JP2853339B2

JP2853339B2 - パレット供給・排出装置

Info

Publication number: JP2853339B2
Application number: JP40389890A
Authority: JP
Inventors: 敏行横田
Original assignee: Toppan Printing Co Ltd
Current assignee: Toppan Inc
Priority date: 1990-12-19
Filing date: 1990-12-19
Publication date: 1999-02-03
Anticipated expiration: 2014-02-03
Also published as: JPH04217516A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数枚のパレットを１
枚ずつ順次所定位置に供給あるいは所定位置より１枚ず
つ排出するパレット供給・排出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８および図９はそれぞれ、従来提供さ
れているパレット供給・排出装置の一例を示す正面図お
よび側面図である。このパレット供給・排出装置（以
下、単に「装置」と称する）１は、複数枚のパレットＰ
（Ｐ１，Ｐ２，…）を、１枚ずつ順次ライン（搬送コン
ベア）２上に供給、あるいは、ライン２上を流れてきた
空のパレットＰ（Ｐ１，Ｐ２，…）を順次ライン２上よ
り回収（排出）するものである。この装置１は、前記コ
ンベア２の間に設けられ、パレットＰを昇降させるため
のリフター３と、該リフター３を駆動させるエアシリン
ダー４と、前記リフター３の上方でパレットＰの側面開
口部（図示せず）に差し込む爪５，５，…と、それら爪
５を駆動させるエアシリンダー６，６，…とを主体とし
て構成されている。この場合、前記爪５は水平軸７回り
に回動する構成となっている。符号８は、前記爪５，エ
アシリンダー６等を支持するフレームである。

【０００３】上記従来の装置１により、例えばパレット
Ｐの前記ライン２上への供給を行なう動作は下記の如く
である。まず、図９に示す如く、予め積み重ねられた複
数枚のパレットＰ（Ｐ１，Ｐ２，…）をライン２上に上
げた後、それらパレットＰを前記装置１の前記リフター
３上に位置させる。その後そのリフター３を上昇させ図
８に示す如く最下部のパレットＰ１を前記爪５により保
持することにより、それら複数枚のパレットＰ１，Ｐ
２，…を一度に保持する。ここまでは準備動作である。
これらパレットを順次前記ライン２上に供給するには、
上記状態の後、前記リフター３を上昇させ、前記爪５が
最下部のパレットＰ１より抜けるようになるまでパレッ
トＰ全体を若干持ち上げる。パレットＰ全体をこのよう
に若干持ち上げたら、その位置でリフター３を保持して
爪５を抜く。爪５が抜けたら、リフター３を下降させて
いき、下から２番目のパレットＰ２の爪差し込み口（側
面開口部）が爪５に対応する位置となったところでその
下降を停止し、そのパレットＰ２の爪差し込み口に爪５
を差し込む。最下部にあったパレットＰ１の載ったリフ
ター３をさらに下降させることにより、該パレットＰ１
をライン２上に載置する。このとき、パレットＰ２以上
のパレットＰ３，Ｐ４，…は前記爪５により保持され、
１サイクルを終了する。続くパレットＰ２以降の供給も
上記要領と同じである。

【０００４】また、パレットＰの排出動作、すなわちラ
イン２上を流れてきた空のパレットＰの前記装置１への
回収動作は、上記供給の場合と逆の要領でなされる。

【０００５】なお、上記装置１は、爪５が水平軸７回り
に縦回動するものであるが、図１０に示す如く、爪５が
垂直軸９回りに水平回動するように構成されたものもあ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
装置１においては下記の如き不都合が生じていた。すな
わち、前記複数のパレットＰを図８に示した如く前記装
置１にセットする際、各パレットＰが同軸的に、かつ各
パレットＰの各辺部が平行となるようにきちんとセット
されている場合には問題はないが、それらの位置（向
き）がそろっていない場合には、各パレットＰの向きが
ずれたまま前記ライン２上に載置され、そのままライン
２上を搬送されてしまうということである。パレットＰ
を図９の如く積み上げるには通常フォークリフトなどに
より行なうため、パレットＰをずれなく積み上げるのは
極めて困難である。このため、各パレットＰをそろえる
には、位置決め装置等が別途必要となることになる。

【０００７】また、前記装置１より保持するパレットＰ
の枚数は通常十数枚に及びかなりの重量となるが、図８
に示した如く、それらパレットＰを全て前記爪５によっ
て保持しておくものであるため、爪５およびその支持機
構・移動機構等が大型となるとともにその動力源にも高
出力のものが要求され、コストがかかるものとなってい
た。

