CN103925882B - 一种嵌件视觉检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种嵌件视觉检测装置，包括双四工位缓冲式机器人手爪和视觉检测部分,其中：所述双四工位缓冲式机器人手爪包括安装板，所述安装板上连接有与其垂直的上支板和下支板，所述下支板的下表面固定设置有至少一个第一手爪；所述视觉检测安装台上设置有至少两个分别用于检测产品突点对称度的第一CCD检测装置和用于检测产品高度的第二CCD检测装置。通过机器人手爪抓取注塑完成的嵌件产品后移动至视觉检测安装台上方，通过视觉检测安装台上的多个CCD检测装置对嵌件的高度和突点对称度进行检测，并且对CCD视觉检测装置的位置作特殊的设计，利用较少的CCD摄像检测装置配合机器人手爪的一次旋转即可完成对嵌件产品相关参数的检测。

Description

一种嵌件视觉检测装置
技术领域
本发明涉及了一种嵌件视觉检测装置，属于品检技术领域。
背景技术
嵌件是现代工业生产过程中非常常用的一种工件，对用于不同的行业、生产不同产品的嵌件的要求也各不相同，尤其是对于嵌件的高度和突点对称度要求都很高。现有的用于检测注塑完成的嵌件的高度和突点对称度是否符合标准的方法通常是利用一些检测工具进行人工检测，不仅可靠性无法得到保证，而且检测的效率也相当低下。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种嵌件视觉检测装置，能够通过两组CCD摄像头同时完成对注塑完成的嵌件进行的高度、突点对称度的检测，高效可靠。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种嵌件视觉检测装置，包括可旋转的双四工位缓冲式机器人手爪和视觉检测安装台,其中：
所述双四工位缓冲式机器人手爪包括安装板，所述安装板上连接有与其垂直的上支板和下支板，所述下支板的下表面固定设置有至少一个第一手爪；
所述视觉检测安装台上设置有至少两个分别用于检测产品突点对称度的第一CCD检测装置和用于检测产品高度的第二CCD检测装置。
前述的一种嵌件视觉检测装置，其特征在于：所述第一手爪的数量为四个，以矩形状分布在所述下支板的四角处，所述视觉检测安装台上包括两个处于同一高度、相对设置的用于检测产品高度的第二CCD检测装置、第四CCD检测装置；和两个处于同一高度的用于检测产品突点对称度的第一CCD检测装置、第三CCD检测装置，且所述第一CCD检测装置、第二CCD检测装置、第四CCD检测装置处于同一竖直平面，所述第一CCD检测装置、第三CCD检测装置的连线垂直于所述竖直平面。
前述的一种嵌件视觉检测装置，其特征在于：所述上支板和下支板之间设置有直线轴承，所述上支板上设置有与所述直线轴承连接的缓冲气缸。
前述的一种嵌件视觉检测装置，其特征在于：还包括通过所述上支板和下支板固定的侧板，所述侧板上设置有四个第二手爪。
本发明的有益效果是：通过双四工位缓冲式机器人手爪抓取嵌件后移动至视觉检测安装台上方，通过视觉检测安装台上的多个CCD检测装置对嵌件的高度和突点对称度进行检测，并且对CCD摄像检测装置的位置作特殊的设计，利用较少的CCD摄像检测装置配合双四工位缓冲式机器人手爪的一次旋转即可完成对嵌件相关参数的检测。
附图说明
图1是本发明一种嵌件视觉检测装置的结构示意图；
图2是本发明一种嵌件视觉检测装置的双四工位缓冲式机器人手爪的主视图；
图3是本发明一种嵌件视觉检测装置的双四工位缓冲式机器人手爪的侧视图。
具体实施方式
下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。
如图1-图3所示，一种嵌件视觉检测装置，包括可旋转的双四工位机器人手爪1和视觉检测安装台2,其中：所述双四工位缓冲式机器人手爪1包括安装板11，所述安装板11上连接有与其垂直的上支板12和下支板13，所述下支板13的下表面固定设置有至少一个第一手爪15；所述视觉检测安装台2上设置有至少两个分别用于检测产品突点对称度的第一CCD检测装置21和用于检测产品高度的第二CCD检测装置23。通过第一手爪15将嵌件移动至视觉检测安装台2上方，通过第一CCD检测装置21和第二CCD检测装置23分别对嵌件的突点对称度和高度完成检测。
本发明采用的嵌件视觉检测装置的双四工位缓冲式机器人手爪1上设置有四个第一手爪15，以矩形状分布在所述下支板13的四角处，视觉检测安装台2上包括两个处于同一高度、相对设置的用于检测产品高度的第二CCD检测装置23、第四CCD检测装置24；和两个处于同一高度的用于检测产品突点对称度的第一CCD检测装置21、第三CCD检测装置22，且所述第一CCD检测装置21、第二CCD检测装置23、第四CCD检测装置24处于同一竖直平面，所述第一CCD检测装置21、第三CCD检测装置22的连线垂直于所述竖直平面。双四工位缓冲式机器人手爪1通过四个第一手爪15抓取四个嵌件后，移动至视觉检测安装台2上方，通过第一CCD检测装置21和第二CCD检测装置23完成与注塑嵌件A突点对称度和高度的检测，通过第三CCD检测装置22完成注塑嵌件B突点对称度的检测，通过第四CCD检测装置24完成注塑嵌件D高度的检测，待检测完成后，双四工位缓冲式机器人手爪1旋转180°，通过第一CCD检测装置21和第二CCD检测装置23完成与注塑嵌件C突点对称度和高度的检测，通过第三CCD检测装置22完成注塑嵌件D突点对称度的检测，通过第四CCD检测装置24完成注塑嵌件B高度的检测,从而实现了对四个嵌件的突点对称度和高度的检测，通过4个CCD检测装置配合一次双四工位缓冲式机器人手爪1的旋转即可完成，不仅结构简单，而且检测效率较高。
所述上支板12和下支板13之间设置有直线轴承18，所述上支板12上设置有与所述直线轴承18连接的缓冲气缸17。通过缓冲气缸17配合直线轴承18带动下支板13的上下移动，避免其在夹取过程中因气压过大对工件造成机械损伤。
嵌件高度和突点对称度检测装置上还包括通过所述上支板12和下支板13固定的侧板14，所述侧板14上设置有用于抓取产品的四个第二手爪16。
综上所述，本发明提供的一种嵌件视觉检测装置，能够通过两组CCD摄像头同时完成对四个注塑嵌件的高度、突点对称度的检测，高效可靠。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界。

