CN103921394A - 一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，包括机架，所述机架上设置有嵌件上料线、视觉检测部分、NG产品回收线、嵌件下料线，所述机架1的一侧设置有机器人本体，所述机器人本体上安装有用于抓取嵌件的机器人手爪，所述机器人本体的一侧还设置有注塑机。通过机器人手爪将待加工的嵌件从上料线上抓取后放入到注塑机中进行注塑，待注塑完成后将产品取出并移动至视觉检测部分上方对嵌件的高度和突点对称度进行检测，将检测不合格的产品放入到NG产品回收线上，将检测合格的产品放入收料线上，实现了嵌件注塑产品的自动化上料、注塑、检测、分拣、下料的多道工序，提高了产品质量、生产效率和无人化操作程度。

Description

一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备

技术领域

本发明涉及了一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，属于机器人技术领域。背景技术

嵌件是电子元器件设备生产过程中非常常用的一种工件，但是在嵌件投入使用前需要对其进行注塑成型，而现有的注塑成型的方法通常是通过人工的方式将嵌件放入到注塑机中完成，不仅人工操作不便、效率比较低下，而且产品的质量也无法得到保证。

而且，对用于不同的行业、生产不同产品的嵌件的要求也各不相同，尤其是对于嵌件的高度和突点对称度要求都很高。现有的用于检测注塑完成的嵌件的高度和突点对称度是否符合标准的方法通常是利用一些检测工具进行人工检测，不仅可靠性无法得到保证，而且检测的效率也相当低下。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，通过机器人实现对嵌件的自动化生产，并通过相应的CCD检测装置完成对产品质量的检测。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，包括机架，所述机架上设置有嵌件上料线、视觉检测部分、NG产品回收线、嵌件下料线，所述机架1的一侧设置有机器人本体，所述机器人本体上安装有用于抓取嵌件的机器人手爪，所述机器人本体的一侧还设置有注塑机。

前述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于: 所述机器人手爪包括安装板，所述安装板上连接有与其垂直的上支板、下支板和通过所述上支板和下支板固定的侧板，所述下支板的下表面固定设置有四工位第一手爪，以矩形状分布在所述下支板的四角处，所述侧板上设置有四工位第二手爪，以矩形状分布在所述侧板的四角处。

前述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述视觉检测部分上包括两个处于同一高度、相对设置的用于检测产品高度的第二CCD检测装置、第四CCD检测装置；和两个处于同一高度、朝上设置的用于检测产品突点对称度的第一CCD检测装置、第三CCD检测装置，且所述第一CCD检测装置、第二CCD检测装置、第四CCD检测装置处于同一竖直平面，所述第一CCD检测装置、第三CCD检测装置的连线垂直于所述竖直平面。

前述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述嵌件上料线包括两条相互平行的第一轨道，且每条第一轨道上设置有可相对其移动的嵌件载具，所述两条第一轨道的上方还设置有与所述嵌件载具连接的负压检测装置。

前述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述NG产品回收线包括底板，所述底板上设置有两条相互平行的第二轨道，所述两条第二轨道之间设置有可相对其移动的NG产品回收台，所述底板的两端设置有对射光感器。

前述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述下料线的一侧还设置有产品翻转装置，所述产品翻转装置包括支架，所述支架上设置有纵向滑轨，所述纵向滑轨上设置有可上下移动的夹爪安装块，所述夹爪安装块下表面四角处设置有四工位第三手爪。

前述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述第一轨道与嵌件载具之间设置有坦克输送链。

前述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述NG产品回收台通过第一气缸驱动，所述夹爪安装块通过第二气缸驱动。

本发明的有益效果是：

1、通过机器人手爪将待加工的嵌件从上料线上抓取后放入到注塑机中进行注塑，待注塑完成后将产品取出并移动至视觉检测部分上方对嵌件的高度和突点突点对称度进行检测，将检测不合格的产品放入到NG产品回收线上，将检测合格的产品放入收料线上，实现了嵌件的自动化注塑、检测、去不良品的多道工序，提高了产品质量和生产效率；

2、通过在机器人手爪的下支板和侧板分别安装四工位缓冲手爪，当侧板的手爪从上料线上抓取待加工的嵌件后，机器人主体控制机器人手爪移动至注塑机上方，通过下支板的手爪将注塑机中完成注塑的产品抓取出，并旋转机器人手爪，将待加工的嵌件放入到注塑机中进行注塑，并将注塑完成的产品进行后续的检测和分拣，进一步提高了生产效率；

