CN111824487A - 一种水果采摘及包装设备及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种水果采摘及包装设备，包括机架以及安装于机架上、沿自后向前方向传输包装盒的步进传动带，所述机架上沿自后向前的方向依次设置有包装盒上料装置、水果采摘装置、包装盒盖合装置和包装箱收集装置。还公开了所述一种水果采摘及包装设备的工作方法。本发明能够自动完成水果的采摘及包装，操作人员劳动强度低，并且能够自动整齐排列，工作效率高。能够使用多种水果的采摘，适用范围广，实用性强。

Description

一种水果采摘及包装设备及其工作方法

技术领域

本发明是一种水果采摘及包装设备及其工作方法，属于农用机械技术领域。

背景技术

人工辅助采摘机器能有效提高劳动生产率，但目前人工辅助采摘装置工作性质单一，不具有收集功能，可以通过一些辅助装置，如网兜，收集，到一定数量后，整个装置的重量会非常大，造成了接下来操作的不便。

如中国专利CN105917858A公开了一种旋转式水果采摘机械手，其包括水果抓持机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括旋转驱动单元、第二支撑部分、导向限位单元、轴向弹性支撑单元，旋转驱动单元设置在所述第二支撑部分内，旋转驱动单元的旋转驱动端与第一支撑部分连接，通过水果抓持机构的抓持组件部分先夹紧或抓持住水果，再通过旋转驱动机构驱动水果抓持机构转动，以旋转的方式将水果的果埂与树枝分离。其通过夹持水果实现采摘，难免会对水果造成损伤，并且并没有解决水果收集整理的问题。

又如中国专利CN103947380A公开了一种双臂水果采摘机器人及水果采摘方法，果实采摘机械装置包括左机械臂、右机械臂、左末端执行器、右末端执行器、移动平台、果篮。左机械臂和右机械臂结构相同，分别安装于移动平台的左侧和右侧。左机械臂和右机械臂分别完成将左末端执行器和右末端执行器送到指定采摘点工作。左末端执行器和右末端执行器结构相同，分别安装于左机械臂和右机械臂前端。左末端执行器和右末端执行器分别完成机器人行进方向左侧和右侧果树水果获取、回收工作。其自动化程度高，减少了人工，但其同样未解决水果收集问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种水果采摘及包装设备及其工作方法，以至少解决上述背景技术中提出的技术问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种水果采摘及包装设备，包括机架以及安装于机架上、沿自后向前方向传输包装盒的步进传动带，所述机架上沿自后向前的方向依次设置有包装盒上料装置、水果采摘装置、包装盒盖合装置和包装箱收集装置，

所述包装盒包括两个均具有半球型凹槽的盒体分部，每个半球型凹槽的四周均具有沿水平方向延伸的边沿，两个盒体分部紧邻的边缘固定连接为一体，

所述步进传送带包括两条平行设置的传送带分部，包装盒设置于两个传送带分部之间，且包装盒的左右两侧的边沿分别由对应侧的传送带分部支撑，

所述包装盒上料装置包括用于支撑包装盒堆叠物料的支撑板组件和用于将包装盒堆叠物料最下方的包装盒上料至传送带上的上料组件，

所述包装盒堆叠物料是指多个包装盒沿自下至上方向依次堆叠形成的物料，优选的，所述支撑板组件包括从左侧支撑包装盒堆叠物料的左支板和从右侧支撑包装盒堆叠物料的右支板，左支板连接有驱动左支板沿左右方向运动的第一气缸，右支板连接有驱动右支板沿左右方向运动的第二气缸，所述上料组件包括从左侧支撑包装盒堆叠物料最下方的包装盒的左卡板和从右侧左侧支撑包装盒堆叠物料最下方的包装盒的右卡板，左卡板位于左支板的下方，右卡板位于右支板的下方，左卡板连接有驱动左卡板沿左右方向运动的第三气缸，右卡板连接有驱动右卡板沿左右方向运动的第四气缸，所述第三气缸固定安装于驱动其升降的第五气缸的活塞杆上，所述第四气缸固定安装于驱动其升降的第六气缸的活塞杆上。使用时，先由左支板和右支板支撑包装盒堆叠物料，然后左支板向左运动、右支板向右运动，包装盒堆叠物料在重力用下下落，由左卡板和右卡板支撑包装盒堆叠物料，此时左支板向右运动、右支板向左运动，由左支板和右支板支撑除去最下方的包装盒以外的包装盒堆叠物料，此时左卡板和右卡板仅支撑位于最下方的包装盒，第五气缸和第六气缸同步动作，驱动左支板和右支板下降，使所述位于最下方的包装盒放置于步进传送带上，然后左卡板向左运动、右卡板向右运动，脱离包装盒，并回复至初始高度后再回复至初始位置，完成一次上料。