【０００８】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、各パレットＰを上記ライン２の如き所定箇所に載置
する際に、各パレットＰの全てをそろえて、すなわち各
パレットＰの載置位置および向きを同じくして供給する
ことができ、かつ装置全体の軽小化を図ることのできる
パレット供給・排出装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
した発明は、複数枚のパレットを１枚ずつ順次所定位置
に供給あるいは所定位置より１枚ずつ排出するパレット
供給・排出装置であって、パレットに対し係脱自在とな
る爪を有したパレット把持機構と、該パレット把持機構
を懸吊支持する支持部と、これら支持部と把持機構との
間に構成された吊下げ継手部と、前記支持部を、上下方
向を含む少なくとも２次元方向に移動させる移動機構と
を有して成り、前記吊下げ継手部は、該継手部に張力が
付与されていない状態において前記把持機構の少なくと
も水平２次元方向の移動を許容する構成とされたもので
あって、しかも、該吊下げ継手部は、前記支持部側に形
成され該支持部から下方にＶ字状に突出した複数のＶ字
環と、前記把持機構側に形成され該把持機構から上方に
逆Ｖ字状に突出し、かつ前記Ｖ字環にそれぞれ直交状態
に係合した逆Ｖ字環とから構成されていることを特徴と
するものである。

【００１０】

【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載のパ
レット供給・排出装置において、前記爪を、前記把持機
構を構成するフレームに沿って水平方向移動自在に設け
られ開閉する一対の横架材にそれぞれ構成したことを特
徴とするものである。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載のパレット供給・排出装置において、前記支持部と
前記把持機構との間に、その離間距離が所定値以下とな
ったことを検出して前記移動機構に制御信号を送出する
センサーを設けたことを特徴とするものである。

【００１３】請求項４記載の発明は、請求項２記載のパ
レット供給・排出装置において、前記把持機構に、前記
爪と直交する方向に開閉する一対の挟み板を設けたこと
を特徴とするものである。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の一実施例を示したものであ
る。

【００１５】図１において、全体として符号１０で示す
ものが本発明に係るパレット供給・排出装置である。該
パレット供給・排出装置１０は、本実施例において、複
数のパレットＰ（Ｐ１，Ｐ２，…）をライン２上に順次
１枚ずつ供給、あるいはライン２上を搬送されてきたパ
レットＰ（Ｐ１，Ｐ２，…）をライン２上より順次排出
（回収）するものである。

【００１６】該パレット供給・排出装置（以下、単に
「装置」と略称する）１０において符号１１で示すもの
は、図１および図２に示すように、前記ライン２をまた
いだ状態で門型状形成された構造枠である。この構造枠
１１を構成する上下２本の水平材１２，１３間には、所
定幅の横移動板１４が両水平材１２，１３をまたぐ形態
に設けられている。また、前記構造枠１１の前記水平材
１２，１３間には、ロッドレスシリンダー１５がそれら
水平材１２，１３と平行に設けられている。前記両水平
材１２，１３の上面にはそれぞれレール１６，１７が設
けられている。一方、前記横移動板１４の上部には前記
上方の水平材１２上に設けられた前記レール１６に係合
する車輪１８，１８が設けられ、該横移動板１４の下部
には前記下方の水平材１３上に設けられた前記レール１
７に係合する車輪１９，１９が設けられている。また、
この横移動板１４は、前記ロッドレスシリンダー１５の
移動子１５ａに接続されている。これらの構成に基づ
き、前記横移動板１４は、前記ロッドレスシリンダー１
５の作動により構造枠１１の前記水平材１２，１３に沿
って水平移動するものとなっている。

【００１７】前記横移動板１４の一面側、すなわち前記
ロッドレスシリンダー１５に接続された方と反対側の面
には、該横移動板１４の長手方向（鉛直方向）に沿って
２本のリニアガイド２１，２１が平行に設けられてい
る。このリニアガイド２１，２１には昇降板２２が該リ
ニアガイド２１，２１に沿って摺動自在に設けられてい
る。また、前記リニアガイド２１，２１の間にはこれら
リニアガイド２１，２１と平行となるボールねじ２３が
設けられている。このボールねじ２３は前記昇降板２２
に螺合している。このボールねじ２３の頂端部には該ボ
ールねじ２３を軸回りに回転させるためのモーター２４
が横移動板１４に固定されて設けられている。これによ
り、昇降板２２は前記ボールねじ２３の回転により前記
リニアガイド２１，２１に沿って昇降するものとなって
いる。

