CN110857182A - 一种封片机的多轴交叉控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种封片机的多轴交叉控制方法，属于封片机控制方法技术领域，其技术方案要点：包括步骤一：将盖玻片叠放在盖片装置的预定位置上；步骤二：根据第三输送装置上是否承载有玻片架、来确定封片机采用手动模式或自动模式；步骤三：检测第二输送装置上是否有玻片架，若检测到有玻片架，则将玻片架内的载玻片转移至封片机的转盘的预定位置上。本发明的控制方法在使用时，能够对手动与自动输送的载玻片进行识别与处理，从而可以降低工作人员的劳动量，提高封片机的工作效率。

Description

一种封片机的多轴交叉控制方法

技术领域

本发明涉及封片机控制方法技术领域，尤其涉及一种封片机的多轴交叉控制方法。

背景技术

载玻片是显微镜观察东西时用来放置东西的玻璃片，一般用于医学研究领域，在载玻片生产加工过程中，常常会涉及到较多的工序，其中就包括对载玻片进行转移、滴胶、盖盖玻片等工序。

目前，在载玻片加工生产过程中，一般会采用自动输送载玻片的方式，主要是通过机械手将上一工序完成加工的载玻片转移到输送装置上，再由输送装置自动的将装有载玻片的玻片架输送到预定位置上，然后再载玻片进行滴胶与盖盖玻片等工序。

但是，在实际加工载玻片的过程中，常常会有一些临时增加的载玻片需要加工，通常的做法是停止输送装置的运行，通过手动操作的方式将装有载玻片的玻片架放置到封片机的预定位置上，待手动操作完成后再启动输送装置进行载玻片的输送，显然目前的这种处理方式比较繁琐，不仅浪费人力，还影响封片机的工作效率。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种封片机的多轴交叉控制方法，能够对手动与自动输送的载玻片进行识别与处理，从而可以降低工作人员的劳动量，提高封片机的工作效率。

本发明的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种封片机的多轴交叉控制方法，包括：步骤一：将盖玻片叠放在盖片装置的预定位置上；步骤二：根据第三输送装置上是否承载有玻片架、来确定封片机采用手动模式或自动模式；步骤三：检测第二输送装置上是否有玻片架，若检测到有玻片架，则将玻片架内的载玻片转移至封片机的转盘的预定位置上。

采用上述技术方案，将盖玻片放置在封片机的预定位置，以免封片机无法正常工作，在封片机自动运行过程中，第三输送装置会自动的对其上是否有玻片架进行检测，然后根据检测的结果做出处理，选择采用自动模式还是自动模式，通过此方案，便可以在封片机正常工作过程中，能够自动的切换模式，提高设备的工作效率。

本发明进一步设置: 对转盘上的载玻片进行滴胶、盖盖玻片以及推送处理，使得完成加工的载玻片被转移至存储机构的预定位置处。

采用上述技术方案，待载玻片被转移到预定位置时，封片机的控制系统会控制封片机自动的对载玻片的预定位置处进行滴胶与盖盖玻片处理，而转盘可以自动的对载玻片的位置进行切换与转移，使得载玻片处于预定的工位上。

本发明进一步设置: 当检测到第三输送装置上承载有玻片架，则采用手动模式，通过第二机械手将第二输送装置上完成加工的空玻片架转移到第一输送装置上，同时将第三输送装置上装有载玻片的玻片架转移到第二输送装置的预定位置。

采用上述技术方案，第三输送装置能够自动的对玻片架进行检测并作出处理，使得人工放置的玻片架可以被优先加工处理，同时又避免了手动增加的玻片架与第三输送装置上的玻片架造成不必要的冲突的情况，通过此方案，便可以有效的提高封片机的加工载玻片的效率。

本发明进一步设置: 若没有检测到第三输送装置承载有玻片架，则采用自动模式，通过第一机械手将上一工序装有载玻片的玻片架转移到第一输送装置的预定位置上，通过第二机械手将第一输送装置上的玻片架转移至第二输送装置的预定位置上。

采用上述技术方案，若第三输送装置上没有检测到玻片架的存在，第二机械手会选择自动模式，会自动的将第一输送装置上的玻片架转移到第二输送装置的预定位置处，此方案全程=自动化设置，可有效的降低人力成本。

