CN213036949U - 一种大米搬运码垛机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及涉及大米包装搬运技术领域，特别是一种大米搬运码垛机构，包括用于输送成品袋装大米的输送带、设于输送带一侧的托架机构以及设于托架机构和输送带之间的夹持装置，所述托架机构包括装载台、驱动辊组件以及定位装置；所述夹持装置包括固定部以及与固定部活动连接的活动部；所述固定部包括安装座、液压升降机、连接板、第一电机；所述活动部包括夹持臂，夹持臂、齿条形导轨、与活动板、第二电机、第三电机、顶板以及夹取爪组件和驱动机构；所述夹取爪组件之间还设置有压平装置。
Description
技术领域
本实用新型涉及大米包装搬运技术领域，特别是一种大米搬运码垛机构。
背景技术
随着制造业的不断发展，包装生产线的自动化程度越来越高，在进行产品码垛时越来越多的企业用机器人码垛来代替人工码垛，目前在使用中的码垛机构，一般是通过机械臂逐件夹取物料，依次一件件、一层层地码放在托盘或料层上。工作时，机械手先抓起一件物料，然后手爪移动到托盘或料垛上方的适当的位置后，再打开手爪，将物料丢放到托盘或料垛上，而在夹取和转运的过程中，由于袋装大米的重力与夹持工件之间的挤压力，容易造成大米料袋破损大米泄漏的情况，而夹取过程中物料的变形、托盘位置的偏移，会使得垛形很差甚至成垛坍塌的现象；在粮食加工生产线中，对完成码垛的垛堆，常规的方法是采用叉车等工具进行搬运，其不足是存在交叉作业且费时费力，效率较低。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种抓取效果好、米袋堆放平整、垛堆稳定、不存在与叉车等交叉作业的大米加工用运输码垛机构。
本实用新型的技术方案是这样实现的：一种大米搬运码垛机构，包括用于输送成品袋装大米的输送带、设于输送带一侧的托架机构以及设于托架机构和输送带之间的夹持装置，其特征在于：所述托架机构包括固定于地面的装载台、设于装载台上的驱动辊组件以及设于装载台上的定位装置；所述夹持装置包括固定于地面上的固定部以及与固定部活动连接的活动部；所述固定部包括固定于地面上的安装座、固定于安装座上的液压升降机、与液压升降机的输出端水平固定的连接板、安装于连接板上的第一电机；所述活动部包括与第一电机输出端驱动连接且可被驱动旋转的夹持臂，夹持臂的两侧沿其长度方向设置有滑轨且底部焊接有与所述滑轨平行的齿条形导轨、与滑轨活动连接有一活动板、设置于活动板上且输出端与齿条形导轨齿接的第二电机、安装于所述活动板上且输出端自上而下贯穿于活动板的第三电机、与第三电机输出端的最端处固定连接的顶板以及设于所述顶板两侧的夹取爪组件和驱动所述夹取爪组件开合的驱动机构；所述夹取爪组件之间还设置有压平装置。
通过采用上述技术方案，设置的托架机构提供了空托盘接收以及成垛后垛堆的输送，在码垛前对空托盘进行定位，防止由于托盘的偏移造成夹持机构在托盘上进行码垛时造成的跺型不规则甚至倒塌的现象；设置的夹持装置采用固定地面的安装座且在安装座上设置的液压升降机，来实现夹持臂的升降，满足码垛时不同垛高的升降，采用此种方式的升降相对于悬挂升降更加的稳定，可减少升降的晃动，保证在夹取时的稳定性防止米袋在夹取升降的过程中因晃动挤压破裂；设置的第一电机，为夹持臂提供了以固定柱为轴向旋转的驱动力，保证了夹持臂在输送带和托架机构之间的旋转往返工作路径；设置的滑轨和顶板活动连接，滑轨可作为顶板的导轨，顶板可在导轨上滑动，再通过设置与滑轨平行的齿条形导轨与第二电机输出端齿接，所述第二电机固定于顶板上，第二电机输出端转动可带动第二电机以及顶板可沿齿条形导轨长度方向往返移动，进而实现在所述顶板上安装的夹取爪组件和驱动所述夹取爪组件开合的驱动机构可在夹持臂沿其长度的方向往返移动，保证了夹取爪的夹取范围以及码垛位置的调整；在夹取组件之间还设置有压平装置，通过压平装置将夹取过程中物料袋体的变形进行压平，防止因物料的变形而导致的垛堆坍塌的现象。
