CN204172044U - 一种多功能机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多功能机器人抓手，当机器人抓取纸箱时，夹板气缸动作带动动夹板夹紧纸箱，勾爪气缸动作带动手指转动，使手指抬住纸箱，当机器人完成纸箱码垛任务后，两侧托盘抓取气缸动作，带动主动拐臂和从动拐臂转动，从而带动托盘勾爪抓起托盘，托盘到位后，托盘勾爪打开将托盘放置在码垛位上，托盘放置好后，托盘抓取气缸完全伸出，将托盘勾爪转到与托盘垂直位置，机器人带着抓手移动到防滑垫库，吸盘吸取防滑垫后，机器人带动抓手回到托盘上方，轻轻将防滑垫放置在托盘上。本实用新型结构简单、性能稳定的多功能机器人抓手，本抓手不但能够抓取纸箱，还能够快速稳定的抓取托盘及放置防滑垫，以节省设备的占地面积，提高生产效率。

Description

一种多功能机器人抓手

技术领域

本实用新型属于包装机械领域，具体涉及纸箱及托盘的抓取装置。

背景技术

在包装领域的生产线中，机器人纸箱抓取码垛设备一直有着广阔的市场前景的自动化生产设备，而机器人抓手正是其中的关键。因市场需求的不断提高，对码垛机器人抓手的适应性提出了更高的要求，抓手不但能够完成抓取纸箱物料的功能，还要能够完成抓取托盘的任务，并在码完一层纸箱后完成放置防滑垫的任务，以节省设备的占地面积，提高整个码垛系统的生产效率。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、性能稳定的多功能机器人抓手，本抓手不但能够抓取纸箱，还能够快速稳定的抓取托盘及放置防滑垫，以节省设备的占地面积，提高生产效率。

实用新型技术方案为：

一种多功能机器人抓手，包括：一个勾爪气缸、一个勾爪座、两个轴承座、一个手指、一个动夹板、一个夹板气缸、一个固定夹板、四个托盘勾爪、两个主动拐臂、四块安装板、三根横梁、两根纵梁、两个气缸固定座、两个托盘抓取气缸、一个固定夹板安装板、一个夹板气缸安装板、两根导轨、两根转轴、四个轴承座Ⅱ、两个从动拐臂、四个角撑、四个吸盘接头、四个吸盘；其特征在于：三根横梁和两根纵梁通过铝型材连接附件连接在一起，形成机器人抓手的框架，一个固定夹板安装板通过螺栓安装在两根纵梁上，两个角撑安装在固定夹板安装板上，一个固定夹板通过两个角撑安装在固定夹板安装板上，一个夹板气缸安装板通过螺栓安装在两根纵梁上，一个夹板气缸通过螺栓安装在夹板气缸安装板上，夹板气缸通过鱼眼接头与动夹板相联接，两根导轨分别固定在两根纵梁上，每根导轨上放置一滑块，另两个角撑通过螺栓分别安装在两个滑块上，动夹板通过螺栓与另两个角撑连接，一个勾爪气缸的尾座通过螺栓安装在动夹板上，一个勾爪气缸通过另一鱼眼接头及销轴与勾爪座连接，两个轴承座分别通过螺栓安装在动夹板上，一个手指两端分别由轴承座支撑，手指能灵活转动，勾爪座与手指通过螺栓连接在一起，当勾爪气缸动作时带动手指转动；四个安装板分别通过螺栓安装在两根纵梁的两侧端部，每个安装板上安装一个轴承座Ⅱ，每根转轴两端通过两个轴承安装在同一端的两个轴承座Ⅱ上，每根转轴两个端部分别通过键连接安装一个主动拐臂和一个从动拐臂，每个托盘抓取气缸的头座用螺栓通过一个气缸固定座固定于一根纵梁上，每个托盘抓取气缸通过又一鱼眼接头及销轴与一主动拐臂连接，每个主动拐臂和每个从动拐臂上分别安装有一个托盘勾爪，每个托盘勾爪上装有一个吸盘接头，每个吸盘接头上装有一个吸盘。

本实用新型还包括一个安装法兰、四个支撑块，四个支撑块通过螺栓分别安装在两根纵梁上，安装法兰通过螺栓固定在四个支撑块上。

当夹板气缸动作时，可推动动夹板在导轨上滑动，当机器人抓取纸箱时，夹板气缸动作，带动动夹板夹紧纸箱，随后勾爪气缸动作带动手指转动，使手指抬住纸箱，防止在机器人码垛过程中，纸箱掉落。当机器人完成纸箱码垛任务后，抓手两侧的托盘抓取气缸动作，带动主动拐臂转动，主动拐臂会通过转轴带动从动拐臂转动，从而带动托盘勾爪抓起托盘，托盘到位后托盘勾爪打开将托盘放置在码垛位上，托盘放置好后，托盘抓取气缸的气缸活塞杆完全伸出，将托盘勾爪转到与托盘垂直的位置，机器人带着抓手移动到防滑垫库，吸盘吸取防滑垫后，机器人带动抓手回到托盘上方，轻轻将防滑垫放置在托盘上。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细的说明：