进一步优选的，所述左卡板的右端具有用于卡接包装盒的第一卡槽，第一卡槽为右侧开口且沿前后方向贯穿左卡板的槽体，第一卡槽的顶板在左右方向上的长度小于第一卡槽的底板在左右方向上的长度。从而，当左卡板和右卡板仅支撑位于最下方的包装盒时，左卡板向右运动、右卡板向左运动，使位于最下方的包装盒的左右两个边沿卡接于第一卡槽内。

所述水果采摘装置包括操作杆、导料软管和剪切装置，操作杆与导料软管的上端部固定连接，导料软管的下端固定设置于步进传送带上输送的包装盒的上部，所述剪切装置包括设置于导料软管上端端口的第一切刀和第二切刀，第一切刀和第二切刀分设于导料软管上端端口的两侧，第一切刀连接有第一驱动装置，第二切刀连接有第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一切刀沿导料软管径向往复运动，第二驱动装置驱动第二切刀沿导料软管径向往复运动，第一切刀和第二切刀同步闭合实现剪切动作或同步分离实现打开动作；

所述包装盒盖合装置包括设置于步进传送带下部的举升盖合组件和设置于步进传送带上部的压合组件，所述举升盖合组件用于将步进传送带上位于包装盒盖合工位的包装盒未盛装水果的盒体分部绕两个盒体分部的连接部向上翻转，并盖合于盛装水果的盒体分部上，所述压合组件用于将盖合后的未盛装水果的盒体分部和盛装水果的盒体分部的边缘压紧连接；

优选的，所述举升盖合组件包括沿垂直方向设置的举升气缸和固定设置于举升气缸的活塞缸端部、沿左右方向设置的盖合气缸，举升气缸驱动盖合气缸向上运动，从而推动未盛装水果的盒体分部绕两个盒体分部的连接部向上翻转，当翻转至未盛装水果的盒体接触盖合气缸的活塞杆时，举升气缸停止动作，盖合气缸的活塞杆伸出推动未盛装水果的盒体分部继续盖合至盛装水果的盒体分部上。所述压合组件包括沿垂直方向设置的第七气缸和固定安装于第七气缸的活塞杆端部的压板。第七气缸驱动压板将盖合后的未盛装水果的盒体分部与盛装水果的盒体分部重合的边沿压紧扣合。故优选的，所述未盛装水果的盒体分部与盛装水果的盒体分部重合的边沿上均设置有卡扣结构。

所述包装箱收集装置安装有包装箱，所述步进传动带的前端设置有将步进传动带输送的装有水果的包装盒引导至包装箱收集装置的包装箱的导料槽。

进一步优选的，所述包装箱收集装置包括底座、旋转座、升降座、左右平移座和前后平移座，所述旋转座通过转轴可旋转地安装于底座上，底座上还设置有驱动旋转座旋转的驱动装置，旋转座上设置有垂直导向杆，升降座可沿垂直方向升降地安装于垂直导向杆上，旋转座上还设置有驱动升降座沿垂直方向升降地驱动装置，升降座上安装有沿左右方向延伸的第一滑轨，所述左右平移座可滑动地安装于第一滑轨上，所述升降座上还设置有驱动左右平移座沿第一滑轨滑动的驱动装置，所述左右平移座上设置有沿前后方向延伸的第二滑轨，前后平移座可滑动地安装于第二滑轨上，所述左右平移座上还设置有驱动前后平移座沿第二滑轨滑动的驱动装置，所述包装箱放置于前后平移座上。