【００１８】前記昇降板２２の一部は、前方（図２にお
ける左方）に水平に延出しており、その延出した部分に
支持部２５を形成している。この支持部２５は吊下げ継
手部２６を介して後述する把持機構３０を懸吊支持する
ものである。

【００１９】図３および図４に把持機構３０の詳細を示
す。この把持機構３０は、矩形状に形成されて水平に設
けられたフレーム３１を主体として構成されている。該
フレーム３１を構成する一対のフレーム材３２，３２に
は、それらフレーム材３２，３２と直交して一対の横架
材３３，３３が設けられている。これら横架材３３，３
３の両端部は前記フレーム材３２，３２より共に若干突
出している。これら横架材３３，３３は、前記フレーム
材３２，３２をガイドとしてこれらフレーム材３２，３
２の長手方向に摺動できるものとなっている。前記横架
材３３，３３の両端部には、側面視Ｌ字状を呈し前記フ
レーム３１の内方を向いたパレット把持用の把持爪３
４，３４′がそれぞれ設けられている。これら把持爪３
４，３４′の下端部は前記フレーム３１よりも下方に突
出している。

【００２０】また、前記フレーム３１の中央部には、そ
の出力軸３５ａを鉛直下方に向けたロータリーシリンダ
ー３５が設けられている。該ロータリーシリンダー３５
の出力軸３５ａには、共に相反する水平方向に延出した
第１のリンク部材３６が固定されている。これら第１の
リンク部材３６の両端部にはそれぞれ第２のリンク部材
３７，３７′の一端が、該第２のリンク部材３７，３
７′が水平面内回動自在となるように取り付けられてい
る。そして、これら各第２のリンク部材３７，３７′の
他端は前記横架材３３，３３の長手方向中央部に回動自
在に接続されている。この構成により、前記ロータリー
シリンダー３５が作動すると、両端に前記把持爪３４，
３４をそれぞれ有した前記横架材３３，３３が前記フレ
ーム材３２，３２に沿って開閉動作をするものとなって
いる。なお、前記ロータリーシリンダー３５の出力軸３
５ａの回動角度は、この場合ほぼ９０°となっている。

【００２１】前記フレーム３１の前記フレーム材３２，
３２の長手方向中央部には、図４に示す如くそれぞれ支
持プレート３８，３８が設けられている。これら各支持
プレート３８，３８上にはそれぞれ、後述する挟み板４
０、４０′を先端部に有する支持棒３９，３９が、前記
各フレーム材３２，３２と直交し、かつ自身の軸方向に
移動自在となるように設けられている。これら各支持棒
３９，３９の一端側つまりフレーム３１の外方に突出し
た突出端には、それぞれ挟み板４０，４０′が設けられ
ている。これら挟み板４０，４０′は共に、前記フレー
ム材３２，３２と平行となる垂直面内に位置するように
設けられている。一方、前記フレーム３１の中央部、す
なわち前記ロータリーシリンダー３５と対応する位置に
は、該ロータリーシリンダー３５の出力軸３５ａと同軸
的に回動する回転板４１（図３参照）が設けられてい
る。ただしこの場合、該回転板４１は前記出力軸３５ａ
とは機構的に連結されているものではない。該回転板４
１には、共に相反する水平方向に延出した第３のリンク
部材４２が固定されている。この第３のリンク部材４２
の両端部にはそれぞれ第４のリンク部材４３，４３′の
一端が、これら第４のリンク部材４３，４３′が水平面
内回動自在となるように取り付けられている。そして、
これら第４のリンク部材４３，４３′の他端はそれぞれ
前記支持棒３９，３９に回動自在に接続されている。ま
た、前記両挟み板４０，４０′のうち一方の挟み板４
０′の裏面には、支持棒３９と平行に設けられたエアシ
リンダー４４の伸縮ロッド４４ａの先端が接続されてい
る。この構成により、前記伸縮ロッド４４ａの伸縮によ
り前記両挟み板４０，４０′が開閉するものとなってい
る。

【００２２】前記フレーム３１の中央部下方には、図３
に示すように、ばね４５，４５，…を介して滑り板４６
が設けられている。この滑り板４６は鋼などの表面の強
度の高い薄板あるいは樹脂製の薄板より成るもので、そ
の下面４６ａを極めて滑らかに形成されている。