本发明进一步设置: 在盖盖玻片之前，预先检测盖玻片表面是否存在裂痕，若盖玻片有裂痕，则将含有裂痕的盖玻片拿走，若盖玻片无裂痕，则将盖玻片贴合在载玻片的预定位置上。

采用上述技术方案，对盖玻片的表面进行检测，可以避免损坏的盖玻片进入后续的生产环节，从而可以提高载玻片加工的质量，减少不必要的损失。

本发明进一步设置: 对完成盖盖玻片的载玻片预定位置处进行扫描，以获取载玻片上识别码的信息。

采用上述技术方案，对载玻片上的识别码进行扫描，可以获取载玻片上的信息，方便后续载玻片的信息跟踪与维护，从而提高载玻片使用的安全性。

本发明进一步设置: 在所述步骤一之前，检测盖片装置内的盖玻片剩余数，根据盖玻片数量决定是否添加盖玻片。

采用上述技术方案，检修盖片装置内的盖玻片数量，可以使得工作人员作出预判，根据实际情况自动的选择添加盖玻片的数量。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

通过第三输送装置对玻片架的自动检测，可以很容易的判断出封片机采用的模式，通过切换不同的模式，可以维持封片机的正常工作，当封片机采用手动模式时，可以优先处理第三输送装置上放置的玻片架，通过上述方案，封片机可以自动识别第三输送装置上是否有玻片架并作出合理的处理，从而可以降低工作人员的工作量，提高封片机的工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构示意图；

图2是本发明实施例中第一输送装置与第三输送装置的结构示意图；

图3是本发明实施例中第一机械手的结构示意图；

图4是本发明实施例中夹持装置的结构示意图；

图5是本发明实施例中夹持组件的结构示意图；

图6是本发明实施例中吸附件的结构示意图；

图7是本发明实施例中顶起件与承载盒的位置示意图；

图8是本发明实施例中存储机构的结构示意图。

附图标记：10、第一支撑板；101、第一皮带轮；102、第一输送带；103、盒体；104、第一驱动电机；110、顶板；111、竖板；112、托板；113、支撑条；120、第一输送轮；121、第一皮带；130、承载台；131、第二皮带轮；132、第二输送带；133、第二驱动电机；2、承载板；20、第二输送装置；201、转盘；210、第一安装板；211、第一滑座；2110、主动轮；2111、从动轮；2112、皮带；2113、第三驱动电机；220、储液罐；221、滴胶头；222、气缸；223、定位电路板；224、夹条；225、U形块；226、弹性件；230、第二安装板；231、第二滑座；232、承载盒；233、步进电机；234、顶块；235、第一丝杆；240、第三安装板；241、横板；242、滑板；243、存储板；244、第五伺服电机；245、第五丝杆；251、围板；260、推条；261、固定块；262、旋转块；30、第三输送装置；40、盖片装置；50、存储机构。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

本实施例：一种新型智能封片机，如图1和图2所示，包括：设置在工作台上的进料输送机构，进料输送机构可以将上一工序上的玻片架输送至工作台的预定位置上；安装在工作台上的承载板2；以及安装在工作台上的机架上的顶板110，在工作台上依次安装有滴胶装置、盖片装置40、存储机构50以及转移装置；滴胶装置可以将胶液滴落至载玻片的预定位置上，盖片装置40可以将盖玻片贴至完成滴胶的载玻片上，而转移装置可以对承载板2上的载玻片进行转送，当载玻片完成盖盖玻片时，转移装置就会自动的将载玻片推送至存储机构50上进行集中收集。

在本实施中，进料输送机构，如图2和图3所示，在工作台上设置有用于输送玻片架第一输送装置，在工作台上安装的机架上安装有第一机械手，第一机械手可以将上一个工序插满载玻片的玻片架夹持到第一输送装置的预定位置上；另外，在远离第一输送装置的工作台上还设置有第二输送装置20，同时，在机架上还安装有第二机械手，第二机械手可以将第一输送装置上的玻片架夹持到第二输送装置20上，从而方便载玻片后续的加工。