从而包装箱可以在包装箱收集装置的驱动下，做前后、左右、升降、旋转的动作，能够依序盛接导料槽导出的包装盒，自动整齐排列包装盒，无需人工干预。

优选的，所述导料槽的下端伸入包装箱内部。进一步优选的，所述导料槽下端的延伸方向与垂直面之间具有夹角，从而可以减缓包装盒下滑速度，避免对水果造成损伤。同时由于包装箱收集装置存在可旋转的功能，可以避免包装箱存在填充死角的问题。

优选的，所述机架底部设置有滚轮，增强装置的移动灵活性。

所述一种水果采摘及包装设备的工作方法，包括以下步骤：

S1、包装盒堆叠物料由左支板和右支板支撑，左支板向左运动、右支板向右运动，包装盒堆叠物料在重力用下下落，由左卡板和右卡板支撑包装盒堆叠物料，此时左支板向右运动、右支板向左运动，由左支板和右支板支撑除去最下方的包装盒以外的包装盒堆叠物料，此时左卡板和右卡板仅支撑位于最下方的包装盒，第五气缸和第六气缸同步动作，驱动左支板和右支板下降，使所述位于最下方的包装盒放置于步进传送带上，然后左卡板向左运动、右卡板向右运动，脱离包装盒，并回复至初始高度后再回复至初始位置，完成一次上料；

S2、包装盒由步进传送带运输至导料软管下端的正下方，通过操作操作杆，将水果套入导料软管上端端口内，然后控制第一驱动装置驱动第一切刀沿导料软管径向向上端端口中心位置移动、控制第二驱动装置驱动第二切刀沿导料软管径向向上端端口中心位置移动，第一切刀和第二切刀同步闭合实现剪切动作，被剪下的水果落入导料软管，并经导料软管落入位于导料软管下端正下方的包装盒；

S3、盛装有水果的包装盒由步进传送带运输至包装盒盖合装置处，举升气缸驱动盖合气缸向上运动，从而推动未盛装水果的盒体分部绕两个盒体分部的连接部向上翻转，当翻转至未盛装水果的盒体接触盖合气缸的活塞杆时，举升气缸停止动作，盖合气缸的活塞杆伸出推动未盛装水果的盒体分部继续盖合至盛装水果的盒体分部上；第七气缸驱动压板将盖合后的未盛装水果的盒体分部与盛装水果的盒体分部重合的边沿压紧扣合；

S4、完成扣合后的包装盒由步进传送带运输至导料槽，并经导料槽落入包装箱；

S5、包装箱在包装箱收集装置的驱动下，做前后、左右、升降或旋转的动作，依序盛接导料槽导出的包装盒，自动整齐排列包装盒。

本发明的有益效果：

本发明能够自动完成水果的采摘及包装，操作人员劳动强度低，并且能够自动整齐排列，工作效率高。能够使用多种水果的采摘，适用范围广，实用性强。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种水果采摘及包装设备的包装盒的结构示意图；

图2为本发明一种水果采摘及包装设备的结构示意图；

图3为本发明一种水果采摘及包装设备的包装盒上料装置的结构图；

图4为本发明一种水果采摘及包装设备的包装盒上料装置进行上料动作时的结构图；

图5为本发明一种水果采摘及包装设备的包装盒上料装置的俯视结构图；

图6为本发明一种水果采摘及包装设备的包装盒盖合装置的结构图；

图7为本发明一种水果采摘及包装设备的包装盒盖合装置进行盖合动作时的结构图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此类表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图2，本发明提供一种技术方案：一种水果采摘及包装设备，包括机架1以及安装于机架1上、沿自后向前方向传输包装盒的步进传动带2，所述机架1上沿自后向前的方向依次设置有包装盒上料装置3、水果采摘装置4、包装盒盖合装置5和包装箱收集装置6。

