CN116374613A - 一种饲料包码垛装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种饲料包码垛装置，包括抓手机构，抓手机构能够将饲料包从整理机构所在区域抓取至托盘上的预设位置，抓手机构包括顶架和两个夹板，顶架能够在整理机构和码垛平台的上方滑动，两个夹板以顶架长度方向延伸的中心线为对称轴转动设置在顶架的两侧。本发明设置了夹板和夹齿，在夹板和夹齿完成对饲料包的抓取后，饲料包在夹齿的支撑作用下会呈中部向上凸出的状态，当饲料包下落后，该饲料包的两端先与下方的饲料包接触，因此该饲料包落在其下方的饲料包上后不易因滑动而造成位置偏移，此外当该饲料包的两端与其下方的饲料包接触时，该饲料包的中部拱起形成正压空腔，减小饲料包下落时产生的振动，饲料包在下落后更不易产生滑动。

Description

一种饲料包码垛装置

技术领域

本发明涉及物料搬运领域，特别是涉及一种饲料包码垛装置。

背景技术

随着机械自动化水平的提高，码垛流水线被广泛应用于面粉、饲料、水泥等物料的运输和堆码。其通过气动抓手来抓取物料并沿着预设轨迹移动，在物料移动至指定放置点后释放，从而实现堆码。

现有授权公告号为CN102729242B的中国发明专利公开了一种码垛机器人抓手，其在完成对饲料的抓取时，会由于抓齿的长度限制，造成饲料包在下落时两边的饲料向中间汇聚，饲料包以中间下凸的状态下落，当该饲料包下落后会与其下方的饲料包接触而产生偏移，因此会使得堆码后的跺型不整齐，不利于后续的运输和储存。

发明内容

基于此，有必要针对目前的码垛装置所存在的问题，提供一种饲料包码垛装置，其在饲料包下落时，饲料包会呈中部上凸的状态下落，该饲料包在与其下方的饲料包接触时为对称两点接触，因此饲料包下落后不易产生偏移，从而能够使得堆码后的跺型更加整齐。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种饲料包码垛装置包括：

输送机构，输送机构用于将封口后的饲料包将前输送；

整理机构，整理机构设置在输送机构的前端，用于对输送至整理机构处的饲料包进行排列；

码垛平台，码垛平台上放置有托盘；

抓手机构，抓手机构能够将饲料包从整理机构所在区域抓取至托盘上的预设位置，抓手机构包括顶架和两个夹板，顶架能够在整理机构和码垛平台的上方滑动，两个夹板以顶架长度方向延伸的中心线为对称轴转动设置在顶架的两侧，夹板远离顶架的一端设置有齿组，齿组包括多个夹齿，多个夹齿沿夹板长度方向延伸的中心线间隔设置；当夹齿完成对饲料包的抓取后，此时夹齿长度方向延伸的中心线与竖直平面之间的夹角值小于九十度。

在其中一个实施例中，所述夹齿完成对饲料包的抓取后，夹齿长度方向延伸的中心线与竖直平面之间的夹角值在小于九十度的范围内可调节。

在其中一个实施例中，所述夹齿远离夹板的一端转动设置有滚轮，当夹齿抓取饲料包时，滚轮与饲料包滚动接触。

在其中一个实施例中，所述顶架的顶部中心设置有中心板，中心板的两侧设置有夹持机构，夹持机构位于夹齿的上方，当夹齿完成对饲料包的抓取后，夹持机构与饲料包的上表面保持压力接触。

在其中一个实施例中，所述饲料包码垛装置还包括升降框架，码垛平台能够沿升降框架竖直滑动。

在其中一个实施例中，所述升降框架和整理机构的上端设置有导轨，中心板的上端设置有横向架，横向架的下表面两端转动设置有驱动轮，驱动轮滚动配合在导轨上。

在其中一个实施例中，所述整理机构包括多个凸轮辊和多个圆辊，多个凸轮辊设置在靠近输送机构的一侧，多个圆辊设置在远离输送机构的一侧。

在其中一个实施例中，所述输送机构靠近整理机构的一端高度高于远离整理机构的一端高度。

本发明的有益效果是：

本发明设置了夹板和夹齿，在夹板和夹齿完成对饲料包的抓取后，饲料包在夹齿的支撑作用下会呈中部向上凸出的状态，当饲料包下落后，该饲料包的两端先与下方的饲料包接触，因此该饲料包落在其下方的饲料包上后不易因滑动而造成位置偏移，此外当该饲料包的两端与其下方的饲料包接触时，该饲料包的中部拱起形成正压空腔，使得饲料包的中部得到缓冲，减小饲料包下落时产生的振动，饲料包在下落后更不易产生滑动，从而使得堆码后的跺型整齐，便于饲料包后续的运输和储存。