优选为：所述装载台包括装载支架以及固定于装载支架上的台面；
所述驱动辊组件包括设于所述台面上的多个平行设置的驱动辊；
所述定位装置包括由台面下方延伸至台面上表面的挡板、与台面底部固定连接的第一轴承座、与装载支架固定连接的第二轴承座以及输出轴与挡板底部固定连接的气缸；挡板下端经一转轴与第一轴承座内部铰接，气缸与所述第二轴承座经一转轴内部铰接；所述定位装置还包括设置于装载支架上方两侧的导向护栏。
通过采用上述技术方案，在台面上设置的多个平行设置的驱动辊，为空托盘以及成垛后的垛堆提供了输送动力，设置的挡板通过气缸控制挡板绕转轴上下转动，可实现挡板对托盘的阻挡和释放的两种工作状态，设置的导向护栏在托盘经过时可对托盘的位置进行校正，再通过挡块的配合阻挡将托盘定位，保证了码垛时托盘的位置固定型，防止托盘位置的偏移造成码垛时垛型的参差而导致垛堆的垮塌。
优选为：所述夹取爪组件包括摆动连杆和设于摆动连杆下部的爪斗；
所述驱动机构包括两个对称且固定与顶板底部的双向气缸；
所述摆动连杆包括一体成型的上杆部和下杆部，上杆部的上端与所述双向气缸的输出端铰接，上杆部的下端与顶板铰接；所述顶板配合上杆部铰接设置有与其固定连接的铰接杆；
所述爪斗包括与所述下杆部可拆卸连接的L型爪身以及固定设置于爪身两侧的挡板。
通过采用上述技术方案，设置的两个对称且固定与顶板底部的双向气缸，同步性较好，在带动爪斗对米袋进行抓取时可以通过米袋的两侧将其抓起，避免米袋在抓起时产生折叠而发生损伤，爪斗包括L型爪身以及固定设置于爪身两侧的挡板，在爪斗抓合时可形成护腔，防止在夹持臂转动时将爪斗内的米袋甩出。
优选为：所述压平装置包括压头以及一端与压头固定连接的连接杆，所述连接杆包括与所述压头固定的固定杆以及一端套接于所述固定杆上的套杆，套杆的另一端固定于顶板；
所述套杆靠近顶板一端还套接有上限位套，上限位套的上端固定于顶板上，固定杆靠近压头的一端设有下限位套，下限位套固定于所述压头上，所述上限位套与所述下限位套之间套接有弹簧。
通过采用上述技术方案，设置的固定杆与套杆配合套接，保证了连接杆的可伸缩性，在对米袋进行压平时可防止由于连接杆将米袋挤压破裂，套杆和固定杆上设有上限位套和下限位套，上限位套与下限位套间还设有弹簧，通过弹簧的弹力保证了在夹取米袋时压头对米袋具有一定的压实效果，限位套可对连接杆的伸缩长度进行调节以满足不同米袋规格。
优选为：所述L型爪身包括与所述下杆部可拆卸连接的竖板以及垂直于竖板且与竖板一体成型的横板；所述横板远离竖板端开设有安装槽，安装槽内安装有连接轴，连接轴上套设有可转动的滚柱。
优选为：所述滚柱为橡胶材质的柱体且滚柱的直径大于横板的厚度和安装槽的宽度。
通过采用上述技术方案，在横板上设置的安装槽且在安装槽内设置有连接杆以及滚柱，在对米袋进行夹取时，滚柱在米袋下方滚动，防止爪身对米袋造成划伤，同时在将米袋释放在托盘上时可辅助米袋脱离爪身，防止爪身对米袋产生卡挂；滚柱为橡胶材质的柱体且滚柱的直径大于横板的厚度和安装槽的宽度，保证了滚柱与米袋的接触效果。
优选为：所述挡板呈弯曲状。
通过采用上述技术方案，设置挡板呈弯曲状，在气缸顶推挡板时，挡板只需小角度就可与所述台面垂直，从而提高了气缸顶推挡板与台面垂直时的速度。
优选为：与所述托架机构连通设置有输送托盘的第二输送带以及输送成品垛堆的第三输送带。
优选为：第二输送带和第三输送带在同一直线上且输送方向相同。
通过采用上述技术方案，实现了托盘在码垛前后的自动化输送，提高了作业效率，进一步，可防止叉车的交叉作业，减少安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型具体实施方式结构示意图；