如图1所示，所述包装盒包括两个均具有半球型凹槽的盒体分部7，每个半球型凹槽的四周均具有沿水平方向延伸的边沿，两个盒体分部7紧邻的边缘固定连接为一体，

如图5所示，所述步进传送带包括两条平行设置的传送带分部8，包装盒设置于两个传送带分部8之间，且包装盒的左右两侧的边沿分别由对应侧的传送带分部8支撑，

所述包装盒上料装置3包括用于支撑包装盒堆叠物料的支撑板组件9和用于将包装盒堆叠物料最下方的包装盒上料至传送带上的上料组件10，

所述包装盒堆叠物料是指多个包装盒沿自下至上方向依次堆叠形成的物料，优选的，如图3-图5所示，所述支撑板组件9包括从左侧支撑包装盒堆叠物料的左支板11和从右侧支撑包装盒堆叠物料的右支板12，左支板11连接有驱动左支板11沿左右方向运动的第一气缸13，右支板12连接有驱动右支板12沿左右方向运动的第二气缸14，所述上料组件10包括从左侧支撑包装盒堆叠物料最下方的包装盒的左卡板15和从右侧左侧支撑包装盒堆叠物料最下方的包装盒的右卡板16，左卡板15位于左支板11的下方，右卡板16位于右支板12的下方，左卡板15连接有驱动左卡板15沿左右方向运动的第三气缸17，右卡板16连接有驱动右卡板16沿左右方向运动的第四气缸18，所述第三气缸17固定安装于驱动其升降的第五气缸19的活塞杆上，所述第四气缸18固定安装于驱动其升降的第六气缸20的活塞杆上。使用时，先由左支板11和右支板12支撑包装盒堆叠物料，然后左支板11向左运动、右支板12向右运动，包装盒堆叠物料在重力用下下落，由左卡板15和右卡板16支撑包装盒堆叠物料，此时左支板11向右运动、右支板12向左运动，由左支板11和右支板12支撑除去最下方的包装盒以外的包装盒堆叠物料，此时左卡板15和右卡板16仅支撑位于最下方的包装盒，第五气缸19和第六气缸20同步动作，驱动左支板11和右支板12下降，使所述位于最下方的包装盒放置于步进传送带上，然后左卡板15向左运动、右卡板16向右运动，脱离包装盒，并回复至初始高度后再回复至初始位置，完成一次上料。

进一步优选的，所述左卡板15的右端具有用于卡接包装盒的第一卡槽21，第一卡槽21为右侧开口且沿前后方向贯穿左卡板15的槽体，第一卡槽21的顶板在左右方向上的长度小于第一卡槽21的底板在左右方向上的长度。从而，当左卡板15和右卡板16仅支撑位于最下方的包装盒时，左卡板15向右运动、右卡板16向左运动，使位于最下方的包装盒的左右两个边沿卡接于第一卡槽21内。

所述水果采摘装置4包括操作杆22、导料软管23和剪切装置24，操作杆22与导料软管23的上端部固定连接，导料软管23的下端固定设置于步进传送带上输送的包装盒的上部，所述剪切装置24包括设置于导料软管23上端端口的第一切刀25和第二切刀26，第一切刀25和第二切刀26分设于导料软管23上端端口的两侧，第一切刀25连接有第一驱动装置，第二切刀26连接有第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一切刀25沿导料软管23径向往复运动，第二驱动装置驱动第二切刀26沿导料软管23径向往复运动，第一切刀25和第二切刀26同步闭合实现剪切动作或同步分离实现打开动作；

所述包装盒盖合装置5包括设置于步进传送带下部的举升盖合组件27和设置于步进传送带上部的压合组件28，所述举升盖合组件27用于将步进传送带上位于包装盒盖合工位的包装盒未盛装水果的盒体分部7绕两个盒体分部7的连接部向上翻转，并盖合于盛装水果的盒体分部7上，所述压合组件28用于将盖合后的未盛装水果的盒体分部7和盛装水果的盒体分部7的边缘压紧连接；