在本实施例中，第一输送装置包括：安装在工作台上的第一支撑板10；安装在第一支撑板10两侧的第一皮带轮101；以及，连接在第一皮带轮101之间的第一输送带102；在第一输送带102上可拆卸式安装有第一承载板，第一承载板上放置有用于承装玻片架的盒体103，且盒体103的数量为两个，从而可以起到备用的作用；另外，在第一支撑板10的底部还安装有第一驱动电机104，第一驱动电机104可以驱动第一皮带轮101带动第一输送带102旋转。

第一机械手包括：安装在工作台的机架上的顶板110；水平滑移连接在顶板110上的竖板111；沿竖直方向滑移连接在竖板111上的托板112；以及固定在托板112两侧的支撑条113，支撑条113可以与玻片架相匹配，可以插入玻片架两侧的耳板之中；在竖板111上还安装有用于驱动托板112的第一驱动件，在顶板110顶部则安装有用于驱动竖板111滑动的第二驱动件，在本实施例中，第一驱动件与第二驱动件的结构相同，因此，只针对第一驱动件展开进行说明。

在本实施例中，第一驱动件包括：安装在顶板110上相对称的第一输送轮120；连接在第一输送轮120之间的第一皮带121；以及，安装在顶板110上的第十电机，第十电机可以驱动第一输送轮120带动第一皮带121旋转。

在本实施例中，第二机械手与第一机械手的结构相同，因此，在本实施例只针对第一机械手进行说明。

其中，在工作台上还并排设置有第三输送装置30，且第三输送装置30的输送方向与第二输送装置20的输送方向相一致，在本实施例中，第三输送装置30主要由两条输送线组成，每条输送线输送一种型号的玻片架。

当上一个工序染色机上的载玻片完成加工并插满玻片架时，可以开启第二驱动件，驱动竖板111朝玻片架的方向移动，同时，第十电机会驱动第一输送轮120带动第一皮带121旋转，第十电机与第二驱动件的相互配合，可以使得托板112上的支撑条113插入玻片架的两侧，从而将插满载玻片的玻片架托起并放置在第一承载板的盒体103内；此时，第一驱动电机104会带动第一输送带102旋转，使得盒体103内的玻片架可以被输送到预定的位置上。

当盒体103内的玻片架输送到预定的位置上时，第二机械手就会将盒体103内的玻片架夹持并输送到第二输送装置20的预定位置上，在第二输送装置20上需要提前放置转接盒，玻片架会直接被转移到转接盒内，从而方便载玻片后续进行滴胶以及盖盖玻片工序，在载玻片被取出完后，第二机械手会将空的玻片架转移到第三输送装置的预定位置上，从而将空的玻片架推送出。

本实施例中的第二输送装置20与第三输送装置30采用的结构均相同，在本实施例中只针对第三输送装置30进行必要的说明。

第三输送装置30包括：安装在工作台上呈中空状的承载台130；安装在承载台130两侧的第二皮带轮131；连接在第二皮带轮131之间的第二输送带132；以及，安装在承载台130上用于第二驱动电机133，第二驱动电机133可以驱动第二皮带轮131带动第二输送带132旋转。

当采用手动输送玻片架时，可以直接将装有载玻片的玻片架先放置到转接盒内，再将转接盒放置到第三输送装置30的第二输送带132上，再通过开启第二驱动电机133，驱动第二输送带132将玻片架输送到工作台的预定位置上，此时，第二机械手会将玻片架转移到第二输送装置20的预定位置上，同时，第二输送装置20会将空的玻片架输送出来，整个过程中，玻片架始终处于转接盒内。

另外，在第二输送装置20与第三输送装置30上均设置有重量传感器，当检测到第三输送装置30上装有玻片架的转接盒时，此时，若第二输送装置20上检测到有未完成转移的玻片架时，则先完成载玻片的后续工序，待完成载玻片的取片工作后，第二机械手会先将第二输送装置20上完成加工的空的玻片架转移到第三输送装置30上推送出，而此时，第二输送装置20上还有一个空的转接盒，第二机械手再自动的将第二输送装置20上的转接盒转移至第一输送装置的预定位置上进行缓存。

待完成上述工作后，第三输送装置30上另外一个轨道上的玻片架转接盒会被输送至机械的内部，此时，第二机械手会将其转移至第二输送装置20上，待完成取片工作后，玻片架与转接盒会一同被输送处，然后，第二机械手会将第一输送装置上的转接盒再运送回第二输送装置20上。

