CN104875205A - 包装袋高速码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于包装袋设备技术领域，尤其涉及一种包装袋高速码垛机械手，其特征在于包括手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构，所述手指开合机构与所述侧板夹紧机构连接，所述侧板夹紧机构固定在横向连接架两侧，所述压袋机构固定在所述横向连接架中部下方。本发明的有益效果是：码垛效率高、质量好、结构简单新颖、质量小，而且成本低，可有效避免码垛过程中的掉包现象，同时也减少了机械手的工作载荷，能很好地完成高速码垛工作。

Description

包装袋高速码垛机械手

技术领域

本发明属于包装袋设备技术领域，尤其涉及一种包装袋高速码垛机械手。

背景技术

包装袋在日常生活中随处可见，是生活中必不可少的用品。在包装袋的码垛作业中，末端执行器通常采用机械手爪(叉子)结构，由汽缸驱动手爪及其支架摆动实现对包装袋的抓包和放包动作。但这种机械手在抓包和搬运过程中，所有的载荷最终均传递到汽缸上，而且，为了保证放包时叉子顺利取出，在机械手与码盘上已垛好的包之间有一定距离时就必须开始放包操作，这种码垛方式码出的垛型不好，容易出现塌垛现象。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种包装袋高速码垛机械手，码垛效率高、质量好、结构简单新颖、质量小，而且成本低，可有效避免码垛过程中的掉包现象，同时也减少了机械手的工作载荷，能很好地完成高速码垛工作。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种包装袋高速码垛机械手，其特征在于包括手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构，所述手指开合机构与所述侧板夹紧机构连接，所述侧板夹紧机构固定在横向连接架两侧，所述压袋机构固定在所述横向连接架中部下方。

所述手指开合机构包括连杆、滚子从动件、手指开合汽缸体、手指开合汽缸活塞杆、移动凸轮、机械手指，所述移动凸轮与所述手指开合汽缸活塞杆连接，所述手指开合汽缸活塞杆与所述手指开合汽缸体连接，所述滚子从动件与所述移动凸轮连接，所述移动凸轮上端与所述连杆连接，所述连杆与所述机械手指连接。

所述侧板夹紧机构包括侧板开合汽缸座、侧板开合汽缸体、侧板开合汽缸活塞杆，所述侧板开合汽缸座固定在所述横向连接架两侧，所述横向连接架两侧设有侧板，所述侧板与所述侧板开合汽缸活塞杆连接，所述侧板开合汽缸活塞杆与所述侧板开合汽缸体连接，所述侧板开合汽缸体固定在所述侧板开合汽缸座下方。

所述压袋机构包括压袋汽缸座、压袋汽缸体、压袋汽缸活塞杆、压板，所述压袋汽缸座固定在所述横向连接架中部，所述压袋汽缸体固定在所述压袋汽缸座下方，所述压袋汽缸体与所述压袋汽缸活塞杆连接，所述压袋汽缸活塞杆下方固定有所述压板。

本发明的有益效果是：该机械手采用气压驱动，并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构，实现了包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作。其中，手指开合机构采用移动凸轮与连杆的组合机构实现，其在工作状态下的自锁特性可有效避免码垛过程中的掉包现象，同时也减少了机械手指的工作载荷；压袋机构一方面完成码垛操作中压紧包装袋的动作，另一方面防止机械手指所抓包装袋在机器人高速回转过程中由于惯性被甩出；侧板夹紧机构主要完成码垛操作中夹紧包装袋的动作，准确实现包装袋的夹紧和放下。与传统的码垛机械手相比，该机械手具有码垛效率高、质量好、适用范围广、结构简单新颖、质量小以及成本低等特点，能很好地完成高速码垛工作，因而具有很好的应用前景。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的侧视图。

图中，1、侧板，2、横向连接架，3、压袋汽缸座，4、压袋汽缸体，5、压袋汽缸活塞杆，6、压板，7、侧板开合汽缸座，8、侧板开合汽缸体，9、侧板开合汽缸活塞杆，10、包装袋，11、机械手指，12、连杆，13、滚子从动件，14、手指开合汽缸体，15、手指开合汽缸活塞杆，16、移动凸轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种具体实施方式做出说明。

如图1、图2所示，本发明提供一种包装袋高速码垛机械手，包括手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构，所述手指开合机构与所述侧板夹紧机构连接，所述侧板夹紧机构固定在横向连接架2两侧，所述压袋机构固定在所述横向连接架2中部下方。