优选的，如图6、图7所示，所述举升盖合组件27包括沿垂直方向设置的举升气缸29和固定设置于举升气缸29的活塞缸端部、沿左右方向设置的盖合气缸30，举升气缸29驱动盖合气缸30向上运动，从而推动未盛装水果的盒体分部7绕两个盒体分部7的连接部向上翻转，当翻转至未盛装水果的盒体接触盖合气缸30的活塞杆时，举升气缸29停止动作，盖合气缸30的活塞杆伸出推动未盛装水果的盒体分部7继续盖合至盛装水果的盒体分部7上。所述压合组件28包括沿垂直方向设置的第七气缸31和固定安装于第七气缸31的活塞杆端部的压板32。第七气缸31驱动压板32将盖合后的未盛装水果的盒体分部7与盛装水果的盒体分部7重合的边沿压紧扣合。故优选的，所述未盛装水果的盒体分部7与盛装水果的盒体分部7重合的边沿上均设置有卡扣结构。

所述包装箱收集装置6安装有包装箱33，所述步进传动带2的前端设置有将步进传动带2输送的装有水果的包装盒引导至包装箱收集装置6的包装箱33的导料槽34。

进一步优选的，所述包装箱收集装置6包括底座35、旋转座36、升降座37、左右平移座38和前后平移座39，所述旋转座36通过转轴可旋转地安装于底座35上，底座35上还设置有驱动旋转座36旋转的驱动装置，旋转座36上设置有垂直导向杆，升降座37可沿垂直方向升降地安装于垂直导向杆上，旋转座36上还设置有驱动升降座37沿垂直方向升降地驱动装置，升降座37上安装有沿左右方向延伸的第一滑轨，所述左右平移座38可滑动地安装于第一滑轨上，所述升降座37上还设置有驱动左右平移座38沿第一滑轨滑动的驱动装置，所述左右平移座38上设置有沿前后方向延伸的第二滑轨，前后平移座39可滑动地安装于第二滑轨上，所述左右平移座38上还设置有驱动前后平移座39沿第二滑轨滑动的驱动装置，所述包装箱33放置于前后平移座39上。

从而包装箱33可以在包装箱收集装置6的驱动下，做前后、左右、升降、旋转的动作，能够依序盛接导料槽34导出的包装盒，自动整齐排列包装盒，无需人工干预。

优选的，所述导料槽34的下端伸入包装箱33内部。进一步优选的，所述导料槽34下端的延伸方向与垂直面之间具有夹角，从而可以减缓包装盒下滑速度，避免对水果造成损伤。同时由于包装箱收集装置6存在可旋转的功能，可以避免包装箱33存在填充死角的问题。

优选的，所述机架1底部设置有滚轮40，增强装置的移动灵活性。

所述一种水果采摘及包装设备的工作方法，包括以下步骤：

S1、包装盒堆叠物料由左支板11和右支板12支撑，左支板11向左运动、右支板12向右运动，包装盒堆叠物料在重力用下下落，由左卡板15和右卡板16支撑包装盒堆叠物料，此时左支板11向右运动、右支板12向左运动，由左支板11和右支板12支撑除去最下方的包装盒以外的包装盒堆叠物料，此时左卡板15和右卡板16仅支撑位于最下方的包装盒，第五气缸19和第六气缸20同步动作，驱动左支板11和右支板12下降，使所述位于最下方的包装盒放置于步进传送带上，然后左卡板15向左运动、右卡板16向右运动，脱离包装盒，并回复至初始高度后再回复至初始位置，完成一次上料；

S2、包装盒由步进传送带运输至导料软管23下端的正下方，通过操作操作杆22，将水果套入导料软管23上端端口内，然后控制第一驱动装置驱动第一切刀25沿导料软管23径向向上端端口中心位置移动、控制第二驱动装置驱动第二切刀26沿导料软管23径向向上端端口中心位置移动，第一切刀25和第二切刀26同步闭合实现剪切动作，被剪下的水果落入导料软管23，并经导料软管23落入位于导料软管23下端正下方的包装盒；

