CN114313414A - 一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，包括第一运输装置(10)，第二运输装置(20)，搬运装置(30)，其中第一运输装置用于运输盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的容器，第二运输装置用于运输盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘，第一运输装置和第二运输装置均水平设置，第二运输装置设置在第一运输上方，搬运装置在第一运输装置和第二运输装置之间运行，第二运输装置的运输方向上设置有依次设置第一止挡装置(40)和第二止挡装置(50)。本发明能够确保搬运装置的搬运工作连续。

Description

一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备

技术领域

本发明涉及搬运装置，特别是用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备。

背景技术

在将托盘装箱时，可以使用传统的人工装箱方式。但是人工装箱方式效率低下，成本高昂。现有技术已经提出了一些自动装箱的设备。

专利文献CN208802201U公开了一种鸡蛋自动装箱机，包括蛋托输送单元、蛋托定位单元、蛋托抓取单元、抓取头旋转单元和撑箱单元，所述输送单元为水平设置的输送平台，所述输送平台末端设有蛋托定位单元包括设置在输送台上的定位杆，所述定位杆包括位于输送台边缘的固定定位杆和位于输送台中心的移动定位杆，移动定位杆向上移动，伸入蛋托底部的凹槽内，完成蛋托定位。

专利文献CN110626543A公开了一种养殖场用鸡蛋的自动摆放装箱设备，包括机身，所述机身内开设有中部腔，所述中部腔内设有第一传送带，所述中部腔顶部开设有第一滑腔，所述第一滑腔内设有第一滑块，所述第一滑腔的右侧开设有毛刷腔，所述毛刷腔内设有毛刷，所述毛刷腔右侧开设有烘干腔，所述烘干腔内设有烘干机构，所述通腔内设有装箱机构，所述通腔底部开设有底部腔，所述底部腔可以将装箱后的鸡蛋向右运送。

CN209618348U公开了一种开口鸡蛋箱体码垛夹具装置，包括活动夹板、固定夹板、顶板、伺服电机、升降气缸、升降吸盘、旋转气缸、连杆、旋转吸盘、防滑件、机械手固定法兰盘，固定夹板和活动夹板分别安装在顶板底部两侧，机械手固定法兰盘下方安装有夹具，机械手固定法兰盘用于与机器人法兰进行安装，活动夹板上布置有两个升降吸盘和升降气缸，夹具上方布置有两个旋转气缸和旋转吸盘，活动夹板内侧壁面上设置有防滑件以防鸡蛋箱体的滑落。

现有技术考虑的多数为夹具等装置，对于如何安排设计装置的整体结构以实现装箱，并没有太多的考虑。

发明内容

本发明所要解决的第一个技术问题是提供一种供给待夹取托盘的设备，本发明所要解决的第二个技术问题是提供空间小、操作便利的装置。

本发明的技术方案如下：

一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，包括第一运输装置(10)，第二运输装置(20)，搬运装置(30)，其中第一运输装置用于运输盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的容器，第二运输装置用于运输盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘，第一运输装置和第二运输装置均水平设置，第二运输装置设置在第一运输上方，搬运装置在第一运输装置和第二运输装置之间运行，其特征在于：第二运输装置的运输方向上设置有依次设置第一止挡装置(40)和第二止挡装置(50)。

止挡装置可垂直于第二运输装置发生位移。

第二止挡装置固定设置在第二运输装置的端部。

第一止挡装置和第二止挡装置之间的距离大于托盘沿第二运输装置的长度。

第一运输装置(10)和第二运输装置(20)的运输方向分别平行于水平面；第一运输装置和第二运输装置之间的垂直距离大于容器的高度。

搬运装置位于第一位置时，第一止挡装置处于与第二运输装置接触的状态；搬运装置位于第二位置时，第一止挡装置向上运动从而在第一止挡装置与第二运输装置之间形成大于托盘高度的缝隙。

所述第一位置是搬运装置夹持位于第二运输装置上的托盘的位置，所述第二位置是搬运装置夹持托盘至托盘底部至第二运输装置的距离大于托盘高度距离的位置。

第一运输装置(10)和第二运输装置(20)的运输方向平行。

第一运输装置(10)和第二运输装置(20)的运输方向相反。

一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的方法，其适用搬运托盘的设备，该设备包括第一运输装置(10)，第二运输装置(20)，搬运装置(30)，第二运输装置的运输方向上设置有依次设置第一止挡装置(40)和第二止挡装置(50)，还包括监控装置；其中第一运输装置、第二运输装置、第一止挡装置、搬运装置、监控装置与控制装置连接，控制装置包括控制器和存储器，其包括如下步骤：