另外，本实施例中的第二输送装置20与第三输送装置30均设置承载台130上，且承载台130四周边缘处均安装有挡板，挡板可以对承载台130上正在输送的玻片架进行一定的限制与保护，可以减少玻片架滑落出承载台130的情况。

转移装置包括：安装在承载板2上的转盘201（如图1所示）；安装在承载板2的底部用于驱动转盘201旋转的第十电机，以及安装在顶板110上用于将转盘201上的载玻片推送至存储机构上的推送组件，另外，在转盘201的承载面上还开设有呈十字的滑槽，滑槽可以方便载玻片的输送，减少载玻片方向的偏移。

如图4所示，为本实施例中夹持装置的结构示意图，在顶板110上安装有与顶板110相垂直的第一安装板210，在第一安装板210上沿竖直方向滑动式连接有第一滑座211，在第一安装板上还安装有用于驱动第一滑座211滑动的动力组件，本实施例中的动力组件与第一驱动件结构相同，在此不做说明；另外，在第一滑座211上安装有夹持组件，且第一滑座211上还安装有用于驱动夹持组件旋转的第三驱动件。

在本实施例中，第三驱动件包括：安装在第一滑座211上用于驱动安装块旋转的主动轮2110与从动轮2111；连接在主动轮2110与从动轮2111之间的皮带2112；以及安装在第一滑座211上用于驱动主动轮2110旋转的第三驱动电机2113。当开启第三驱动电机2113时，可以通过主动轮2110与从动轮2111带动皮带2112旋转，从而带动安装块上的夹持组件旋转。

如图5所示，夹持组件包括：安装在安装块上的定位电路板223；滑移连接在定位电路板223上相对称的夹条224；安装在夹条224之间用于驱动两者相互远离的弹性件226；以及安装在定位电路板223上的气缸222，且气缸222的活塞杆顶端固定有用于抵压夹条224的U形块225，而弹性件226可以为压缩弹簧，由于气缸222本身具有自动伸缩的功能，通气时打开，放气时可以自动加紧，因此在其他实施例中，也可以不需要压缩弹簧；另外，在夹持装置上还安装有接近开关，接近开关用于监测第二输送装置上的玻片架。

当第二机械手将玻片架转移至第二输送装置20上的预定位置时，接近开关会对第二输送装置上的玻片架进行检测，当检测到玻片架内有载玻片时，接近开关会控制动力组件的开启，动力组件可以驱动第一滑座211升降，使得夹条224移动到预定的高度，再开启第三驱动电机2113与气缸222，第三驱动电机2113与气缸222的相互配合，可以使得夹条224将玻片架上的载玻片夹持住，然后第三驱动电机2113可以驱动载玻片旋转至转盘201的滑槽上。

其中，如图1所示，滴胶装置包括：安装在工作台上用于储存胶液的储液罐220；以及，与推送组件相装配的滴胶头221，且储液罐220与滴胶头221通过软管相连通。

如图3所示，推送组件包括：沿与第二输送装置20输送方向相垂直的方向、滑移连接在顶板110上的第三滑座；以及，安装在顶板110上用于驱动第三滑座滑动的第八驱动件，本实施例中的第八驱动件结构与第一驱动件的结构相同，在此不做说明；另外，在第三滑座上安装有推条260，推条260远离第三滑座的一端处于转盘201的滑槽内，且滴胶头221与第三滑座安装在一起，当转盘201将载玻片旋转到滴胶工位上时，滴胶头221会自动的将胶液滴落到在载玻片的预定位置上。

如图6所示，盖片装置包括：沿第三滑座移动方向滑移连接在顶板110上的第二安装板230；安装在顶板110上用于驱动第二安装板230滑动的第七驱动件；沿竖直方向滑动式连接在第二安装板230上的第二滑座231；安装在第二安装板230上用于驱动第二滑座231滑动的第四驱动件。其中还包括安装在承载板2上用于承装盖玻片的承载盒232；安装在第二滑座231上用于吸附盖玻片的吸附件；以及安装在承载板2上用于顶起盖玻片的顶起件。