【００２３】前記吊下げ継手部２６は、本実施例のもの
では、下部をＶ字状に形成され、前記支持部２５に下方
に向けて４箇所に設けられたＶ字環５０，５０，…と、
上部を逆Ｖ字状に形成され、前記把持機構３０の前記フ
レーム３１の前記Ｖ字環５０，５０，…にそれぞれ対応
する位置に上方に向けて設けれた逆Ｖ字環５１，５１，
…とから構成されている。前記４つのＶ字環５０，５
０，…は矩形状に配置されており、かつ全て同一方向を
向いたものとなっている（図１，図２参照）。一方、前
記逆Ｖ字環５１，５１…は、それぞれ前記Ｖ字環５０，
５０，…と直交状態に係合したものとなっている。ただ
し、ここで、前記逆Ｖ字環５１は前記Ｖ字環５０の構成
する開口部を単に横切って設けられているだけであり、
Ｖ字環５０と逆Ｖ字環５１とは構造的には連結されてい
ない。この構成に基づき、前記支持部２５と前記把持機
構３０とは図３に示す状態より相対的に接近することで
き、かつその場合には、前記Ｖ字環５０と前記逆Ｖ字環
５１との係合が解かれるものとなっている。

【００２４】さらに、図３に示すように、前記Ｖ字環５
０には該Ｖ字環５０と前記フレーム３１との離間距離が
所定値に達したことを検出し、その検出結果に基づいて
前記昇降板２２の動作を制御するためのリミットスイッ
チ５２が設けられている。また、前記把持爪３４には、
把持機構３０全体と、把持対象となるパレットＰとの離
間距離を検出し、それに基づいて前記昇降板２２に制御
信号を送出する近接センサー５３が設けられている。図
示例のものでは、これらリミットスイッチ５２および近
接センサー５３は２箇所ずつあるいは４箇所ずつ設けら
れたものとなっている。

【００２５】図１において全体として符号６０で示すも
のは、上記構成となるパレット供給・排出装置１０に複
数のパレットＰを供給するため、あるいは上記装置１０
が回収したパレットＰを所定位置まで移動させるための
パレット供給コンベア装置である。

【００２６】該パレット供給コンベア装置６０は、水平
に設置され、一端を前記装置（パレット供給・排出装
置）１０に近接させて設けられたコンベア６１を主体と
して構成されている。符号６２で示すものは該コンベア
６１を駆動するための駆動モーターである。該コンベア
６１の前記装置１０側の端部近傍には、パレットＰが搬
送されて該一端部に接近したことを検知しそれに基づい
て前記駆動モーター６２に制御信号を送出する減速位置
センサー６３、および、パレットＰが該コンベア６１の
一端部に達したことを検知しそれに基づいて前記駆動モ
ーター６２に制御信号を送出する停止位置センサー６４
がそれぞれ付設されている。

【００２７】次に、上記構成とされたパレット供給・排
出装置１０の作用について説明する。この装置１０によ
りパレットＰを前記ライン２上に順次供給するには、ま
ず、図１に示す如く供給すべき複数枚のパレットＰ（Ｐ
１，Ｐ２，…）を前記パレット搬送装置６０のコンベア
６１の一端側に載置する。この作業は、例えばフォーク
リフト等の装置によって行なう。

【００２８】次いで、パレット搬送装置６０の前記駆動
モーター６２を始動することにより前記コンベア６１を
駆動させる。これにより、前記積み上げられたパレット
Ｐがコンベア６１上を移動して、該コンベア６１の他端
側、すなわち前記パレット供給・排出装置１０に近接し
た方の端部に移動する。上記したように、該コンベア６
１における前記パレットＰが移動された方の端部には減
速位置センサー６３および停止位置センサー６４が設け
られているから、前記パレットＰはまず前記減速位置セ
ンサー６４により検知され、その搬送速度が減速され
る。次いで、パレットＰが前記停止位置センサー６４に
至ると、前記駆動モーター６２が停止し、コンベア６１
が停止する。このように、前記パレットＰは減速されて
から停止されるので、多数積み上げられたものであって
も停止時の衝撃により崩れることがない。

【００２９】図５は、上記の如く前記コンベア６１の一
端側に搬送された複数枚のパレットＰが、上記パレット
供給・排出装置１０により順次前記ライン２上に供給さ
れている様子を示している。また、パレット搬送装置６
０のもう一方の端部には次に搬送すべきパレットＰが積
み上げられている。なお、本図では装置１０において前
記把持機構３０以外の駆動機構等については図示を省略
してある。

【００３０】上記の如くパレットＰが前記コンベア６１
の装置１０側の一端に搬送されたら、前記パレット供給
・排出装置１０を作動させる。なお、ここで、前記装置
１０に係る以下に述べる一連の動作は、本実施例ではシ
ーケンス制御等により全て自動的になされるものとして
いる。