S3、盛装有水果的包装盒由步进传送带运输至包装盒盖合装置5处，举升气缸29驱动盖合气缸30向上运动，从而推动未盛装水果的盒体分部7绕两个盒体分部7的连接部向上翻转，当翻转至未盛装水果的盒体接触盖合气缸30的活塞杆时，举升气缸29停止动作，盖合气缸30的活塞杆伸出推动未盛装水果的盒体分部7继续盖合至盛装水果的盒体分部7上；第七气缸31驱动压板32将盖合后的未盛装水果的盒体分部7与盛装水果的盒体分部7重合的边沿压紧扣合；

S4、完成扣合后的包装盒由步进传送带运输至导料槽34，并经导料槽34落入包装箱33；

S5、包装箱33在包装箱收集装置6的驱动下，做前后、左右、升降或旋转的动作，依序盛接导料槽34导出的包装盒，自动整齐排列包装盒。

本发明能够自动完成水果的采摘及包装，操作人员劳动强度低，并且能够自动整齐排列，工作效率高。能够使用多种水果的采摘，适用范围广，实用性强。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施。

Claims (9)

1.一种水果采摘及包装设备，其特征在于：包括机架以及安装于机架上、沿自后向前方向传输包装盒的步进传动带，所述机架上沿自后向前的方向依次设置有包装盒上料装置、水果采摘装置、包装盒盖合装置和包装箱收集装置，

所述包装盒包括两个均具有半球型凹槽的盒体分部，每个半球型凹槽的四周均具有沿水平方向延伸的边沿，两个盒体分部紧邻的边缘固定连接为一体，

所述步进传送带包括两条平行设置的传送带分部，包装盒设置于两个传送带分部之间，且包装盒的左右两侧的边沿分别由对应侧的传送带分部支撑，

所述包装盒上料装置包括用于支撑包装盒堆叠物料的支撑板组件和用于将包装盒堆叠物料最下方的包装盒上料至传送带上的上料组件，

所述水果采摘装置包括操作杆、导料软管和剪切装置，操作杆与导料软管的上端部固定连接，导料软管的下端固定设置于步进传送带上输送的包装盒的上部，所述剪切装置包括设置于导料软管上端端口的第一切刀和第二切刀，第一切刀和第二切刀分设于导料软管上端端口的两侧，第一切刀连接有第一驱动装置，第二切刀连接有第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一切刀沿导料软管径向往复运动，第二驱动装置驱动第二切刀沿导料软管径向往复运动，

所述包装盒盖合装置包括设置于步进传送带下部的举升盖合组件和设置于步进传送带上部的压合组件，所述举升盖合组件用于将步进传送带上位于包装盒盖合工位的包装盒未盛装水果的盒体分部绕两个盒体分部的连接部向上翻转，并盖合于盛装水果的盒体分部上，所述压合组件用于将盖合后的未盛装水果的盒体分部和盛装水果的盒体分部的边缘压紧连接，

所述包装箱收集装置安装有包装箱，所述步进传动带的前端设置有将步进传动带输送的装有水果的包装盒引导至包装箱收集装置的包装箱的导料槽。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘及包装设备，其特征在于：所述支撑板组件包括从左侧支撑包装盒堆叠物料的左支板和从右侧支撑包装盒堆叠物料的右支板，左支板连接有驱动左支板沿左右方向运动的第一气缸，右支板连接有驱动右支板沿左右方向运动的第二气缸，所述上料组件包括从左侧支撑包装盒堆叠物料最下方的包装盒的左卡板和从右侧左侧支撑包装盒堆叠物料最下方的包装盒的右卡板，左卡板位于左支板的下方，右卡板位于右支板的下方，左卡板连接有驱动左卡板沿左右方向运动的第三气缸，右卡板连接有驱动右卡板沿左右方向运动的第四气缸，所述第三气缸固定安装于驱动其升降的第五气缸的活塞杆上，所述第四气缸固定安装于驱动其升降的第六气缸的活塞杆上。