在本实施例中，第七驱动件以及第四驱动件与第一驱动件的结构均相同，在此不一一做说明。

吸附件包括：固定在第二滑座231上的固定块261；以及，铰接在固定块261底部一侧的旋转块262；在旋转块262上开设有若干与真空泵相连接的吸附孔；另外，在顶板110上还安装有用于监测盖玻片表面裂痕的检测件，且检测件与警报灯电连接，在本实施例中，检测件可以是光传感器，当检测件检测到盖玻片表面有裂痕时，警报灯会发出信号，提醒工作人员将含有裂痕的盖玻片拿走。

当吸附件工作时，第四驱动件与第七驱动件相互配合，使得旋转块262远离铰接端的一侧预先与承载盒232内的盖玻片相接触，然后旋转块262完全与盖玻片相接触，此时，吸附孔就会将盖玻片吸附起，在第四驱动件与第七驱动件相互配合下，将盖玻片盖至完成滴胶的载玻片上。

如图7所示，顶起件包括：安装在承载板2上的步进电机233；沿竖直方向滑动式连接在承载盒232内用于承载盖玻片的顶块234；以及，与步进电机233输出轴相装配的第一丝杆235，第一丝杆235竖直穿过顶块234，当承载盒232内的盖玻片被吸附走一块后，步进电机233会自动的驱动第一丝杆235旋转，使得顶块234上升，从而使得最顶层的盖玻片始终处于吸附件吸附的范围内。

如图8所示，存储机构包括：安装在工作台上机架上的第三安装板240；沿竖直方向滑动式连接在第三安装板240上的横板241；以及，水平滑移连接在横板241上的滑板242，在第三安装板240上安装有用于驱动横板241滑动的第五驱动件，在横板241上安装有用于驱动滑板242滑动的第六驱动件，另外，滑板242上叠放有用于承载载玻片的存储板243，存储板243可以使得载玻片整齐的摆放在上面。

在本实施例中，第五驱动件包括：安装在第三安装板240上的第五伺服电机244；以及与第五伺服电机244输出轴相装配的第五丝杆245，第五丝杆245穿过横板241，开启第五伺服电机244可以通过第五丝杆245很方便的驱动横板241升降，使得顶层的存储板243高度与转盘201的高度相适配，方便载玻片被推送至存储板243上，另外，第六驱动件结构与第五传动件相同，在本实施例中不做说明。开启第六驱动件，可以使得滑板242带动存储板243沿着横板241移动，使得存储板243上待放置载玻片的位置与转盘201的滑槽相对应，方便载玻片的转移。

另外，在滑板242的边缘上安装有截面呈L形的围板251，围板251可以对叠放的存储板243起到一定的保护作用，一方面可以使得存储板243整齐的与围板251相贴合，对存储板243有一定的校准作用，另一方面可以减少存储板243在叠放或者移动过程中出现垮塌的情况，进一步提高载玻片收集的稳定性。

其中，在载玻片生产过程中会贴设有识别码，而在工作台处于转盘201的上方位置处，安装有用于扫描识别码的摄像头，识别码可以对每个载玻片进行标记，而摄像头则可以在载玻片输送的过程中，对识别码进行拍照跟踪，同时，还可以全程记录载玻片所使用的染色方法，方便溯源。

本实施例还在于提供一种封片机的多轴交叉控制方法，具体如下：

步骤一：先检测盖片装置内盖玻片的剩余数量，根据盖玻片数量决定是否添加盖玻片，具体检测方法如下：先将预定数量为N的盖玻片整理好，再将其叠放在顶块234的预定位置上；再对顶块234与固定块261进行复位，使得顶块234与固定块261回到最初的位置上，然后测算出顶块234与旋转块262之间的距离值S；再驱动顶块234上升一定的距离，使得顶块234上顶层的盖玻片与旋转块262底部完全相接触，此时，可以很方便的检测出顶块234上升的距离值S1；最后再通过公式(S-S1)/N，就可以计算出盖玻片的厚度值D。

再取一定数量的盖玻片，并将其叠放在一起，再将叠放好的盖玻片放置到顶块234上，当吸附件在吸附盖玻片的过程中，步进电机233就可以时刻检测出顶块234上升的高度H，然后，通过公式（S-H）/D，就可以很方便的计算出顶块234上的盖玻片数量值M，而在工作台上还安装有显示器，显示器与步进电机233电连接，显示器可以时刻显示出顶块234上盖玻片的数量值M，从而方便工作人员将盖玻片放置到盖片装置的顶块234上。