【００３１】前記装置１０が作動を開始すると、まず前
記ロッドレスシリンダー１５（図１）が作動し、前記横
移動板１４を前記パレット搬送装置６０側（図５におい
て右方）に移動させる。このとき、該横移動板１４に取
り付けられた前記昇降板２２は最上部に位置させておく
（図５）。前記横移動板１４は、前記コンベア６１の一
端（図５における左端）に搬送された前記パレットＰに
対応したところで停止する。この状態において、前記把
持機構３０は、前記吊下げ継手部２６を介して前記支持
部２５に懸吊支持されている。また、このときの吊下げ
継手部２６の状態は図３に示す如くである。すなわち、
支持部２５に取り付けられた前記各Ｖ字環５０と把持機
構３０に取り付けられた前記各逆Ｖ字環５１とは、共に
それらのＶ字を形成する頂部どうしが係合したものとな
っている。

【００３２】上記状態の後、前記モーター２４（図１）
が作動し、前記ボールねじ２３を所定方向に回転させ
る。これにより前記昇降板２２が前記リニアガイド２
１，２１に沿って下方に移動する。昇降板２２の下方移
動に伴い、前記支持部２５、およびそれに懸吊支持され
た前記把持機構３０が下降する。下降する該把持機構３
０は次第に前記パレットＰに接近し、やがて、この把持
機構３０に設けられた前記近接センサー５３，５３のう
ちの少なくとも一方がそのパレットＰのうちの最上部に
積載されたパレットＰ１を検知する。これにより、前記
モーター２４には該センサー５３からの信号が送出さ
れ、前記モーター２４の駆動が減速される。つまり、前
記把持機構３０の下降速度が減速される。

【００３３】前記昇降板２２、すなわち前記把持機構３
０がさらに下降を続けると、この把持機構３０のフレー
ム３１の下部にばね４５，４５，…を介して取り付けら
れた前記滑り板４６が前記最上部のパレットＰ１の上面
に当接する。

【００３４】次いで、把持機構３０のさらなる下降によ
り前記ばね４５，４５，…が収縮し、これにより把持機
構３０が前記パレットＰ１上に載る。上記状態の後も前
記昇降板２２つまり支持部２５はゆっくりと下降を続け
るが、前記把持機構３０はパレットＰ１上に載っている
ためこれ以上下降することはなく、支持部２５のみが下
降する。そして、このように支持部２５のみが下降する
ことにより、この支持部２５側のＶ字環５０と把持機構
３０側の逆Ｖ字環５１とが離れる。

【００３５】その後、前記支持部２５に設けられた前記
リミットスイッチ５２が把持機構３０のフレーム３１に
当接すると、前記モーター２４が停止される。続いて、
前記エアシリンダー４４（図４）が作動し、その伸縮ロ
ッド４４ａを退縮させる。これにより、該伸縮ロッド４
４ａが接続された前記挟み板４０′がフレーム３１の内
方に移動する。これと同時に、前記第４のリンク部材４
３′、第３のリンク部材４２、第４のリンク部材４３を
介してもう一方の挟み板４０も前記フレーム３１の内方
に移動する。つまり、一対の挟み板４０，４０′が共に
内方に移動する。

【００３６】次いで、前記ロータリーシリンダー３５が
作動する。このロータリーシリンダー３５の出力軸３５
ａには上述したように第１のリンク部材３６が取り付け
られているから、この第１のリンク部材３６が所定方向
（この場合、図４における右回転方向）に回転する。こ
れにより、前記第２のリンク部材３７，３７′を介して
前記横架材３３，３３が互いに接近する方向に前記フレ
ーム材３２に沿って移動し、これにより前記把持爪３
４，３４および３４′，３４′が共に内方に移動する。

【００３７】上記動作により、前記挟み板４０，４０′
がやがて前記パレットＰ１を挟み、かつ、前記把持爪３
４，３４′が同パレットＰ１の爪差し込み口（側面開口
部）に差し込まれることになる。ただし、ここで、前記
パレットＰ１および前記把持機構３０の双方の中心軸線
が正確に一致していれば、前記一対の挟み板４０，４
０′どうし、あるいは一対の把持爪３４，３４′どうし
は、何れもそれら対になったものが同時に前記パレット
Ｐ１に当接、またはパレットＰ１を把持することにな
る。しかし、前記複数枚のパレットＰは通常フォークリ
フト等によって積み上げられたものであるから、各パレ
ットＰ１，Ｐ２，…が同心的にかつ全ての向きをそろえ
て積み上げられることは、予め位置合わせが行なわれな
い限り有り得ない。したがって、前記挟み板４０，４
０′および把持爪３４，３４′の何れにしても、それら
挟み板４０，４０′どうし、あるいは把持爪３４，３
４′どうしが同時にパレットＰ１に当接することは有り
得ないわけである。したがって、上記の場合にも、例え
ば前記２枚の挟み板４０，４０′は、そのどちらかが先
にパレットＰ１に当接することとなる。前記把持爪３
４，３４′についても同様である。

