CN102887371A

CN102887371A - 码垛抓取机构

Info

Publication number: CN102887371A
Application number: CN2011102070433A
Authority: CN
Inventors: 甘文波
Original assignee: LIYANG ZHENGSHEN FEED MACHINERY CO Ltd
Current assignee: LIYANG ZHENGSHEN FEED MACHINERY CO Ltd
Priority date: 2011-07-23
Filing date: 2011-07-23
Publication date: 2013-01-23

Abstract

本发明涉及一种袋装物的码垛抓取机构，包括机械手,还包括托袋装置，托袋装置位于机械手的下方，机械手包括转动电机、多个抓指和抓掌，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指。托袋装置包括托袋机架，多条输送带组成的输送平台及抬升机构，抬升机构包括顶板和气缸，气缸与托袋机架固定连接，且气缸的伸出端与顶板相连；本发明的码垛抓取机构结构简单，动作平稳，在自动化生产中机械手能无损害的抓牢袋装物件进行码放堆栈工作，节省人力物力。

Description

码垛抓取机构

技术领域

本发明涉及一种装卸码垛部件，尤其涉及一种袋装物的码垛抓取机构。

背景技术

随着工业化程度的不断深入，机械化作业成为了社会发展的一大趋势，如今的包装码垛行业也大都采用机械化作业。通过输送带传输到一定的位置，再由机械手抓取输送带上的物件进行码垛，但机械手抓取输送带上的物件，特别是袋装物进行码垛，这种抓取方式，由于待抓取物件紧贴着输送带，机械手在抓取的过程中不容易从底部彻底的抓牢物件，造成掉落或者损坏物件，而机械手在一定程度上虽然提高了劳动生产率，降低了工人劳动强度，但机械手一般结构复杂，操作过程中对工人的操作水平要求较高，这远不能满足生产的需要。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单，在自动化生产中机械手能无损害的抓牢袋装物件进行码放堆栈工作的，节省人力物力的码垛抓取机构。

为实现上述目的，本发明的技术方案是一种码垛抓取机构，包括机械手, 其创新在于：还包括托袋装置，托袋装置位于机械手的下方，所述机械手包括转动电机、多个抓指和抓掌，所述抓掌与转动电机转动配合，所述抓掌上设置有两根转轴，两根转轴平行设置，且其轴线以转动电机的输出轴线为对称，两根转轴之间通过连杆传动连接，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指；所述托袋装置，包括托袋机架，所述托袋机架上方具有多条输送带组成的输送平台，托袋机架上转动支撑有相对应的主动转轴和从动转轴，所述主动转轴与托袋电机传动连接，主动转轴和从动转轴通过输送带传动连接，还包括抬升机构，抬升机构包括顶板和气缸，所述托袋机架的两侧固定连接有滑轨，顶板固定连接有托袋滑块，托袋滑块与滑轨滑动配合连接，气缸与托袋机架固定连接，且气缸的伸出端与顶板相连；所述相邻的输送带之间形成有缺口，顶板的头部可通过缺口伸出输送平台之上。

所述机械手的抓掌上固定安装的驱动缸的活塞杆通过转块与转轴的中部传动连接，所述连杆有两根，分别设置在驱动缸的两侧，将抓掌上设置的两根转轴相连接。

所述机械手的每根连杆的两端均固定连接有呈相向布置的连接块，连接块还与转轴固定连接。

所述托袋装置的顶板的头部还具有托袋平板；所述顶板上具有开口槽。

采用上述方案后，本发明的码垛抓取机构中机械手由于利用了气缸和连杆机构，即使驱动缸压缩气压不稳定时，两个抓手也能平稳且同步工作，零件少，简单，故障低，造价也低。机械手工作的同时配有托袋装置，很好的将袋装物料安全的抓取和码放，减少了损失降低了生产成本。本发明的码垛抓取机构在自动化生产中，机械手能无损害的抓牢袋装物件进行码放堆栈工作的，节省人力物力。

附图说明

图1是本发明码垛抓取机构的结构示意图；

图2是图1中托袋装置的结构示意图；

图3是图2的A-A剖视图；

图4是图1中机械手的结构示意图；

图5是图4的俯视图；

图6是图4的B-B剖视图。

具体实施方式

下面结合附图给出的实施例，对本发明作进一步详细说明。

参见图1～6，一种码垛抓取机构，包括机械手4, 还包括托袋装置3，托袋装置3位于机械手4的下方，所述机械手4，包括转动电机4-1、多个抓指4-2和抓掌4-3，所述抓掌4-3与转动电机4-1转动配合，所述抓掌4-3上设置有两根转轴4-4，两根转轴4-4平行设置，且其轴线以转动电机4-1的输出轴线为对称，两根转轴4-4之间通过连杆4-8传动连接，抓掌4-3上固定安装有驱动缸4-5，驱动缸4-5设有活塞杆4-6，活塞杆4-6通过转块4-7与抓掌4-3上的一根转轴4-4传动连接，每根转轴4-4上均固定安装有多个抓指4-2；所述机械手4的抓掌4-3上固定安装的驱动缸4-5的活塞杆4-6通过转块4-7与转轴4-4的中部传动连接，所述连杆4-8有两根，分别设置在驱动缸4-5的两侧，将抓掌4-3上设置的两根转轴4-4相连接；所述机械手4的每根连杆4-8的两端均固定连接有呈相向布置的连接块4-9，连接块4-9还与转轴4-4固定连接。这一结构在抓取物料时，只需启动驱动缸，通过活塞杆传递使得与活塞杆传动配合的转轴转动，带动转轴上的抓指向内侧运动，同样也带动了与转轴相连的连杆运动，将动力传动到另一根转轴，使得另一根转轴同样进行向内侧运动，从而实现抓指能抓取物料的功能。本发明不仅结构简单、操作方便而且抓取效果好。