图2为本实用新型具体实施方式中夹取装置的结构示意图；
图3为本实用新型具体实施方式中定位装置的结构示意图；
图4为本实用新型具体实施方式中夹取爪组件以及夹取爪组件的驱动装置的结构示意图；
图5为本实用新型具体实施方式中L型爪身的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，本实用新型公开了一种大米搬运码垛机构，包括用于输送成品袋装大米的输送带1、设于输送带1一侧的托架机构2以及设于托架机构2和输送带1之间的夹持装置3，在本实用新型具体实施例中，所述托架机构3包括固定于地面的装载台31、设于装载台31上的驱动辊组件32以及设于装载台31上的定位装置33；所述夹持装置2包括固定于地面上的固定部21以及与固定部21活动连接的活动部22；所述固定部21包括固定于地面上的安装座211、固定于安装座211上的液压升降机212、与液压升降机212的输出端水平固定的连接板213、安装于连接板213上的第一电机214；所述活动部22包括与第一电机214输出端驱动连接且可被驱动旋转的夹持臂221，夹持臂221的两侧沿其长度方向设置有滑轨2211且底部焊接有与所述滑轨2211平行的齿条形导轨2212、与滑轨2211活动连接有一活动板222、设置于活动板222上且输出端与齿条形导轨2212齿接的第二电机223、安装于所述活动板222上且输出端自上而下贯穿于活动板222的第三电机224、与第三电机224输出端的最端处固定连接的顶板225以及设于所述顶板225两侧的夹取组件226和驱动所述夹取爪组件226开合的驱动机构227；所述夹取爪组件226之间还设置有压平装置228。
通过采用上述技术方案，设置的托架机构提供了空托盘接收以及成垛后垛堆的输送，在码垛前对空托盘进行定位，防止由于托盘的偏移造成夹持机构在托盘上进行码垛时造成的跺型不规则甚至倒塌的现象；设置的夹持装置采用固定地面的安装座且在安装座上设置的液压升降机，来实现夹持臂的升降，满足码垛时不同垛高的升降，采用此种方式的升降相对于悬挂升降更加的稳定，可减少升降的晃动，保证在夹取时的稳定性防止米袋在夹取升降的过程中因晃动挤压破裂；设置的第一电机，为夹持臂提供了以固定柱为轴向旋转的驱动力，保证了夹持臂在输送带和托架机构之间的旋转往返工作路径；设置的滑轨和顶板活动连接，滑轨可作为顶板的导轨，顶板可在导轨上滑动，再通过设置与滑轨平行的齿条形导轨与第二电机输出端齿接，所述第二电机固定于顶板上，第二电机输出端转动可带动第二电机以及顶板可沿齿条形导轨长度方向往返移动，进而实现在所述顶板上安装的夹取爪组件和驱动所述夹取爪组件开合的驱动机构可在夹持臂沿其长度的方向往返移动，保证了夹取爪的夹取范围以及码垛位置的调整；在夹取组件之间还设置有压平装置，通过压平装置将夹取过程中物料袋体的变形进行压平，防止因物料的变形而导致的垛堆坍塌的现象。
在本实用新型具体实施例中，所述装载台31包括装载支架311以及固定于装载支架311上的台面312；
所述驱动辊组件32包括设于所述台面312上的多个平行设置的驱动辊313；
所述定位装置33包括由台面312下方延伸至台面312上表面的挡板331、与台面312底部固定连接的第一轴承座332、与装载支架311固定连接的第二轴承座333以及输出轴与挡板331底部固定连接的气缸334；挡板331下端经一转轴与第一轴承座332内部铰接，气缸334与所述第二轴承座333经一转轴内部铰接；所述定位装置33还包括固定安装于装载支架311上方两侧的导向护栏335。