【００３８】いま仮に、図５に示す状態において、パレ
ットＰ１の中心位置が把持機構３０の中心位置に対して
相対的に右にずれていたとする。把持爪３４，３４′は
上記のリンク機構により共に等速で内側に移動してくる
ので、この場合、右側の把持爪３４′が先にパレットＰ
１に差し込まれることとなる。しかし、他方の把持爪３
４はまだパレットＰ１に差し入れられないため両把持爪
３４，３４′はその後も閉動作を続ける。ところで、こ
のとき、先に述べたように前記逆Ｖ字環５１は前記Ｖ字
環５０の拘束を受けておらず、したがって把持機構３０
は前記支持部２５に対していわば縁切り状態となってい
る。しかも、把持機構３０は極めて滑らかな面（下面４
６ａ）を有する前記滑り板４６を介して前記パレットＰ
１上に載っている。このため、先にパレットＰ１に係合
した前記把持爪３４′がパレットＰ１を左方に移動させ
る代わりに、この把持爪３４′がパレットＰ１を左方に
押す反作用を受けて把持機構３０のフレーム３１の方が
右側に移動する。パレットＰ１は元の位置から動かない
のである。

【００３９】前記フレーム３１は上記の如く右方にずれ
るが、両把持爪３４，３４′は該フレーム３１（フレー
ム材３２）に沿った閉動作を続けるため、やがて双方の
把持爪３４，３４′がパレットＰ１を両側から把持する
ものとなる。この状態を図６に示す。把持機構３０のフ
レーム３１の中心線Ｃ２が支持部２５（昇降板２２）の
中心線Ｃ１から右方にずれたことを示している。このと
き、前記逆Ｖ字環５１が前記Ｖ字環５０に対して右方に
ずれていることに注意されたい。当然、フレーム３１の
中心線Ｃ２はパレットＰ１の中心線と一致している。

【００４０】上記はパレットＰ１の左右方向についての
み説明したが、前記挟み板４０，４０′によって把持さ
れる前後方向（図２において紙面左右方向）についても
同様である。前記吊下げ継手部２６（Ｖ字環５０および
逆Ｖ字環５１）が上記構成であるため、フレーム３１は
支持部２５に対し前後方向にもずれることが可能であ
る。

【００４１】上記の如く把持機構３０がパレットＰ１を
把持したら、前記モーター２４を駆動させ昇降板２２す
なわち支持部２５をゆっくりと上昇させる。この際、前
記Ｖ字環５０と逆Ｖ字環５１は、Ｖ字環５０が上昇して
いくに連れ、該Ｖ字環５０のＶ字状部に逆Ｖ字環５１の
Ｖ字状部が沿いながらその頂点部に達し、この時点で前
記逆Ｖ字環５１に引き上げ力が加わり、Ｖ字環５０およ
び逆Ｖ字環５１の双方が固定される。そして、このと
き、前記フレーム３１の中心線Ｃ２と支持部２５の中心
線Ｃ１とが一致する。また、前記リミットスイッチ５
２，５２は、上記の如く支持部２５のみが上昇する途中
でフレーム３１から離間し、解除される。

【００４２】上記の如く把持機構３０が支持部２５の上
昇により持ち上げられる際、把持機構３０は支持部２５
に対する中心位置に自動的に戻る。この際、把持してい
る前記パレットＰ１も載置状態にあった位置から一緒に
横移動することとなる。しかし、把持機構３０は、前記
支持部２５（Ｖ字環５０）により上方に引き上げられ、
該把持機構３０の把持するパレットＰ１とその下のパレ
ットＰ２との当接面との間の摩擦が減少した結果として
移動するものであるから、上記の如く把持機構３０と共
にパレットＰ１が横移動しても、そのときに下のパレッ
トＰ２を引きずるようなことはない。