参见图2、3所述托袋装置3，包括托袋机架3-1，所述托袋机架3-1上方具有多条输送带3-5组成的输送平台3-2，托袋机架3-1上转动支撑有相对应的主动转轴3-3和从动转轴3-4，所述主动转轴3-3与托袋电机3-6传动连接，主动转轴3-3和从动转轴3-4通过输送带3-5传动连接，还包括抬升机构3-7，抬升机构3-7包括顶板3-7-1和气缸3-7-2，所述托袋机架3-1的两侧固定连接有滑轨3-8，顶板3-7-1固定连接有托袋滑块3-10，托袋滑块3-10与滑轨3-8滑动配合连接，气缸3-7-2与托袋机架3-1固定连接，且气缸3-7-2的伸出端与顶板3-7-1相连；所述相邻的输送带3-5之间形成有缺口3-2-1，顶板3-7-1的头部可通过缺口3-2-1伸出输送平台3-2之上；所述托袋装置3的顶板3-7-1的头部还具有托袋平板3-7-4；所述顶板3-7-1上具有开口槽3-7-3。这样在机械手进行抓取作业时，只需要通过预定设置好的程序，通过气缸将顶板向上抬起，就可以托起在输送带上的袋装物料，方便机械手进行抓取作业，抓取牢固，不会损伤物料。

参见图1～6，本发明在实施过程中当袋装物料经传输皮带进入托袋装置3时，托袋电机3-6启动，袋装物料随多条输送带5移动，至完全落在托袋装置3顶端的由多条输送带5组成的输送平台2上，托袋电机3-6停止运转，托袋机架3-1底部的两只气缸3-7-2运行，气缸3-7-2的伸出端与顶板3-7-1相连，顶板3-7-1固定连接有托袋滑块3-10，沿四周四只滑轨3-8将袋装物料托起起，便于机械手4将物料抓起。

当袋装物料进入托袋装置3，同时机械手4得到信号，驱动缸4-5工作，带动两边的连杆4-8，使抓指4-2同时同步动作，将物料平稳抓住，并码放在物料盘上，本发明中的机械手由于利用了连杆，即使驱动缸4-5压缩气压不稳定时，两个抓手也能平稳且同步工作，零件少，简单，故障低，造价也低。本发明的机械手4可以通过安装在其顶部的滑块4-10，在横梁4-11上的导轨中运动，带动整个机械手装置运动。横梁4-11可以在与其垂直的纵方向上来回运动，而机械手自身在转动电机4-1带动下，抓掌4-3可以360°范围转动，这样就实现了整个机械手装置的任何方向无死角运动轨迹。

本发明的码垛抓取机构结构简单，动作平稳，在自动化生产中，机械手能无损害的抓牢袋装物件进行码放堆栈工作的，节省人力物力。

Claims

1. 一种码垛抓取机构，包括机械手（4）,其特征在于：还包括托袋装置（3），托袋装置（3）位于机械手（4）的下方，所述机械手（4），包括转动电机（4-1）、多个抓指（4-2）和抓掌（4-3），所述抓掌（4-3）与转动电机（4-1）转动配合，所述抓掌（4-3）上设置有两根转轴（4-4），两根转轴（4-4）平行设置，且其轴线以转动电机（4-1）的输出轴线为对称，两根转轴（4-4）之间通过连杆（4-8）传动连接，抓掌（4-3）上固定安装有驱动缸（4-5），驱动缸（4-5）设有活塞杆（4-6），活塞杆（4-6）通过转块（4-7）与抓掌（4-3）上的一根转轴（4-4）传动连接，每根转轴（4-4）上均固定安装有多个抓指（4-2）；所述托袋装置（3），包括托袋机架（3-1），所述托袋机架（3-1）上方具有多条输送带（3-5）组成的输送平台（3-2），托袋机架（3-1）上转动支撑有相对应的主动转轴（3-3）和从动转轴（3-4），所述主动转轴（3-3）与托袋电机（3-6）传动连接，主动转轴（3-3）和从动转轴（3-4）通过输送带（3-5）传动连接，还包括抬升机构（3-7），抬升机构（3-7）包括顶板（3-7-1）和气缸（3-7-2），所述托袋机架（3-1）的两侧固定连接有滑轨（3-8），顶板（3-7-1）固定连接有托袋滑块（3-10），托袋滑块（3-10）与滑轨（3-8）滑动配合连接，气缸（3-7-2）与托袋机架（3-1）固定连接，且气缸（3-7-2）的伸出端与顶板（3-7-1）相连；所述相邻的输送带（3-5）之间形成有缺口（3-2-1），顶板（3-7-1）的头部可通过缺口（3-2-1）伸出输送平台（3-2）之上。

2. 根据权利要求1所述的码垛抓取机构，其特征在于：所述机械手（4）的抓掌（4-3）上固定安装的驱动缸（4-5）的活塞杆（4-6）通过转块（4-7）与转轴（4-4）的中部传动连接，所述连杆（4-8）有两根，分别设置在驱动缸（4-5）的两侧，将抓掌（4-3）上设置的两根转轴（4-4）相连接。

3. 根据权利要求2所述的码垛抓取机构，其特征在于：所述机械手（4）的每根连杆（4-8）的两端均固定连接有呈相向布置的连接块（4-9），连接块（4-9）还与转轴（4-4）固定连接。

4. 根据权利要求1所述的码垛抓取机构，其特征在于：所述托袋装置（3）的顶板（3-7-1）的头部还具有托袋平板（3-7-4）；所述顶板（3-7-1）上具有开口槽（3-7-3）。