通过采用上述技术方案，在台面上设置的多个平行设置的驱动辊，为空托盘以及成垛后的垛堆提供了输送动力，设置的挡板通过气缸控制挡板绕转轴上下转动，可实现挡板对托盘的阻挡和释放的两种工作状态，设置的导向护栏在托盘经过时可对托盘的位置进行校正，再通过挡块的配合阻挡将托盘定位，保证了码垛时托盘的位置固定型，防止托盘位置的偏移造成码垛时垛型的参差而导致垛堆的垮塌。
在本实用新型具体实施例中，所述夹取爪组件226包括摆动连杆2261和设于摆动连杆2261下部的爪斗2262；
所述驱动机构227包括两个对称且固定与顶板225底部的双向气缸2271；
所述摆动连杆2261包括一体成型的上杆部100和下杆部101，上杆部100的上端与所述双向气缸2271的输出端铰接，上杆部100的下端与顶板225铰接，所述顶板225配合上杆部100铰接设置有与其固定连接的铰接杆2251；
所述爪斗2262包括与所述下杆部101可拆卸连接的L型爪身102以及固定设置于爪身102两侧的挡板103。
通过采用上述技术方案，设置的两个对称且固定与顶板底部的双向气缸，同步性较好，在带动爪斗对米袋进行抓取时可以通过米袋的两侧将其抓起，避免米袋在抓起时产生折叠而发生损伤，爪斗包括L型爪身以及固定设置于爪身两侧的挡板，在爪斗抓合时可形成护腔，防止在夹持臂转动时将爪斗内的米袋甩出。
在本实用新型具体实施例中，所述压平装置228包括压头2281以及一端与压头2281固定连接的连接杆2282，所述连接杆2282包括与所述压头2281固定的固定杆104以及一端套接于所述固定杆104上的套杆105，套杆105的另一端固定于顶板225；
所述套杆105靠近顶板225一端还套接有上限位套1000，上限位套1000的上端固定于顶板225上，固定杆104靠近压头2281的一端设有下限位套1001，下限位套1001固定于所述压头2281上，所述上限位套1000与所述下限位套1001之间套接有弹簧105。
通过采用上述技术方案，设置的固定杆与套杆配合套接，保证了连接杆的可伸缩性，在对米袋进行压平时可防止由于连接杆将米袋挤压破裂，套杆和固定杆上设有上限位套和下限位套，上限位套与下限位套间还设有弹簧，通过弹簧的弹力保证了在夹取米袋时压头对米袋具有一定的压实效果，限位套可对连接杆的伸缩长度进行调节以满足不同米袋规格。
在本实用新型具体实施例中，所述L型爪身102包括与所述下杆部101可拆卸连接的竖板1021以及垂直于竖板1021且与竖板1021一体成型的横板1022；所述横板1022远离竖板1021端开设有安装槽1100，安装槽1100内安装有连接轴1101，连接轴1101上套设有可转动的滚柱1102。
在本实用新型具体实施例中，所述滚柱1102为橡胶材质的柱体且滚柱1102的直径大于横板1022的厚度和安装槽1100的宽度。
通过采用上述技术方案，在横板上设置的安装槽且在安装槽内设置有连接杆以及滚柱，在对米袋进行夹取时，滚柱在米袋下方滚动，防止爪身对米袋造成划伤，同时在将米袋释放在托盘上时可辅助米袋脱离爪身，防止爪身对米袋产生卡挂；滚柱为橡胶材质的柱体且滚柱的直径大于横板的厚度和安装槽的宽度，保证了滚柱与米袋的接触效果。
在本实用新型具体实施例中，所述挡板331呈弯曲状。
通过采用上述技术方案，设置挡板呈弯曲状，在气缸顶推挡板时，挡板只需小角度就可与所述台面垂直，从而提高了气缸顶推挡板与台面垂直时的速度。
在本实用新型具体实施例中，与所述托架机构3连通设置有输送托盘的第二输送带4以及输送成品垛堆的第三输送带5。
在本实用新型具体实施例中，第二输送带4和第三输送带5在同一直线上且输送方向相同。
通过采用上述技术方案，实现了托盘在码垛前后的自动化输送，提高了作业效率，进一步，可防止叉车的交叉作业，减少安全隐患。
