CN202765855U - 机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机器人抓手，主要解决了现有机器人码垛机用抓持装置结构复杂，难于压紧被压物体，工作效率低的问题。该机器人抓手，包括机械抓手支架，机器人抓手包括双压包单元；双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；压杆为一层或多层结构的拱形压杆。本实用新型由于压杆结构简单且具备弹性，更易于压紧包装袋和防止包装袋划伤，优化了整体结构，使得维修、操作更加快捷方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人抓手，主要用于机器人码垛机中。
背景技术
现有机器人码垛机中所使用的抓持装置一般结构较为复杂，导致多个动作环节的执行较为繁琐，工作效率低，尤其是现有压包杆结构复杂且多为刚性构件，在进行压包工作时难于压紧包装袋。
发明内容
本实用新型提供一种机器人抓手，主要解决了现有机器人码垛机用抓持装置结构复杂，难于压紧被压物体，工作效率低的问题。
本实用新型的技术解决方案是：
该机器人抓手，包括机械抓手支架，所述机器人抓手包括双压包单元；所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；所述压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；所述气缸带动旋转主轴旋转后带动底门开启或关闭；传动杆一端和底门套接在旋转主轴上，传动杆另一端与压杆活动连接；所述压杆为一层或多层结构的拱形压杆。
上述压包单元还包括连动杆，所述气缸通过连动杆与旋转主轴活动连接。
上述压包单元还包括第一活动轴，所述连动杆通过第一活动轴与旋转主轴活动连接。
上述压杆是弹性塑料压杆。
上述压包单元还包括第二活动轴；所述传动杆通过第二活动轴与压杆活动相连。
本实用新型的优点是：
本实用新型采用机械传动的方式实现了在机械抓手工作时，压住包装袋防止滑动；同时，由于压杆结构简单且具备弹性，更易于压紧包装袋和防止包装袋划伤，优化了整体结构，使得维修、操作更加快捷方便。
附图说明
图1是本实用新型的底门和压杆在闭合时的工作状态参考图；
图2是图1的立体结构示意图；
图3是本实用新型的底门和压杆在开启时的工作状态参考图；
图4是图3的立体结构示意图；
图5是本实用新型压杆结构示意图；
其中：
1-气缸；2-压杆；3-传动杆；4-底门；5-旋转主轴；6-连动杆；7-第一活动轴；8-第二活动轴；9-机械抓手支架。
具体实施方式
参见图1和图3，本实用新型提供了一种机器人抓手，该机器人抓手包括双压包单元；双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架9的两侧；压包单元包括气缸1、旋转主轴5以及底门4；底门4套接在旋转主轴5上；气缸1带动旋转主轴5旋转后带动底门4开启或关闭。压包单元还包括连动杆6以及第一活动轴7，气缸1与连动杆6固定连接在一起，连动杆6通过第一活动轴7与旋转主轴5活动连接，气缸1可以是一级或多级气缸，其级数越多，本实用新型的体积越小，使用也越方便。
为了使得抓手上的货物不易侧翻或掉落，本实用新型所提供的机器人抓手的压包单元还包括套接在旋转主轴5上的传动杆3、第二活动轴8以及与压杆2，传动杆3通过第二活动轴8与压杆2活动相连，压杆2为一层或多层结构的拱形压包杆，如图5所示，压杆可以弹性塑料压杆或其他弹性材质压杆，这样更易于压紧包装袋且有效地防止了包装袋划伤，优化了整体结构，。
压包单元可以是一个或两个，如果采用一个，则将另一个直接固定，压包单元可以设置于机械抓手压包结构的任一侧；如果采用两个，则压包单元对称设置于机械抓手压包结构的两侧。
本实用新型的工作原理是：机械式连杆式压包方式，包括传动杆3、压杆2，运用气缸1收回带动转轴5旋转，旋转主轴5带动传动杆3转动，并传递到压杆2上，通过简单机械传动，替代原有的气缸压包方式，整体结构更加简单，工作更加可靠。
参见图2和图4，本实用新型在具体工作时，通过简单四连杆机构传动实现压包，在气缸打开时，即底门4闭合时，压杆2对在抓手内的物件有由上之下的动作。同样在气缸收回时，即底门4打开时，压杆2升起，使用非常的方便。
Claims (5)
1.一种机器人抓手，包括机械抓手支架，所述机器人抓手包括双压包单元；所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；所述压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；所述气缸带动旋转主轴旋转后带动底门开启或关闭；其特征在于：所述传动杆一端和底门套接在旋转主轴上，传动杆另一端与压杆活动连接；所述压杆为一层或多层结构的拱形压杆。
2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述压包单元还包括连动杆，所述气缸通过连动杆与旋转主轴活动连接。
3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：所述压包单元还包括第一活动轴，所述连动杆通过第一活动轴与旋转主轴活动连接。
4.根据权利要求1或2或3所述的机器人抓手，其特征在于：所述压杆是弹性塑料压杆。
5.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于：所述压包单元还包括第二活动轴；所述传动杆通过第二活动轴与压杆活动相连。
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|---|---|---|---|---|
| CN103144119A (zh) * | 2013-03-26 | 2013-06-12 | 广州创研自动化设备有限公司 | 机器人搬运夹手机构 |
| CN110978031A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-10 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种带压紧功能的可调节机械爪 |
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2012
- 2012-07-24 CN CN 201220359176 patent/CN202765855U/zh not_active Expired - Fee Related
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