3.根据权利要求2所述的一种水果采摘及包装设备，其特征在于：所述左卡板的右端具有用于卡接包装盒的第一卡槽，第一卡槽为右侧开口且沿前后方向贯穿左卡板的槽体，第一卡槽的顶板在左右方向上的长度小于第一卡槽的底板在左右方向上的长度。

4.根据权利要求1所述的一种水果采摘及包装设备，其特征在于：所述举升盖合组件包括沿垂直方向设置的举升气缸和固定设置于举升气缸的活塞缸端部、沿左右方向设置的盖合气缸。

5.根据权利要求4所述的一种水果采摘及包装设备，其特征在于：所述压合组件包括沿垂直方向设置的第七气缸和固定安装于第七气缸的活塞杆端部的压板。

6.根据权利要求1所述的一种水果采摘及包装设备，其特征在于：所述包装箱收集装置包括底座、旋转座、升降座、左右平移座和前后平移座，所述旋转座通过转轴可旋转地安装于底座上，底座上还设置有驱动旋转座旋转的驱动装置，旋转座上设置有垂直导向杆，升降座可沿垂直方向升降地安装于垂直导向杆上，旋转座上还设置有驱动升降座沿垂直方向升降地驱动装置，升降座上安装有沿左右方向延伸的第一滑轨，所述左右平移座可滑动地安装于第一滑轨上，所述升降座上还设置有驱动左右平移座沿第一滑轨滑动的驱动装置，所述左右平移座上设置有沿前后方向延伸的第二滑轨，前后平移座可滑动地安装于第二滑轨上，所述左右平移座上还设置有驱动前后平移座沿第二滑轨滑动的驱动装置，所述包装箱放置于前后平移座上。

7.根据权利要求1所述的一种水果采摘及包装设备，其特征在于：所述导料槽的下端伸入包装箱内部。

8.根据权利要求1所述的一种水果采摘及包装设备，其特征在于：所述机架底部设置有滚轮。

9.如权利要求1-8中任意一项所述的一种水果采摘及包装设备的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、包装盒堆叠物料由左支板和右支板支撑，左支板向左运动、右支板向右运动，包装盒堆叠物料在重力用下下落，由左卡板和右卡板支撑包装盒堆叠物料，此时左支板向右运动、右支板向左运动，由左支板和右支板支撑除去最下方的包装盒以外的包装盒堆叠物料，此时左卡板和右卡板仅支撑位于最下方的包装盒，第五气缸和第六气缸同步动作，驱动左支板和右支板下降，使所述位于最下方的包装盒放置于步进传送带上，然后左卡板向左运动、右卡板向右运动，脱离包装盒，并回复至初始高度后再回复至初始位置，完成一次上料；

S2、包装盒由步进传送带运输至导料软管下端的正下方，通过操作操作杆，将水果套入导料软管上端端口内，然后控制第一驱动装置驱动第一切刀沿导料软管径向向上端端口中心位置移动、控制第二驱动装置驱动第二切刀沿导料软管径向向上端端口中心位置移动，第一切刀和第二切刀同步闭合实现剪切动作，被剪下的水果落入导料软管，并经导料软管落入位于导料软管下端正下方的包装盒；

S3、盛装有水果的包装盒由步进传送带运输至包装盒盖合装置处，举升气缸驱动盖合气缸向上运动，从而推动未盛装水果的盒体分部绕两个盒体分部的连接部向上翻转，当翻转至未盛装水果的盒体接触盖合气缸的活塞杆时，举升气缸停止动作，盖合气缸的活塞杆伸出推动未盛装水果的盒体分部继续盖合至盛装水果的盒体分部上；第七气缸驱动压板将盖合后的未盛装水果的盒体分部与盛装水果的盒体分部重合的边沿压紧扣合；

S4、完成扣合后的包装盒由步进传送带运输至导料槽，并经导料槽落入包装箱；

S5、包装箱在包装箱收集装置的驱动下，做前后、左右、升降或旋转的动作，依序盛接导料槽导出的包装盒，自动整齐排列包装盒。

Images