本实用新型工作原理，空托板通过第二输送带进入装载台，通过驱动辊的驱动，空托盘经导向护栏的定位导向被挡板挡住完成定位，米袋通过输送带的输送进入可夹取位置，第一电机启动，带动夹持臂以及与夹持臂活动连接的夹持部位转动至夹取位置，第二电机启动调节活动板以及与其连接的装置沿导轨移动至米袋正上方，第三电机启动，旋转顶板以及固定于顶板的装置，使L型爪身的长度方向与米袋长度方向一致，双向气缸启动，其输出端收缩，使摆动连杆转动从而带动两端爪斗形成张开状态，液压升降机启动调整抓取高度，调节完成后，双向气缸再次启动，其输出端伸长，使摆动连杆转动从而带动两端爪斗形成闭合状态，液压升降机启动，输出端伸长使夹持臂抬高，第一电机启动，输出端带动夹持臂以及抓取后的米袋转动至装置台上方，液压升降机启动，调整放取高度，调节同时，第三电机启动，旋转顶板调整米袋在托板上的排列位置和方向，待放取高度以及排列的位置方向调节完成时，双向气缸启动，其输出端收缩，使摆动连杆转动从而带动两端爪斗形成张开状态将米袋释放至托盘上，码垛完成后，气缸收缩带动挡板沿第一轴承座的转轴转动，至挡板转动至台面之下，驱动辊的驱动将码垛完成的托盘输送至第三输送带上，再通过第三输送带将码垛完成的托盘进行转移。
另外，为提高上述本实用新型的自动化程度，输送带、托架机构以及夹持机构均加设有米袋以及托盘的位置感应设备和感应开关。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种大米搬运码垛机构，包括用于输送成品袋装大米的输送带、设于输送带一侧的托架机构以及设于托架机构和输送带之间的夹持装置，其特征在于：所述托架机构包括固定于地面的装载台、设于装载台上的驱动辊组件以及设于装载台上的定位装置；所述夹持装置包括固定于地面上的固定部以及与固定部活动连接的活动部；所述固定部包括固定于地面上的安装座、固定于安装座上的液压升降机、与液压升降机的输出端水平固定的连接板、安装于连接板上的第一电机；所述活动部包括与第一电机输出端驱动连接且可被驱动旋转的夹持臂，夹持臂的两侧沿其长度方向设置有滑轨且底部焊接有与所述滑轨平行的齿条形导轨、与滑轨活动连接有一活动板、设置于活动板上且输出端与齿条形导轨齿接的第二电机、安装于所述活动板上且输出端自上而下贯穿于活动板的第三电机、与第三电机输出端的最端处固定连接的顶板以及设于所述顶板两侧的夹取爪组件和驱动所述夹取爪组件开合的驱动机构；所述夹取爪组件之间还设置有压平装置。
2.根据权利要求1所述的一种大米搬运码垛机构，其特征在于：所述装载台包括装载支架以及固定于装载支架上的台面；
所述驱动辊组件包括设于所述台面上的多个平行设置的驱动辊；
所述定位装置包括由台面下方延伸至台面上表面的挡板、与台面底部固定连接的第一轴承座、与装载支架固定连接的第二轴承座以及输出轴与挡板底部固定连接的气缸；挡板下端经一转轴与第一轴承座内部铰接，气缸与所述第二轴承座经一转轴内部铰接；所述定位装置还包括设置于装载支架上方两侧的导向护栏。
3.根据权利要求1所述的一种大米搬运码垛机构，其特征在于：所述夹取爪组件包括摆动连杆和设于摆动连杆下部的爪斗；
所述驱动机构包括两个对称且固定与顶板底部的双向气缸；
所述摆动连杆包括一体成型的上杆部和下杆部，上杆部的上端与所述双向气缸的输出端铰接，上杆部的下端与顶板铰接；所述顶板配合上杆部铰接设置有与其固定连接的铰接杆；
所述爪斗包括与所述下杆部可拆卸连接的L型爪身以及固定设置于爪身两侧的挡板。
4.根据权利要求1或3所述的一种大米搬运码垛机构，其特征在于：所述压平装置包括压头以及一端与压头固定连接的连接杆，所述连接杆包括与所述压头固定的固定杆以及一端套接于所述固定杆上的套杆，套杆的另一端固定于顶板；
所述套杆靠近顶板一端还套接有上限位套，上限位套的上端固定于顶板上，固定杆靠近压头的一端设有下限位套，下限位套固定于所述压头上，所述上限位套与所述下限位套之间套接有弹簧。