3、通过视觉检测部分上的多个CCD检测装置对嵌件的高度和突点突点对称度进行检测，并且对CCD摄像检测装置的位置作特殊的设计，利用较少的CCD摄像检测装置配合机器人手爪的一次旋转即可完成对嵌件相关参数的检测。

附图说明

图1是本发明一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备的结构示意图；

图2是本发明一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备的上料线的结构示意图；

图3是本发明一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备的机器人手爪的结构示意图；

图4是本发明一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备的机器人手爪移动至视觉检测部分上方时的结构示意图；

图5是本发明一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备的NG产品回收线的结构示意图；

图6是本发明一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备的产品翻转装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。

如图1-图6所示，一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，包括机架1，所述机架1上设置有上料线2、视觉检测部分3、NG产品回收线4、下料线5，所述机架1的一侧设置有机器人本体8，所述机器人本体8上安装有用于抓取嵌件的机器人手爪6，所述机器人本体8的一侧还设置有注塑机9。通过机器人手爪6将待加工的嵌件从上料线2上抓取后放入到注塑机9中进行注塑，待注塑完成后将产品取出并移动至视觉检测部分3上方对嵌件的高度和突点对称度进行检测，将检测不合格的产品放入到NG产品回收线4上，将检测合格的产品放入收料线5上，实现了嵌件的自动化注塑、检测、去不良品的多道工序，提高了产品质量和生产效率。

机器人手爪6包括安装板61，所述安装板61上连接有与其垂直的上支板62、下支板63和通过所述上支板62和下支板63固定的侧板64，所述下支板63的下表面固定设置有四工位第一手爪65，以矩形状分布在所述下支板63的四角处，所述侧板64上设置有四工位第二手爪66，以矩形状分布在所述侧板64的四角处。通过在机器人手爪6的下支板63和侧板64分别安装四个手爪，当侧板64的第二手爪66从上料线上抓取待加工的嵌件后，机器人主体8控制机器人手爪6移动至注塑机9上方，通过下支板63上的四个第一手爪65将注塑机中完成注塑的产品抓取出，并旋转机器人手爪6，将第二手爪66上的待加工的嵌件放入到注塑机9中进行注塑，同时机器人主体8带动机器人手爪6将注塑完成的产品移动至后续的工位进行检测和分类，保证注塑机9始终处于工作状态，避免其因为等待产品的检测而导致生产效率的低下。

所述视觉检测部分3上包括两个处于同一高度、相对设置的用于检测产品高度的第二CCD检测装置33、第四CCD检测装置34；和两个处于同一高度、朝上设置的用于检测产品突点对称度的第一CCD检测装置31、第三CCD检测装置32，且所述第一CCD检测装置31、第二CCD检测装置33、第四CCD检测装置34处于同一竖直平面，所述第一CCD检测装置31、第三CCD检测装置32的连线垂直于所述竖直平面。机器人手爪6通过四个第一手爪65抓取四个注塑完成的嵌件后，移动至视觉检测部分3上方，通过第一CCD检测装置31和第二CCD检测装置33完成与注塑嵌件A突点对称度和高度的检测，通过第三CCD检测装置32完成注塑嵌件B突点对称度的检测，通过第四CCD检测装置34完成注塑嵌件D高度的检测，待检测完成后，机器人手爪6在机器人主体8的带动下，在水平面内旋转180°，通过第一CCD检测装置31和第二CCD检测装置33完成与注塑嵌件C突点对称度和高度的检测，通过第三CCD检测装置32完成注塑嵌件D突点对称度的检测，通过第四CCD检测装置34完成注塑嵌件B高度的检测,从而实现了对四个注塑嵌件的突点对称度和高度的检测，通过4个CCD检测装置配合一次机器人手爪6的旋转即可完成，不仅结构简单，而且检测效率较高。

所述上料线2包括两条相互平行的第一轨道21，且每条第一轨道21上设置有可相对其移动的嵌件载具22，所述两条第一轨道21的上方还设置有与所述嵌件载具22连接的负压检测装置24，通过负压检测装置24检测嵌件载具22是否每个工位上都装载有带加工的嵌件了，当没有装载满的时候，无法将嵌件载具22移送至上料工位，其中第一轨道21与嵌件载具22之间设置有坦克输送链23，通过坦克输送链23带动嵌件载具22在轨道上往复移动。