步骤1：监控装置向控制装置传送监控信号；

步骤2：控制装置根据监控信号判断第一运输装置工作位置是否存在容器；

步骤3：如步骤2结果为否，则控制装置向第一运输装置发出工作指令；第一运输装置执行工作指令将容器运输至第一运输装置的工作位置；执行完毕后跳回步骤2；

步骤4：如步骤2结果为是，控制装置根据监控信号判断第一止挡装置和第二止挡装置之间是否存在待搬运托盘；如结果为是，则跳至步骤6；

步骤5：如步骤4的结果为否，则控制装置向第二运输装置和第一止挡装置发出工作指令；第二运输装置执行工作指令运输托盘，第一止挡装置执行工作指令打开；托盘通过第一止挡装置进入第二运输装置的工作位置；跳回步骤4；

步骤6：控制装置向第二运输装置和搬运装置发出控制信号；搬运装置运动至第二运输装置的工作位置夹取托盘并携带托盘到达容器位置后，待搬运托盘由第二运输装置送至第二止挡装置前的区域；搬运装置放置托盘至容器后向控制装置发送第一结束信号；

步骤7：控制装置收到第一结束信号后，根据监控信号判断第一止挡装置和第二止挡装置之间的工作区域是否存在待搬运托盘；如结果为否，跳回步骤4；

步骤8：如步骤7的结果为是，控制装置向搬运装置发出回程信号，搬运装置返回初始位置；

步骤9：监控装置向控制装置发出容器装置监控信号，控制装置判断容器是否需要继续接受托盘；

步骤10：如步骤9结果为是，则跳回步骤4；

步骤11：如步骤9结果为否，则控制装置向第一运输单元发出控制信号，第一运输单元将容器运出工第一运输单元上的工作位置；跳回步骤1。

以上任一步骤均可以由人工控制信号终止。

还设置有计数装置，如步骤3、步骤5、步骤7在一次操作中循环次数超过三次，则终止程序运行。

本发明的优点在于空间小、操作便利，能够确保搬运装置的搬运及时性。

附图说明

图1是本发明结构的示意图；

图2是图1的虚线框内放大示意图；

图3是图1示意图的另一角度示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。须知，下列实施例中未具体注明的工艺设备或装置均采用本领域内的常规设备或装置。此外应理解，本发明中提到的一个或多个方法步骤并不排斥在所述组合步骤前后还可以存在其他方法步骤或在这些明确提到的步骤之间还可以插入其他方法步骤，除非另有说明；还应理解，本发明中提到的一个或多个设备/装置之间的组合连接关系并不排斥在所述组合设备/装置前后还可以存在其他设备/装置或在这些明确提到的两个设备/装置之间还可以插入其他设备/装置，除非另有说明。而且，除非另有说明，各方法步骤的编号仅为鉴别各方法步骤的便利工具，而非为限制各方法步骤的排列次序或限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容的情况下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本发明的一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，包括第一运输装置10，第二运输装置20，搬运装置30，其中第一运输装置用于运输盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的容器，第二运输装置用于运输盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘，第一运输装置和第二运输装置均水平设置，第二运输装置设置在第一运输上方，搬运装置在第一运输装置和第二运输装置之间运行，第二运输装置的运输方向上设置有依次设置第一止挡装置40和第二止挡装置50。第一止挡装置可垂直于第二运输装置发生位移。第一止挡装置用于挡住托盘向抓取位置继续前进，从而避免抓取位置有托盘堆积，影响抓取正常进行。第二止挡装置固定设置在第二运输装置的端部。第二止挡装置可以防止托盘持续运动调出第二运输装置。第一止挡装置和第二止挡装置之间的距离大于托盘沿第二运输装置的长度。第一止挡装置和第二止挡装置之间形成了一个抓取或者搬运工作区。该工作区应当能够放置一个托盘。

第一运输装置10和第二运输装置20的运输方向分别平行于水平面；本发明中，不存在倾斜方向的运输。第一运输装置和第二运输装置之间的垂直距离大于容器的高度，这样的设置使得在搬运过程中，竖直方向的运送趋势是一致的，如果该距离小于容器高度，会导致竖直方向的运送趋势发生先升后降的情况，影响搬运速度。这样设置不会因为容器的高度发生不利影响。搬运装置位于第一位置时，第一止挡装置处于与第二运输装置接触的状态；搬运装置位于第二位置时，第一止挡装置向上运动从而在第一止挡装置与第二运输装置之间形成大于托盘高度的缝隙。所述第一位置是搬运装置夹持位于第二运输装置上的托盘的位置，所述第二位置是搬运装置夹持托盘至托盘底部至第二运输装置的距离大于托盘高度距离的位置。这样，可以确保搬运装置运行的正常。