附图说明

图1为本发明一种饲料包码垛装置的整体结构示意图；

图2为图1中A处结构放大示意图；

图3为本发明一种饲料包码垛装置中抓手机构的结构示意图；

图4为图3中B处结构放大示意图；

图5为图3中C处结构放大示意图；

图6为本发明一种饲料包码垛装置中抓手机构的剖视图结构示意图；

图7为图6中D处结构放大示意图；

图8为本发明一种饲料包码垛装置中抓手机构的工作状态示意图。

其中：

100、输送机构；200、整理机构；210、凸轮辊；220、圆辊；230、机架；300、码垛平台；400、托盘；410、插口；500、抓手机构；510、顶架；520、夹板；521、延伸板；5211、转动孔；522、联动杆；523、铰接块；530、夹齿；531、滚轮；540、中心板；550、第一气缸；560、第二气缸；570、第一铰接座；581、第一摆动架；582、第二摆动架；590、固定座；600、夹持机构；610、夹持气缸；620、夹持板；700、升降框架；800、饲料包；910、导轨；920、横向架；930、驱动轮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-图8所示，一种饲料包码垛装置包括输送机构100、整理机构200、码垛平台300和抓手机构500，输送机构100包括输送带和安装输送带的支撑架，工作时通过输送带将封口后的饲料包800向前输送至整理机构200，饲料包800在进入到整理机构200后，整理机构200对饲料包800进行排列，使得相邻的两包饲料包800之间的间距基本一致，码垛平台300设置在整理机构200的一侧，码垛平台300上放置有托盘400，托盘400的侧面具有插口410，插口410用于和货叉配合，抓手机构500可以在整理机构200和码垛平台300之间的区域滑动，用于将整理机构200所在区域排列的饲料包800抓取到托盘400上的预设位置，从而抓手机构500能够将饲料包800按照预设的堆码规则码在托盘400上；其中抓手机构500包括顶架510、两个夹板520和两个齿组，顶架510包括支撑平板和两个长条架，两个长条架以支撑平板长度方向延伸的中心线为对称轴对称设置在支撑平板的两侧，支撑平板长度方向延伸的中心线两端对称设置有第一气缸550，第一气缸550的固定部分设置在支撑平板上，第一气缸550的伸缩端连接有第一铰接座570，第一铰接座570铰接有第一摆动架581，第一摆动架581和第二摆动架582固定连接，支撑平板的下端设置有固定座590，第一摆动架581和第二摆动架582的连接中心设有转动杆，固定座590的侧面开设有安装孔，转动杆转动连接在安装孔内，第二摆动架582远离第一摆动架581的一端与夹板520固定连接，第二摆动架582远离夹板520的一端且沿第二摆动架582的长度延伸方向间隔设置有多个延伸板521，每个延伸板521的中部开设有转动孔5211，每个齿组包括多个夹齿530，夹齿530安装在转动孔5211中，在安装时应使得夹齿530长度延伸方向的中心线与夹板520的侧面之间的夹角为锐角。

在抓取饲料包800时，两个第一气缸550的伸缩端向相互靠近的方向移动，从而使得两个第一摆动架581的上部向相互靠近的方向转动，因此两个第二摆动架582向相互远离的方向转动，使得两个第二摆动架582张开至最大角度，接着抓手机构500移动至待抓取饲料包800的正上方，然后两个第一气缸550向相互远离的方向移动，夹齿530转动至靠近饲料包800并从饲料包800的下方将饲料包800抓起，待夹板520转动至竖直状态后第一气缸550停止移动，抓取完成，此时夹齿530长度延伸方向的中心线与竖直平面（下半部分）之间的夹角为锐角，此时饲料包800的中部会在两个夹齿530的支撑作用下向上拱起；抓取完成后，抓手机构500移动至托盘400上方的待堆码位置，然后两个第一气缸550快速向相互靠近的方向移动，使得夹齿530与饲料包800瞬时脱离，此时饲料包800的中部仍向上拱起一定角度并在重力作用下开始下落，在该饲料包800下落至与其下方的饲料包800接触时，该饲料包800的两端端部先与其下方的饲料包800接触，而不是饲料包800的中部先与其下方的饲料包800接触，因此该饲料包800落在其下方的饲料包800上后不易产生滑动偏移；此外由于该饲料包800的两端端部与其下方的饲料包800接触时，该饲料包800的中部拱起形成正压空腔，能够使得饲料包800的中部得到缓冲，减小饲料包800下落时产生的振动，故饲料包800在下落后更不易产生滑动，从而使得堆码后的跺型更加整齐，便于后续的运输和储存。在其它实施例中，若夹板520和夹齿530之间的夹角为非锐角，在处于抓取完成状态时，通过使得夹板520倾斜于竖直平面以使得夹齿530能够将饲料包800的中部向上拱起，这种情况也应属于本发明的保护范围。