5.根据权利要求3所述的一种大米搬运码垛机构，其特征在于：所述L型爪身包括与所述下杆部可拆卸连接的竖板以及垂直于竖板且与竖板一体成型的横板；所述横板远离竖板端开设有安装槽，安装槽内安装有连接轴，连接轴上套设有可转动的滚柱。
6.根据权利要求5所述的一种大米搬运码垛机构，其特征在于：所述滚柱为橡胶材质的柱体且滚柱的直径大于横板的厚度和安装槽的宽度。
7.根据权利要求2所述的一种大米搬运码垛机构，其特征在于：所述挡板呈弯曲状。
8.根据权利要求1所述的一种大米搬运码垛机构，其特征在于：与所述托架机构连通设置有输送托盘的第二输送带以及输送成品垛堆的第三输送带。
9.根据权利要求8所述的一种大米搬运码垛机构，其特征在于：第二输送带和第三输送带在同一直线上且输送方向相同。
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| CN202021728409.2U Active CN213036949U (zh) | 2020-08-18 | 2020-08-18 | 一种大米搬运码垛机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213036949U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114313414A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-04-12 | 上海柠喆机械科技有限公司 | 一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备 |
| CN114834907A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-08-02 | 武汉利德测控技术有限公司 | 一种物料转运码垛装置 |
| CN115285700A (zh) * | 2022-07-05 | 2022-11-04 | 赵民 | 一种用于粉状建材运输用的具有堆垛功能的搬运装置 |
| CN117023170A (zh) * | 2023-09-18 | 2023-11-10 | 冠县中圆轴承有限公司 | 轴承圈热处理用自动码垛机械手 |
-
2020
- 2020-08-18 CN CN202021728409.2U patent/CN213036949U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114313414A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-04-12 | 上海柠喆机械科技有限公司 | 一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备 |
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Denomination of utility model: A Rice Handling and Stacking Mechanism Granted publication date: 20210423 Pledgee: Zhejiang Longyou rural commercial bank Limited by Share Ltd. Pledgor: Zhejiang Hongzhuan grain and Oil Co.,Ltd. Registration number: Y2024980022627 |