第一运输装置10和第二运输装置20的运输方向平行；现有技术中存在第一运输装置和第二运输装置的方向不平行的情形。本发明的方案中第一运输装置和第二运输装置的方向平行，第二运输装置在第一运输装置上方的设置，使得在操作设备过程中，发生错误时，工人需要行走的空间较小，仅需在搬运装置的第一位置旁，即可同时对第一运输装置和第二运输装置上发生的问题进行检测。

同时，如果还未完全实现机械化操作，第一运输装置和第二运输装置的平行设置且运输方向相反，可以有效减少工作人员。例如，容器的放置人员可以由托盘的放置人员来兼任。如不是平行设置，则容器的放置人员必须另行安排，提高了人工成本。

本发明设备还包括监控装置；其中第一运输装置、第二运输装置、第一止挡装置、搬运装置、监控装置与控制装置连接，控制装置包括控制器和存储器，其包括如下步骤：

步骤1：监控装置向控制装置传送监控信号。监控装置包括安装在设备上的传感器、图像采集装置；利用这些传感器、图像采集装置，可以确定容器、托盘的位置。例如，使用运输装置上的传感器，可以感应容器和托盘的某些位置特征，但是还需要配合图像采集装置，去进行准确位置的收集。

步骤2：控制装置根据监控信号判断第一运输装置工作位置是否存在容器。先判断容器是否在工作位置。如果容器不在工作位置，则无法进行下一步的操作。

步骤3：如步骤2结果为否，则控制装置向第一运输装置发出工作指令；第一运输装置执行工作指令将容器运输至第一运输装置的工作位置；执行完毕后跳回步骤2。通过循环执行，确保在第一运输装置的工作位置上具有容器。

步骤4：如步骤2结果为是，控制装置根据监控信号判断第一止挡装置和第二止挡装置之间是否存在待搬运托盘；如结果为是，则跳至步骤6。

步骤5：如步骤4的结果为否，则控制装置向第二运输装置和第一止挡装置发出工作指令；第二运输装置执行工作指令运输托盘，第一止挡装置执行工作指令打开；托盘通过第一止挡装置进入第二运输装置的工作位置；跳回步骤4。在第一止挡装置和第二止挡装置之间形成有工作位置，如果第二运输装置持续工作，则使用第一止挡装置和第二止挡装置将托盘确定在第一止挡装置和第二止挡装置之间，以免托盘跌落或者工作位置超过一个托盘。如果第二运输装置是间歇式工作，则托盘同样存在跌落或者工作位置超过一个托盘的问题。因此，设置第一止挡装置和第二止挡装置避免了托盘错误的问题。

步骤6：控制装置向第二运输装置和搬运装置发出控制信号；搬运装置运动至第二运输装置的工作位置夹取托盘并携带托盘到达容器位置后，待搬运托盘由第二运输装置送至第二止挡装置前的区域；搬运装置放置托盘至容器后向控制装置发送第一结束信号。搬运装置在夹起托盘后，按照程序计算得到的轨迹，将托盘运送至容器位置。容器需要放置多个托盘，需要依照一定次序进行排列。这样的排列情况下，可以通过推算来获取托盘的正确放置位置；也可以使用图像采集装置分析现有排列，从而确定正确放置位置。这两种方式都存在一定问题，主要是因为工况原因导致分析存在不准确性。采用两种方式的结合，可以较为清楚准确的确定正确放置位置。在放置到正确位置后，即可将给出第一结束信号，此时可以开始进行下一步的操作工作，也即将托盘放置到第二运输装置的工作位置，以便操作顺畅进行。

步骤7：控制装置收到第一结束信号后，根据监控信号判断第一止挡装置和第二止挡装置之间的工作区域是否存在待搬运托盘；如结果为否，跳回步骤4。

步骤8：如步骤7的结果为是，控制装置向搬运装置发出回程信号，搬运装置返回初始位置。

步骤9：监控装置向控制装置发出容器装置监控信号，控制装置判断容器是否需要继续接受托盘。

步骤10：如步骤9结果为是，则跳回步骤4。

步骤11：如步骤9结果为否，则控制装置向第一运输单元发出控制信号，第一运输单元将容器运出第一运输单元上的工作位置；跳回步骤1。

以上任一步骤均可以由人工控制信号终止。由于在操作过程可能会出现要中断的情况，因此使用人工控制信号将设备终止，可以临时性停机检修。

还设置有计数装置，如步骤3、步骤5、步骤7在一次操作中循环次数超过三次，则终止程序运行。一旦在操作过程中，发现了设备存在多次循环的情况，即意味设备可能存在上下游的故障。这个时候设备需要及时中止并发出警报，现场维护人员进行设备的检查和维护。