还要进行补充说明的是，处于抓取完成状态时，两个夹齿530之间的间距应在不发生干涉的情况下尽可能的小，以保证饲料包800的中部能够向上拱起。

在进一步的实施例中，如图3-图5所示，夹齿530靠近端部的部分转动连接在转动孔5211内，夹齿530靠近转动孔5211的一端固定连接有联动杆522，联动杆522的中部转动连接有铰接块523，夹板520的侧面上铰接有第二气缸560的固定部分，第二气缸560的伸缩端与铰接块523铰接。如此设置的原因是因为饲料包800的种类不同，其包装后的整体硬度也不一样，硬度小则恢复形变的速度块，在夹齿530与饲料包800脱离时，饲料包800会恢复一定的形变，为保证饲料包800与其下方的饲料包800接触时，仍旧是两端端部先与下方的饲料包800接触，因此完成抓取硬度小的饲料包800时，应使得饲料包800的中部向上拱起的高度更高；反之抓取硬度大的饲料包800时，则可以减小饲料包800的中部向上拱起的高度；在切换抓取硬度小的饲料包800时，通过使得第二气缸560的伸缩端伸长，第二气缸560的伸缩端推动铰接块523，铰接块523推动联动杆522，联动杆522带动夹齿530使得夹齿530绕着其与转动孔5211的转动中心转动，从而使得夹齿530与夹板520之间的角度值减小，从而完成对饲料包800的抓取后，饲料包800的中部能向上拱起的更高。

在进一步的实施例中，如图5所示，夹齿530远离夹板520的一端转动设置有滚轮531，滚轮531与饲料包800滚动接触；由于饲料包800在整理机构200上进行排列时饲料包800难免会产生一定量的偏移，这种情况下，在夹齿530将饲料包800抓起的过程中，饲料包800会在两组夹齿530上滑动以调整饲料包800的中心位置，使得饲料包800长度方向的中心线能够与两组夹齿530的对称中心线重合，为了避免饲料包800的包装袋在滑动过程中被夹齿530刮破，因此需要夹齿530远离夹板520的一端转动设置滚轮531。

在进一步的实施例中，如图6和图7所示，顶架510的顶部中心设置有中心板540，中心板540的两侧设置有夹持机构600，夹持机构600位于夹齿530的上方，夹持机构600包括夹持气缸610和夹持板620，夹持气缸610的固定部分设置在中心板540上，夹持板620铰接在夹持气缸610的伸缩端；当夹齿530完成对饲料包800的抓取后，夹持气缸610的活动端伸出带动夹持板620下移，夹持板620的下端面紧贴饲料包800的上表面，通过夹持板620和饲料包800之间的摩擦力来克服抓手机构500停止移动时饲料包800受到的惯性力，避免饲料包800因惯性力滑动。

在夹齿530带动饲料包800移动到托盘400上方的预设位置后，夹持气缸610先收缩移动，解除对饲料包800的压持，然后第一气缸550伸长移动，使得两个夹齿530转动至相互远离，从而使得饲料包800从两组夹齿530上落下。

在其中一个实施例中，如图1所示，该饲料包码垛装置还包括升降框架700，升降框架700上可设置有动力装置如液压伸缩杆，液压伸缩杆的固定部分设置在升降框架700的上部，液压伸缩杆的伸缩端连接码垛平台300，从而通过液压伸缩杆伸缩移动带动码垛平台300沿升降框架700竖直滑动；在一层饲料包800堆码完成后，码垛平台300下降预设距离（饲料包800的厚度），从而不需抓手机构500向下进给便能够将饲料包800在托盘400上堆码成多层，当饲料包800在托盘400上堆码完成后，便可使得叉车或其它装卸工具的货叉叉进托盘400的插口410内，将托盘400连同其上方的饲料包800从码垛平台300上叉出，然后运输到仓库内进行存储。

