CN103144119A

CN103144119A - 机器人搬运夹手机构

Info

Publication number: CN103144119A
Application number: CN2013100998475A
Authority: CN
Inventors: 张人斌
Original assignee: GUANGZHOU ADVANTECH AUTOMATION EQUIPMENT CO Ltd
Current assignee: GUANGZHOU ADVANTECH AUTOMATION EQUIPMENT CO Ltd
Priority date: 2013-03-26
Filing date: 2013-03-26
Publication date: 2013-06-12

Abstract

本发明公开了一种方便快捷，且稳定性更好的实现堆垛类工件搬运的机器人搬运夹手机构，它包括固定座、连接座、两个带座轴承、两个连接臂、两个向内弯曲的爪子、两个第一气缸、两个连杆、数个第二气缸和数个压板，连接座固定连接在固定座，两带座轴承分别固定连接在固定座的两侧，两爪子分别通过连接臂固定连接带座轴承，两第一气缸和所有第二气缸均安装在固定座上，各连杆连接在对应的带座轴承与第一气缸之间，压板分别固定连接各第二气缸的活塞杆，利用第一气缸作伸缩运动而驱动两带座轴承旋转，从而实现两个爪子在抓取状态与释放状态之间切换，当抓取好堆垛类工件时，所有第二气缸活塞杆向下运动从而迫使压板压紧两个机械手之间的堆垛。

Description

机器人搬运夹手机构

技术领域

本发明涉及一种机器人夹手机构，具体来说，涉及一种方便快捷，且稳定性更好的实现堆垛类工件搬运的机器人搬运夹手机构。

背景技术

随着自动化控制技术的飞速发展，传统的手工操作因为其过低的工作效率而被半自动或者全自动机器人代替，然而，目前堆垛类工件的搬运操作基本还是手工完成，其工作效率低下，搬运成本高，而且稳定性极差。

发明内容

针对以上的不足，本发明提供了一种方便快捷，且稳定性更好的实现堆垛类工件搬运的机器人搬运夹手机构，它包括固定座，所述固定座的顶端设置有用于连接机器人法兰的连接座，所述固定座两侧分别设置有带座轴承，每一所述带座轴承上分别固定连接有机械手，固定座上还设置有驱动两带座轴承旋转的驱动机构，从而带动两个机械手呈抓取状态和释放状态。

每一所述机械手包括固定连接带座轴承的连接臂，以及固定连接所述连接臂，且向内弯曲的爪子。

每一所述机械手包括固定连接带座轴承的连接臂，以及固定连接所述连接臂，且向内弯曲的弧形板。

所述驱动机构包括安装于固定座上分别驱动各带座轴承旋转的两个电机。

所述驱动机构包括安装于固定座上两个第一气缸，以及连接在每一所述第一气缸的活塞杆与对应带座轴承之间的连杆。

所述固定座上还设置有压紧机构，以实现向下压紧两个机械手之间的堆垛。

所述压紧机构包括至少一个间隔安装在所述固定座上的第二气缸。

每一所述第二气缸的活塞杆的自由端固定连接有压板。

本发明的有益效果：本发明利用第一气缸驱动连杆带动带座轴承旋转，从而实现两个向内弯曲的爪子在抓取状态与释放状态之间切换，从而实现堆垛类工件的自动抓取和释放，以便于连接到机器人而配合机器人实现机器人自动搬运堆垛，这样能取代人工搬运堆垛，极大的提高生产效率，降低生产成本；另外，本发明在抓取堆垛类工件后，可以通过各第二气缸的活塞杆自由端的向下压迫，可以防住在搬运的过程中，堆垛类工件滑落，稳定性更高。

附图说明

图1为本发明的机器人搬运夹手机构的结构示意图（主视）；

图2为本发明的机器人搬运夹手机构的结构示意图（俯视）；

图3为本发明的抓取状态结构示意图；

图4为本发明的释放状态结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步阐述，其中，本发明的方向以图3为标准。

如图1、2、3和4所示，本发明的机器人搬运夹手机构是为了实现机器人应用在饲料、化肥或者谷物等堆垛类工件产品包装搬运而专门设计的，当连接到机器人上时，就能配合机器人实现机器人自动搬运堆垛类工件，结构轻巧、使用方便快速、制造生产成本低、工作效率更高、性能更加稳定。