Claims (3)

1.一种嵌件视觉检测装置，包括可旋转的双四工位缓冲式机器人手爪（1）和视觉检测安装台（2）,其中：
所述双四工位缓冲式机器人手爪（1）包括安装板（11），所述安装板（11）上连接有与其垂直的上支板（12）、下支板（13），所述下支板（13）的下表面固定设置有第一手爪（15）；其特征在于：所述第一手爪（15）的数量为四个，以矩形状分布在所述下支板（13）的四角处，所述视觉检测安装台（2）上包括处于同一高度、相对设置的用于检测产品高度的第二CCD检测装置（23）和第四CCD检测装置（24）；和处于同一高度的用于检测产品突点对称度的第一CCD检测装置（21）和第三CCD检测装置（22），且所述第一CCD检测装置（21）、第二CCD检测装置（23）、第四CCD检测装置（24）处于同一竖直平面，所述第一CCD检测装置（21）、第三CCD检测装置（22）的连线垂直于所述竖直平面。
2.根据权利要求1所述的一种嵌件视觉检测装置，其特征在于：所述上支板（12）和下支板（13）之间设置有直线轴承（18），所述上支板（12）上设置有与所述直线轴承（18）连接的缓冲气缸（17）。
3.根据权利要求2所述的一种嵌件视觉检测装置，其特征在于：还包括通过所述上支板（12）和下支板（13）固定的侧板（14），所述侧板（14）上设置有四个第二手爪（16）。
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