在其中一个实施例中，如图2所示，整理机构200包括机架230、多个凸轮辊210和多个圆辊220，机架230与输送机构100的支撑架固定连接，多个凸轮辊210设置在机架230上靠近输送机构100的一侧，多个圆辊220设置在机架230上远离输送机构100的一侧；当饲料包800经过凸轮辊210所在区域时，凸轮辊210的凸轮部分能够将饲料包800向上顶起，当凸轮辊210的凸轮部分继续转动至与饲料包800脱离时，饲料包800在竖直方向上会有一定的下落，从而饲料包800与凸轮辊210接触时会产生振动，使得饲料包800内部的饲料屑处于松散状态，避免饲料块局部板结成块而造成饲料包800的包装袋处于非舒展状态，进而影响夹齿530对饲料包800的抓取。

在其中一个实施例中，如图1所示，升降框架700和整理机构200的上端设置有导轨910，中心板540的上端设置有横向架920，横向架920的下表面两端转动设置有驱动轮930，驱动轮930滚动配合在导轨910上，在横向架920上可设置电机来牵引驱动轮930转动，通过驱动轮930和导轨910的导向配合能够使得抓手机构500的移动位置控制更加精确，运动阻力更小。

在其中一个实施例中，如图1所示，输送机构100靠近整理机构200的一端高度高于远离整理机构200的一端高度，如此设置方便连接流水线，使得流水线生产出来的饲料包800能够自动被输送至整理机构200的指定高度位置。

还要进行补充说明的是，本发明中所使用的气缸机构如第一气缸550、第二气缸560和夹持气缸610均可以根据实施现场的可用能源类型替换为电动推杆机构或液压杆机构。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种饲料包码垛装置，其特征在于，包括：

输送机构，输送机构用于将封口后的饲料包向前输送；

整理机构，整理机构设置在输送机构的前端，用于对来自输送机构的饲料包进行排列；

码垛平台，其位于整理机构的一侧，码垛平台上放置有托盘；

抓手机构，抓手机构能够将饲料包从整理机构所在区域抓取至托盘上的预设位置，抓手机构包括顶架和两个夹板，顶架能够在整理机构和码垛平台的上方滑动，两个夹板以顶架长度方向延伸的中心线为对称轴转动设置在顶架的两侧，夹板远离顶架的一端设置有齿组，齿组包括多个夹齿，多个夹齿沿夹板长度方向延伸的中心线间隔设置；夹齿处于抓取完成状态时，夹齿长度方向延伸的中心线与竖直平面之间的夹角小于九十度，两组夹齿相互靠近的一端向上拱起。

2.根据权利要求1所述的一种饲料包码垛装置，其特征在于， 初始状态下，齿组与夹板之间的角度能够调节。

3.根据权利要求2所述的一种饲料包码垛装置，其特征在于，所述夹齿远离夹板的一端转动设置有滚轮。

4.根据权利要求3所述的一种饲料包码垛装置，其特征在于，所述顶架的顶部中心设置有中心板，中心板的两侧设置有夹持机构，夹持机构位于夹齿的上方，当夹齿完成对饲料包的抓取后，夹持机构与饲料包的上表面抵触。

5.根据权利要求4所述的一种饲料包码垛装置，其特征在于，所述饲料包码垛装置还包括升降框架，码垛平台能够沿升降框架竖直滑动。

6.根据权利要求5所述的一种饲料包码垛装置，其特征在于，所述升降框架和整理机构的上端设置有导轨，中心板的上端设置有横向架，横向架的下表面两端转动设置有驱动轮，驱动轮滚动配合在导轨上。

7.根据权利要求1所述的一种饲料包码垛装置，其特征在于，所述整理机构包括多个凸轮辊和多个圆辊，多个凸轮辊设置在靠近输送机构的一侧，多个圆辊设置在远离输送机构的一侧。

8.根据权利要求1所述的一种饲料包码垛装置，其特征在于，所述输送机构靠近整理机构的一端高度高于远离整理机构的一端高度。

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