本发明的以上控制步骤能够连续的对设备进行控制，在设备会出现故障情况下，会终止并进行提示。本发明的控制步骤在任一步骤可以由人工控制信号终止，从而有利于整体的设备控制和调试。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

Claims (12)

1.一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，包括第一运输装置(10)，第二运输装置(20)，搬运装置(30)，其中第一运输装置用于运输盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的容器，第二运输装置用于运输盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘，第一运输装置和第二运输装置均水平设置，第二运输装置设置在第一运输上方，搬运装置在第一运输装置和第二运输装置之间运行，其特征在于：第二运输装置的运输方向上设置有依次设置第一止挡装置(40)和第二止挡装置(50)。

2.根据权利要求1的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，其特征在于：第一止挡装置可垂直于第二运输装置发生位移。

3.根据权利要求1的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，其特征在于：第二止挡装置固定设置在第二运输装置的端部。

4.根据权利要求1的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，其特征在于：第一止挡装置和第二止挡装置之间的距离大于托盘沿第二运输装置的长度。

5.根据权利要求1的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，其特征在于：第一运输装置(10)和第二运输装置(20)的运输方向分别平行于水平面；第一运输装置和第二运输装置之间的垂直距离大于容器的高度。

6.根据权利要求1的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，其特征在于：搬运装置位于第一位置时，第一止挡装置处于与第二运输装置接触的状态；搬运装置位于第二位置时，第一止挡装置向上运动从而在第一止挡装置与第二运输装置之间形成大于托盘高度的缝隙。

7.根据权利要求6的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，其特征在于：所述第一位置是搬运装置夹持位于第二运输装置上的托盘的位置，所述第二位置是搬运装置夹持托盘至托盘底部至第二运输装置的距离大于托盘高度距离的位置。

8.根据权利要求1的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，其特征在于：第一运输装置(10)和第二运输装置(20)的运输方向平行。

9.根据权利要求8的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的设备，其特征在于：第一运输装置(10)和第二运输装置(20)的运输方向相反。

10.一种用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的方法，其适用搬运托盘的设备，该设备包括第一运输装置(10)，第二运输装置(20)，搬运装置(30)，第二运输装置的运输方向上设置有依次设置第一止挡装置(40)和第二止挡装置(50)，还包括监控装置；其中第一运输装置、第二运输装置、第一止挡装置、搬运装置、监控装置与控制装置连接，控制装置包括控制器和存储器，其特征在于：

步骤1：监控装置向控制装置传送监控信号；

步骤2：控制装置根据监控信号判断第一运输装置工作位置是否存在容器；

步骤3：如步骤2结果为否，则控制装置向第一运输装置发出工作指令；第一运输装置执行工作指令将容器运输至第一运输装置的工作位置；执行完毕后跳回步骤2；

步骤4：如步骤2结果为是，控制装置根据监控信号判断第一止挡装置和第二止挡装置之间是否存在待搬运托盘；如结果为是，则跳至步骤6；

步骤5：如步骤4的结果为否，则控制装置向第二运输装置和第一止挡装置发出工作指令；第二运输装置执行工作指令运输托盘，第一止挡装置执行工作指令打开；托盘通过第一止挡装置进入第二运输装置的工作位置；

跳回步骤4；

步骤6：控制装置向第二运输装置和搬运装置发出控制信号；搬运装置运动至第二运输装置的工作位置夹取托盘并携带托盘到达容器位置后，待搬运托盘由第二运输装置送至第二止挡装置前的区域；搬运装置放置托盘至容器后向控制装置发送第一结束信号；

步骤7：控制装置收到第一结束信号后，根据监控信号判断第一止挡装置和第二止挡装置之间的工作区域是否存在待搬运托盘；如结果为否，跳回步骤4；

步骤8：如步骤7的结果为是，控制装置向搬运装置发出回程信号，搬运装置返回初始位置；

步骤9：监控装置向控制装置发出容器装置监控信号，控制装置判断容器是否需要继续接受托盘；

步骤10：如步骤9结果为是，则跳回步骤4；

步骤11：如步骤9结果为否，则控制装置向第一运输单元发出控制信号，第一运输单元将容器运出第一运输单元上的工作位置；跳回步骤1。

11.根据权利要求10的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的方法，其特征在于：

以上任一步骤均可以由人工控制信号终止。

12.根据权利要求10的用于搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的方法，其特征在于：

还设置有计数装置，如步骤3、步骤5、步骤7在一次操作中循环次数超过三次，则终止程序运行。

Images