので、軸
３６、従つて軸３７も、閉じる向きに回動せしめ
られ、挿入爪３８，３９も閉じ始める。そして保
持爪１７がストツパ６７に当接する位置１７Ｄに
達した時点で、挿入爪３８，３９は位置３８Ｄ，
３９Ｄまで閉じ、挿入爪３８，３９はパレツト５
６に的確に挿入される。

その後ハンド４を持ち上げれば、パレツト用ア
タツチメント３４は挿入爪３８，３９でパレツト
５６を下から支えて保持し、保持爪１７，２０は
パレツト用アタツチメント３４を下方から支えて
保持するので、ハンド４はパレツト５６を確実に
持ち上げることとなる。そしてアーム３を適宜移
動させ、ハンド４を適宜回転させてパレタイジン
グ位置６０に位置決めしてハンド４を降ろし、パ
レツト５６を載置する。そして保持爪１７を位置
１７Ｃまで開けは挿入爪３８，３９は開きパレツ
ト５６を解放する。その状態でまだ保持爪１７，
２０はガイド軸４３に係合しているので、そのま
まハンド４を持ち上げてパレツト用アタツチメン
ト３４を待機位置５７のパレツト５６群上に戻
す。位置決めして戻した後、保持爪１７，２０を
ガイド軸４３から外す。

上述の実施例では保持爪１７，２０に窓孔３１
を設けてガイド軸４３との係合部としたが、上方
が開放されたフツク状凹部を、保持爪１７，２０
の本体に一体に形成したり固定して付設すること
もできる。

また、押しバネ５１はロツド４７を付勢させた
が、駆動用レバー４８や、挿入爪３８を直接付勢
させることもできる。

なお、上述のパレタイジングロボツト１のハン
ド４に合紙用挟持爪を開閉可能に設ければ、パレ
ツト供給に加えて合紙供給も行う、即ち１機で刷
本束パレタイジングを完全に遂行し得る、刷本束
のパレタイジング装置とすることができる。

〔考案の効果〕

本考案のパレタイジング装置は、物品をパレタ
イジングするパレタイジングロボツトを上下動、
回転運動、水平動、保持爪の開閉動作をさせるだ
けで自動的に係脱できるパレツト用アタツチメン
トを備えているので、パレツトの供給もパレタイ
ジングロボツトで自動的に行うことができる。

本考案のパレツト用アタツチメントは、挿入爪
が開く向きにバネにより付勢し、挿入爪が閉じる
向きの力を受ける受力部材を設けて外力により閉
じる操作を行うようにしたので、小物品を扱うマ
ニピユレータに、大きなパレツト扱いの作用を極
めて簡単な構造により付与することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はパレタイジングロボツトの斜面図、第
２図は使用状態の説明図、第３図はハンドの、フ
レームの一側壁を外した状態の一部切断正面図、
第４図はハンドの、フレームの天井部主板を外し
た状態の一部切断平面図、第５図はハンドの平面
図、第６図はハンドの側面図、第７図はパレツト
用アタツチメントの平面図、第８図は第７図−
線断面正面図である。 １……パレタイジングロボツト、２……本体、
３……アーム、４……ハンド、５……継手、６…
…軸受部材、７……取付板、８……ガイド軸、９
……リング、１０……フレーム、１１……ストツ
プリング、１２……クツシヨン、１３……ガイド
軸、１４……軸受部材、１５……スライダ、１６
……スライダ、１７……保持爪、１８……シリン
ダ装置、１９……シリンダ装置、２０……保持
爪、２１……爪取付板、２２……爪取付板、２３
……連結プレート、２４……補強板、２５……ア
ングル、２６……ステイ、２７……下部カバー、
２８……窓孔、２９……窓孔、３０……窓孔、３
１……窓孔、３２……切欠、３３……摩擦部材、
３４……パレツト用アタツチメント、３５……側
板、３６……軸、、３７……軸、３８……挿入爪、
３９……挿入爪、４０……駆動用レバー、４１…
…ピン、４２……ステイ、４３……ガイド軸、４
４……カラー、４５……軸受、４６……ステイ、
４７……ロツド、４８……端部材、４９……長
孔、５０……バネ座、５１……押しバネ、５２…
…端部材、５３……従動用レバー、５４……回動
伝達用ロツド、５５……ピン、５６……パレツ
ト、５７……待機位置、５８……待機位置、５９
……刷本束、６０……パレタイジング位置、６１
……緩衝用ロツド、６２……ガイド、６３……端
部材、６４……バネ座、６５……押しバネ、６６
……ストツパ、６７……ストツパ、６８……脚。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 開閉可能の、一対の物品保持用の保持爪を上
   下動、水平移動、回転可能に備え、パレツト上
   に物品を積み上げるパレタイジングロボツト
   と、前記保持爪にアタツチメントとして組み合
   わされ、パレツトを保持するパレツト用アタツ
   チメントとから成り、 該パレツト用アタツチメントは、フレーム基
   体と、該フレーム基体に取り付けられ、前記保
   持爪に係合する吊下げ部と、前記フレーム基体
   の両側に設けられ、互に開く向きにバネで付勢
   された、開閉可能のパレツト支承用の挿入爪
   と、該挿入爪を開閉する挿入爪開閉機構とを備
   え、前記吊下げ部は前記保持爪の閉じ動作によ
   り該保持爪に係合し、前記挿入爪開閉機構は、
   前記保持爪がさらに閉じる動作により前記挿入
   爪を閉じる向きに駆動するものであることを特
   徴とするパレタイジング装置。 (2) フレーム基体と、該フレーム基体を吊り下げ
   る吊下げ部と、該フレーム基体の両端部に、互
   に向き合つて開閉可能に設けられたパレツト支
   承用の挿入爪と、前記互に向き合つた挿入爪を
   同時に開閉せしめる連結杆と、一方の挿入爪の
   開閉用レバーに接続され、該挿入爪に開閉駆動
   力を与える操作杆とを備え、該操作杆はバネに
   より前記挿入爪が開く向きに付勢され、かつ操
   作杆には前記挿入爪が閉じる向きの力を受ける
   受力部材が固定されていることを特徴とするパ
   レツト用アタツチメント。