步骤二：根据第三输送装置上的重力传感器检测第二输送带132上是否承载有玻片架、来确定封片机采用手动模式或自动模式，具体如下：当重力传感器检测到第三输送装置上承载有玻片架，则封片机采用手动模式，封片机的控制系统会通过第二机械手将第二输送装置上完成加工的空玻片架转移到第一输送装置上，然后再将第三输送装置上装有载玻片的玻片架转移到第二输送装置的预定位置；若重力传感器没有检测到第三输送装置承载有玻片架，则封片机采用自动模式，通过第一机械手将上一工序装有载玻片的玻片架转移到第一输送装置的预定位置上，再通过第二机械手将第一输送装置上的玻片架转移至第二输送装置的预定位置上。

步骤三：检测第二输送装置上是否有玻片架，若检测到有玻片架，则将玻片架内的载玻片转移至转盘201的预定位置上，具体如下：第二输送装置会带动盒体103与盒体103内的玻片架一起移动，当夹持装置上安装的接近开关、触碰到第二输送装置上移动的玻片架的两侧时，会将信号传输给封片机的控制系统，此时，夹持组件就会启动，对第二输送装置上玻片架内的载玻片进行夹持，然后将载玻片转移到转盘201的预定位置上。

步骤四：通过滴胶装置对载玻片的预定位置处进行滴胶，通过盖片装置对载玻片的预定位置进行盖盖玻片处理，同时，在盖盖玻片之前，光传感器会预先检测盖玻片表面是否存在裂痕，若盖玻片有裂痕，警报灯会发出信号，提醒工作人员将含有裂痕的盖玻片拿走，若盖玻片无裂痕，则将盖玻片贴合在载玻片的预定位置上。

步骤五：对完成盖盖玻片的载玻片预定位置处进行扫描，以获取载玻片上识别码的信息。

步骤六：利用推送组件将载玻片推送至存储机构的存储板243的预定位置处，从而完成载玻片的存储工作。

Claims (8)

1.一种封片机的多轴交叉控制方法，其特征在于，包括：

步骤一：将盖玻片叠放在盖片装置的预定位置上；

步骤二：根据第三输送装置上是否承载有玻片架、来确定封片机采用手动模式或自动模式；

步骤三：检测第二输送装置上是否有玻片架，若检测到有玻片架，则将玻片架内的载玻片转移至封片机的转盘的预定位置上。

2.根据权利要求1所述的一种封片机的多轴交叉控制方法，其特征在于，对转盘上的载玻片进行滴胶、盖盖玻片以及推送处理，使得完成加工的载玻片被转移至存储机构的预定位置处。

3.根据权利要求1所述的一种封片机的多轴交叉控制方法，其特征在于，当检测到第三输送装置上承载有玻片架，则采用手动模式，通过第二机械手将第二输送装置上完成加工的空玻片架转移到第一输送装置上，同时将第三输送装置上装有载玻片的玻片架转移到第二输送装置的预定位置。

4.根据权利要求1所述的一种封片机的多轴交叉控制方法，其特征在于，若没有检测到第三输送装置承载有玻片架，则采用自动模式，通过第一机械手将上一工序装有载玻片的玻片架转移到第一输送装置的预定位置上，通过第二机械手将第一输送装置上的玻片架转移至第二输送装置的预定位置上。

5.根据权利要求1所述的一种封片机的多轴交叉控制方法，其特征在于，在盖盖玻片之前，预先检测盖玻片表面是否存在裂痕，若盖玻片有裂痕，则将含有裂痕的盖玻片拿走，若盖玻片无裂痕，则将盖玻片贴合在载玻片的预定位置上。

6.根据权利要求1所述的一种封片机的多轴交叉控制方法，其特征在于，对完成盖盖玻片的载玻片预定位置处进行扫描，以获取载玻片上识别码的信息。

7.根据权利要求1所述的一种封片机的多轴交叉控制方法，其特征在于，在所述步骤一之前，检测盖片装置内的盖玻片剩余数，根据盖玻片数量决定是否添加盖玻片。

8.根据权利要求1所述的一种封片机的多轴交叉控制方法，其特征在于，对存储机构的高度与水平位移进行控制，使得存储机构预放载玻片的位置与转盘的预定位置处相对应。

Images