所述手指开合机构包括连杆12、滚子从动件13、手指开合汽缸体14、手指开合汽缸活塞杆15、移动凸轮16、机械手指11，所述移动凸轮16与所述手指开合汽缸活塞杆15连接，所述手指开合汽缸活塞杆15与所述手指开合汽缸体14连接，所述滚子从动件13与所述移动凸轮16连接，所述移动凸轮16上端与所述连杆12连接，所述连杆12与所述机械手指11连接；

所述侧板夹紧机构包括侧板开合汽缸座7、侧板开合汽缸体8、侧板开合汽缸活塞杆9，所述侧板开合汽缸座7固定在所述横向连接架2两侧，所述横向连接架2两侧设有侧板1，所述侧板1与所述侧板开合汽缸活塞杆9连接，所述侧板开合汽缸活塞杆9与所述侧板开合汽缸体8连接，所述侧板开合汽缸体8固定在所述侧板开合汽缸座7下方；

所述压袋机构包括压袋汽缸座3、压袋汽缸体4、压袋汽缸活塞杆5、压板6，所述压袋汽缸座3固定在所述横向连接架2中部，所述压袋汽缸体4固定在所述压袋汽缸座3下方，所述压袋汽缸体4与所述压袋汽缸活塞杆5连接，所述压袋汽缸活塞杆5下方固定有所述压板6；

手指夹紧机构主要完成码垛操作中的抓包、放包动作。抓包时，手指开合汽缸活塞杆15伸出，带动移动凸轮16水平移动，并推动滚子从动件13向下运动，再通过连杆12驱动机械手指11摆动。放包时，手指开合汽缸活塞杆15缩回，在整个机械手上升的同时，机械手指11在包装袋10重力及滚子从动件13的弹簧恢复力的作用下张开，以准备下一个抓包动作。该手指开合机构的特点在于抓包及搬运作业时移动凸轮16轮廓的远休止段与滚子从动件13接触，即机构始终处于自锁状态，不但避免了由于手指开合汽缸输出力不够而产生的掉包现象，而且使手指开合汽缸活塞杆15承受的载荷大为减小，仅受摩擦力及搬运过程中的惯性力和离心力作用。

侧板夹紧机构主要完成码垛操作中夹紧包装袋10的动作。工作时，侧板开合汽缸活塞杆9缩回，带动两侧板1互相靠近，从而完成夹紧动作。当侧板开合汽缸活塞杆9完全伸出时，两侧板1之间的距离最大，从而使张开的机械手指11之间的宽度大于包装袋10的宽度，以保证机械手的手指准确、可靠地落于生产线末端包装袋10下面的运输辊之间，为夹紧动作做准备。

压袋机构一方面主要完成码垛操作中压紧包装袋10的动作，另一方面防止机械手所抓包装袋10在机器人高速回转过程中由于惯性被甩出。工作时，压袋汽缸活塞杆5伸出，直接带动压板6压紧包装袋10。当包装袋10放于码盘后，压袋汽缸活塞杆5缩回，压板6上升，为下一循环做准备。

包装袋10置于两个侧板1之间，并且位于压板6的下方。

以上对本发明的一个实例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (4)

1.一种包装袋高速码垛机械手，其特征在于包括手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构，所述手指开合机构与所述侧板夹紧机构连接，所述侧板夹紧机构固定在横向连接架两侧，所述压袋机构固定在所述横向连接架中部下方。

2.根据权利要求1所述的包装袋高速码垛机械手，其特征在于所述手指开合机构包括连杆、滚子从动件、手指开合汽缸体、手指开合汽缸活塞杆、移动凸轮、机械手指，所述移动凸轮与所述手指开合汽缸活塞杆连接，所述手指开合汽缸活塞杆与所述手指开合汽缸体连接，所述滚子从动件与所述移动凸轮连接，所述移动凸轮上端与所述连杆连接，所述连杆与所述机械手指连接。

3.根据权利要求2所述的包装袋高速码垛机械手，其特征在于所述侧板夹紧机构包括侧板开合汽缸座、侧板开合汽缸体、侧板开合汽缸活塞杆，所述侧板开合汽缸座固定在所述横向连接架两侧，所述横向连接架两侧设有侧板，所述侧板与所述侧板开合汽缸活塞杆连接，所述侧板开合汽缸活塞杆与所述侧板开合汽缸体连接，所述侧板开合汽缸体固定在所述侧板开合汽缸座下方。

4.根据权利要求3所述的包装袋高速码垛机械手，其特征在于所述压袋机构包括压袋汽缸座、压袋汽缸体、压袋汽缸活塞杆、压板，所述压袋汽缸座固定在所述横向连接架中部，所述压袋汽缸体固定在所述压袋汽缸座下方，所述压袋汽缸体与所述压袋汽缸活塞杆连接，所述压袋汽缸活塞杆下方固定有所述压板。