【００４３】その後、昇降板２２を最上部まで上昇させ
たら、前記ロッドレスシリンダー１５を作動させて前記
横移動板１４を左方に移動させる。これにより、パレッ
トＰ１を把持した前記把持機構３０が前記ライン２側に
移動する。そして、前記横移動板１４の中心すなわち把
持機構３０の中心がライン２の中心と一致したところで
横移動板１４の移動を停止する。その後、前記モーター
２４を作動させて昇降板２２を図５に示す如く下降させ
る。

【００４４】そして、前記近接センサー５３がライン２
のコンベアを検知したら減速下降とする。把持したパレ
ットＰ１がライン２のコンベア上に載り、さらに支持部
２５が下降すると、上述した場合と同様に把持機構３０
は移動せず支持部２５のみが下降する状態となる。そこ
で、再び前記リミットスイッチ５２，５２がフレーム３
１に当接し、支持部２５の下降が停止される。この状態
では、上述の把持動作の場合と同様に、把持機構３０が
前記滑り板４６を介してパレットＰ１上に載った状態と
なる。これにより前記ばね４５，４５，…はフレーム３
０等の重みで若干収縮するから、その収縮の分だけフレ
ーム３０はパレットＰ１に対して下方に下がり、前記把
持爪３４，３４′とパレットＰ１とが離間する。したが
って、この状態で前記把持爪３４，３４′を開くことに
より、前記把持爪３４，３４′を、これら把持爪３４，
３４′がパレットＰ１を引っ掛けることなく抜くことが
可能となる。

【００４５】以降は、上記動作の繰り返しにより、前記
コンベア６１上に積み上げられたパレットＰ２，Ｐ３，
…が順次ライン２上に供給されていく。その際、それら
各パレットＰ２，Ｐ３，…は、上記作用により、全てそ
の左右中心位置を前記ライン２の中心位置と合わせた状
態で、しかもライン２に対する向きを全て同じくして供
給されるものとなる。

【００４６】ライン２上を搬送されてきたパレットＰを
本装置１０によりライン２より順次排出（回収）する場
合は、上記供給の場合と全く逆の動作により行なうこと
ができる。

【００４７】このように、上記パレット供給・排出装置
１０によれば、複数枚積み上げられた複数枚のパレット
Ｐを、例えば上記ライン２の如き所定の場所に順次供給
するにあたり、各パレットＰを全て同一位置に、しかも
各パレットＰの向きを全てそろえた状態で供給すること
ができる。また、逆に、上記ライン２の如き場所よりパ
レットＰを順次所定場所に排出（回収）する場合には、
ライン２を流れてくるパレットＰの向きが不ぞろいであ
っても、それら全てのパレットＰの向きおよび芯をそろ
えた状態で回収位置に積み上げることができる。

【００４８】また、一対の把持爪３４，３４′を水平方
向に移動させて開閉させる構成としたので、例え各パレ
ットＰ１，Ｐ２，…の大きさが異なる場合にも何ら支障
なくそれら全てのパレットを確実に把持し、かつ上記の
如く定位置に向きを合わせて供給することが可能であ
る。ライン２上からの排出の際も同様に、異種のパレッ
トを確実に把持して排出することができる。

【００４９】さらに、把持機構３０は、供給すべきパレ
ットあるいは回収したパレットを抱えることなく、例え
ば供給の際には積み上げられたパレットＰを順次上から
１枚ずつ把持して供給していくことができるので、把持
機構３０の小型軽量化が図れ、よって装置全体の小型が
図れる。また、既存のライン２への取り付けも容易であ
る。

【００５０】なお、上記実施例では、前記吊下げ継手部
２６をＶ字環５０および逆Ｖ字環５１により構成したも
のとしたが、この吊下げ継手部２６は、例えばワイヤー
や鎖、あるいは自在継手等により構成しても上記同様の
作用を得ることができる。さらに、横移動直後の把持機
構３０の揺れ止め機構を供えることにより確実に所定位
置への供給が可能である。

【００５１】また、上記実施例においては、前記把持機
構３０が、挟み板４０，４０′および把持爪３４，３
４′の２組の把持手段を有した構成としたが、コンベア
２に直接パレットＰを移載する場合には、前記把持爪３
４，３４′のみを備えた構成としてもよい。ただし、上
記の如く把持爪３４，３４′および挟み板４０，４０′
を設けた場合には、例えば位置決めされた工場専用パレ
ットの上に向きおよび芯位置を合わせた状態でサイズが
不統一のパレットを供給することが可能となる。