所述NG产品回收线4包括底板41，所述底板41上设置有两条相互平行的第二轨道44，所述两条第二轨道44之间设置有可相对其移动的NG产品回收台42，所述底板41的两端设置有对射光感器43，通过对射光感器43检测产品回收台42是否有产品的存在，当NG产品回收台42有产品时，无法将其移送至卸料工位，以保证机器人能根据要求将相应的NG产品放入至NG产品回收台42的相应位置中，其中NG产品回收台42移动通过第一气缸45驱动。

由于注塑完成的嵌件存在一定的突点和弯曲度，因此在下料的过程中，为了保证产品的质量和放置的平稳度，需要将机器人手爪6上的产品翻转后再放置到下料线5上。本发明在下料线5的一侧设置有产品翻转装置7，所述产品翻转装置7包括支架71，所述支架71上设置有纵向滑轨74，所述纵向滑轨74上设置有可上下移动的夹爪安装块72，所述夹爪安装块72下表面四角处设置有四工位第三手爪73。当机器人手爪6上的注塑完成的产品通过了视觉检测部分3的检测并认定为合格产品后，机器人主体8带动机器人手爪6移动至产品翻转装置7的下方，并将其翻转，通过第三手爪73将合格产品抓住后，机器人手爪6上的手爪松开，并移走，夹爪安装块72通过第二气缸75驱动下移至下料线5，并将产品放置到下料线5上，完成下料。

综上所述，本发明提供的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，通过机器人实现对嵌件的装载和卸料，并通过相应的CCD检测装置完成对产品质量的检测。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界。

Claims (8)

1.一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于:包括机架（1），所述机架（1）上设置有嵌件上料线（2）、视觉检测部分（3）、NG产品回收线（4）、嵌件下料线（5），所述机架（1）的一侧设置有机器人本体（8），所述机器人本体（8）上安装有用于抓取嵌件的机器人手爪（6），所述机器人本体（8）的一侧还设置有注塑机（9）。

2.根据权利要求1所述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于: 所述机器人手爪（6）包括安装板（61），所述安装板（61）上连接有与其垂直的上支板（62）、下支板（63）和通过所述上支板（62）和下支板（63）固定的侧板（64），所述下支板（63）的下表面固定设置有四工位第一手爪（65），以矩形状分布在所述下支板（63）的四角处，所述侧板（64）上设置有四工位第二手爪（66），以矩形状分布在所述侧板（64）的四角处。

3.根据权利要求1或2所述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述视觉检测部分（3）上包括两个处于同一高度、相对设置的用于检测产品高度的第二CCD检测装置（33）、第四CCD检测装置（34）；和两个处于同一高度、朝上设置的用于检测产品突点对称度的第一CCD检测装置（31）、第三CCD检测装置（32），且所述第一CCD检测装置（31）、第二CCD检测装置（33）、第四CCD检测装置（34）处于同一竖直平面，所述第一CCD检测装置（31）、第三CCD检测装置（32）的连线垂直于所述竖直平面。

4.根据权利要求3所述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述上料线（2）包括两条相互平行的第一轨道（21），且每条第一轨道（21）上设置有可相对其移动的嵌件载具（22），所述两条第一轨道（21）的上方还设置有与所述嵌件载具（22）连接的负压检测装置（24）。

5.根据权利要求4所述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述NG产品回收线（4）包括底板（41），所述底板（41）上设置有两条相互平行的第二轨道（44），所述两条第二轨道（44）之间设置有可相对其移动的NG产品回收台（42），所述底板（41）的两端设置有对射光感器（43）。

6.根据权利要求5所述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述嵌件下料线（5）的一侧还设置有产品翻转装置（7），所述产品翻转装置（7）包括支架（71），所述支架（71）上设置有纵向滑轨（74），所述纵向滑轨（74）上设置有可上下移动的夹爪安装块（72），所述夹爪安装块（72）下表面四角处设置有四工位第三手爪（73）。

7.根据权利要求6所述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述第一轨道（21）与嵌件载具（22）之间设置有坦克输送链（23）。

8.根据权利要去7所述的一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备，其特征在于：所述NG产品回收台（42）通过第一气缸（45）驱动，所述夹爪安装块（72）通过第二气缸（75）驱动。