本发明的机器人搬运夹手机构包括固定座1、连接座2、两个带座轴承3、两个机械手4和驱动机构5，连接座2固定连接在固定座1的顶端，连接座2用于连接机器人法兰，在两个机械手4抓取好堆垛类工件后，利用机器人的控制实现堆垛类工件的搬运，两个带座轴承3分别固定连接在固定座1的两侧，两个带座轴承3之间呈平行设置，每个带座轴承3上分别固定连接有一个机械手4，两个机械手4之间可相互配合实现堆垛类工件的抓取和释放，驱动机构5固定连接在固定座1的对应于带座轴承3的位置，利用驱动机构5驱动两带座轴承3旋转，从而实现两个机械手4在抓取状态与释放状态之间切换。

其中，本发明的机械手4可以采用下述结构：每个机械手4均包括至少一个连接臂41和一个弯曲的爪子42，每个连接臂41的两端分别固定连接对应的带座轴承3和爪子42，安装好后，两个爪子42均向内弯曲形成抓取姿态。本发明的机械手4还可以采用下述结构：每个机械手4均包括至少一个连接臂41和一个弧形板42，每个连接臂41的两端分别固定连接对应的带座轴承3和弧形板42，安装好后，两个弧形板42均向内弯曲形成抓取姿态。

本发明的驱动机构5可以采用下述结构：驱动机构5包括两个安装于固定座1上的电机，利用电机分别驱动对应的带座轴承3旋转。本发明的驱动机构5还可以采用下述结构：驱动机构5包括两个第一气缸51和两个连杆52，两个第一气缸51分别安装在固定座1上对应于两带座轴承3的位置，两连杆52分别连接在第一气缸51的活塞杆与对应的带座轴承3之间，利用第一气缸51的活塞杆作伸缩运动，从而带动两带座轴承3旋转，第一气缸51也可以利用其它液压缸之类的驱动源代替。

进一步，为了保证堆垛类工件在搬运的过程中不会滑落，本发明还可以在固定座1上设置一个压紧机构6，当两个机械手4抓取好堆垛类工件时，利用压紧机构6向下压紧两个机械手4之间的堆垛7。本发明的压紧机构6包括数个第二气缸61和数个压板62，所有第二气缸61间隔安装在固定座1的底端，所有第二气缸61的活塞杆可向下作伸缩运动，各压板62均固定连接每个第二气缸61的活塞杆的自由端，当两个机械手4抓取好堆垛类工件时，所有活塞杆向下伸出，利用其上面的压板62压紧两个机械手4之间的堆垛7。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明并不局限于上述实施方式，在实施过程中可能存在局部微小的结构改动，如果对本发明的各种改动或变型不脱离本发明的精神和范围，且属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型。

Claims

1.一种机器人搬运夹手机构，其特征在于，它包括固定座（1），所述固定座（1）的顶端设置有用于连接机器人法兰的连接座（2），所述固定座（1）两侧分别设置有带座轴承（3），每一所述带座轴承（3）上分别固定连接有机械手（4），固定座（1）上还设置有驱动两带座轴承（3）旋转的驱动机构（5），从而带动两个机械手（4）呈抓取状态和释放状态。

2.根据权利要求1所述的机器人搬运夹手机构，其特征在于，每一所述机械手（4）包括固定连接带座轴承（3）的连接臂（41），以及固定连接所述连接臂（41），且向内弯曲的爪子（42）。

3.根据权利要求1所述的机器人搬运夹手机构，其特征在于，每一所述机械手（4）包括固定连接带座轴承（3）的连接臂（41），以及固定连接所述连接臂（41），且向内弯曲的弧形板。

4.根据权利要求1所述的机器人搬运夹手机构，其特征在于，所述驱动机构（5）包括安装于固定座（1）上分别驱动各带座轴承（3）旋转的两个电机。

5.根据权利要求1所述的机器人搬运夹手机构，其特征在于，所述驱动机构（5）包括安装于固定座（1）上两个第一气缸（51），以及连接在每一所述第一气缸（51）的活塞杆与对应带座轴承（3）之间的连杆（52）。

6.根据权利要求1所述的机器人搬运夹手机构，其特征在于，所述固定座（1）上还设置有压紧机构（6），以实现向下压紧两个机械手（4）之间的堆垛（7）。

7.根据权利要求6所述的机器人搬运夹手机构，其特征在于，所述压紧机构（6）包括至少一个间隔安装在所述固定座（1）上的第二气缸（61）。

8.根据权利要求7所述的机器人搬运夹手机构，其特征在于，每一所述第二气缸（61）的活塞杆的自由端固定连接有压板（62）。