【００５２】図７は本発明に係る装置１０の他の実施例
を示したものである。先の実施例では前記支持部２５が
昇降板２２に構成されていたのに対し、本実施例では、
前記支持部２５をロボットアーム６６に取り付けた構成
としたものである。支持部２５以降の構成、すなわち吊
下げ継手部２６および把持機構３０等の構成は上記実施
例のものと同じである。本実施例に係るパレット供給・
排出装置１０においても上記同様の作用・効果を得るこ
とが可能である。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したとおり本発明係るパレット
供給・排出装置によれば、複数枚積み上げられた複数枚
のパレットを所定の場所に順次供給するにあたり、各パ
レットを全て同一位置に、しかも各パレットの向きを全
てそろえた状態で供給することができ、また、逆にパレ
ットを順次所定場所に排出（回収）する場合には、パレ
ットの向きが不ぞろいであっても、それら全てのパレッ
トの向きおよび芯をそろえた状態で回収位置に積み上げ
ることができる。

【００５４】また、一対の把持爪を水平方向に移動させ
て開閉させる構成としたので、例え各パレットの大きさ
が異なる場合にも何ら支障なくそれら全てのパレットを
確実に把持し、かつ定位置に向きを合わせて載置、ある
いは積み上げることができる。

【００５５】さらに、把持機構は、供給すべきパレット
あるいは回収したパレットを抱えることなく、例えば供
給の際には積み上げられたパレットを順次上から１枚ず
つ把持して供給していくことができるので、把持機構の
小型軽量化が図れ、よって装置全体の小型が図れ、ま
た、例えば既存のラインへの取り付けも容易である、等
の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るパレット供給・搬送装
置を示す正面図である。

【図２】本発明の一実施例に係るパレット供給・搬送装
置を示す側面図である。

【図３】本発明の一実施例に係るパレット供給・搬送装
置の支持部および把持機構を示す正面図である。

【図４】図３に示した把持機構を示す平面図である。

【図５】一実施例によるパレット供給・搬送装置の作用
を示す同装置の正面図である。

【図６】一実施例による吊下げ継手部の作用を説明する
もので、把持機構等をパレットと共に示す正面図であ
る。

【図７】本発明の他の実施例を示すもので、支持部およ
び把持機構等を示す正面図である。

【図８】従来のパレット供給・搬送装置を示す正面図で
ある。

【図９】従来のパレット供給・搬送装置を示す側面図で
ある。

【図１０】従来の装置の把持爪を示す部分斜視図であ
る。

【符号の説明】

ＰパレットＰ１，Ｐ２，… パレット２ライン１０パレット供給・搬送装置１４横移動板（移動機構構成要素）２２昇降板（移動機構構成要素）２５支持部２６吊下げ継手部３０把持機構３１フレーム３３横架材３４，３４′ 把持爪（爪）４０，４０′ 挟み板５０Ｖ字環５１逆Ｖ字環５２リミットスイッチ（センサー）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 59/00 - 59/12 B65G 57/00 - 57/32

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数枚のパレットを１枚ずつ順次所定位
置に供給あるいは所定位置より１枚ずつ排出するパレッ
ト供給・排出装置であって、パレットに対し係脱自在となる爪を有したパレット把持
機構と、該パレット把持機構を懸吊支持する支持部と、これら支持部と把持機構との間に構成された吊下げ継手
部と、前記支持部を、上下方向を含む少なくとも２次元方向に
移動させる移動機構と、を有して成り、前記吊下げ継手部は、該継手部に張力が付与されていな
い状態において前記把持機構の少なくとも水平２次元方
向の移動を許容する構成とされたものであって、しかも、該吊下げ継手部は、前記支持部側に形成され該
支持部から下方にＶ字状に突出した複数のＶ字環と、前
記把持機構側に形成され該把持機構から上方に逆Ｖ字状
に突出し、かつ前記Ｖ字環にそれぞれ直交状態に係合し
た逆Ｖ字環とから構成されていることを特徴とするパレ
ット供給・排出装置。
【請求項２】請求項１記載のパレット供給・排出装置
において、前記爪は、前記把持機構を構成するフレーム
に沿って水平方向移動自在に設けられ開閉する一対の横
架材にそれぞれ構成されていることを特徴とするパレッ
ト供給・排出装置。
【請求項３】請求項１または２記載のパレット供給・
排出装置において、前記支持部と前記把持機構との間に
は、その離間距離が所定値以下となったことを検出して
前記移動機構に制御信号を送出するセンサーが設けられ
ていることを特徴とするパレット供給・排出装置。
【請求項４】請求項２記載のパレット供給・排出装置
において、前記把持機構は、前記爪と直交する方向に開
閉する一対の挟み板を備えていることを特徴とするパレ
ット供給・排出装置。