如图1所示，本实用新型包括：一种多功能机器人抓手，包括：一个勾爪气缸1、一个勾爪座2、两个轴承座3、一个手指4、一个动夹板5、一个夹板气缸6、一个固定夹板7、四个托盘勾爪8、两个主动拐臂9、四块安装板10、三根横梁11、两根纵梁12、两个气缸固定座13、两个托盘抓取气缸14、一个固定夹板安装板15、一个安装法兰16、四个支撑块17、一个夹板气缸安装板18、两根导轨19、两根转轴20、四个轴承座Ⅱ21、两个从动拐臂22、四个角撑23、四个吸盘接头24、四个吸盘25；其特征在于：三根横梁11和两根纵梁12通过铝型材连接附件连接在一起，形成机器人抓手的框架，四个支撑块17通过螺栓分别安装在两根纵梁12上，一个安装法兰16通过螺栓固定在四个支撑块16上，一个固定夹板安装板15通过螺栓安装在两根纵梁12上，两个角撑23安装在固定夹板安装板15上，一个固定夹板7通过两个角撑23安装在固定夹板安装板15上，一个夹板气缸安装板18通过螺栓安装在两根纵梁12上，一个夹板气缸6通过螺栓安装在夹板气缸安装板18上，夹板气缸6通过鱼眼接头与动夹板5相联接，两根导轨19分别固定在两根纵梁12上，每根导轨19上放置一滑块，另两个角撑23通过螺栓分别安装在两个滑块上，动夹板5通过螺栓与另两个角撑23连接，一个勾爪气缸1的尾座通过螺栓安装在动夹板5上，一个勾爪气缸1通过另一鱼眼接头及销轴与勾爪座2连接，两个轴承座3分别通过螺栓安装在动夹板5上，一个手指4两端分别由轴承座3支撑，手指4可以灵活转动，勾爪座2与手指4通过螺栓连接在一起，当勾爪气缸1动作时可带动手指4转动；四个安装板10分别通过螺栓安装在两根纵梁12的两侧端部，每个安装板10上安装一个轴承座Ⅱ21，每根转轴20两端通过两个轴承安装在同一端的两个轴承座Ⅱ21上，每根转轴20两个端部分别通过键连接安装一个主动拐臂9和一个从动拐臂22，每个托盘抓取气缸14的头座用螺栓通过一个气缸固定座13固定于一根纵梁12上，每个托盘抓取气缸14通过又一鱼眼接头及销轴与一主动拐臂9连接，每个主动拐臂9和每个从动拐臂22上分别安装有一个托盘勾爪8，每个托盘勾爪8上装有一个吸盘接头24，每个吸盘接头24上装有一个吸盘25。

本实用新型通过安装法兰16固定在机器人上，首先物料从前端输送设备输送过来到本装置定位点上，一种多功能机器人抓手开始运行，当机器人抓取纸箱时，当夹板气缸6动作时，可推动动夹板5在导轨19上滑动，当机器人抓取纸箱时，夹板气缸6动作，带动动夹板5夹紧纸箱，随后勾爪气缸1动作带动手指4转动，使手指4抬住纸箱，防止在机器人码垛过程中，纸箱掉落。当机器人完成纸箱码垛任务后，抓手两侧的托盘抓取气缸14动作，带动主动拐臂9转动，主动拐臂9会通过转轴20带动从动拐臂22转动，从而带动托盘勾爪8抓起托盘，托盘到位后托盘勾爪8打开将托盘放置在码垛位上。托盘放置好后，托盘抓取气缸装置14的气缸活塞杆完全伸出，将托盘勾爪8转到与托盘垂直的位置，机器人带着抓手移动到防滑垫库，吸盘25吸取防滑垫后，机器人带动抓手回到托盘上方，轻轻将防滑垫放置在托盘上。

Claims (2)

1.一种多功能机器人抓手，包括：一个勾爪气缸、一个勾爪座、两个轴承座、一个手指、一个动夹板、一个夹板气缸、一个固定夹板、四个托盘勾爪、两个主动拐臂、四块安装板、三根横梁、两根纵梁、两个气缸固定座、两个托盘抓取气缸、一个固定夹板安装板、一个夹板气缸安装板、两根导轨、两根转轴、四个轴承座Ⅱ、两个从动拐臂、四个角撑、四个吸盘接头、四个吸盘；其特征在于：三根横梁和两根纵梁通过铝型材连接附件连接在一起，形成机器人抓手的框架，一个固定夹板安装板通过螺栓安装在两根纵梁上，两个角撑安装在固定夹板安装板上，一个固定夹板通过两个角撑安装在固定夹板安装板上，一个夹板气缸安装板通过螺栓安装在两根纵梁上，一个夹板气缸通过螺栓安装在夹板气缸安装板上，夹板气缸通过鱼眼接头与动夹板相联接，两根导轨分别固定在两根纵梁上，每根导轨上放置一滑块，另两个角撑通过螺栓分别安装在两个滑块上，动夹板通过螺栓与另两个角撑连接，一个勾爪气缸的尾座通过螺栓安装在动夹板上，一个勾爪气缸通过另一鱼眼接头及销轴与勾爪座连接，两个轴承座分别通过螺栓安装在动夹板上，一个手指两端分别由轴承座支撑，手指能灵活转动，勾爪座与手指通过螺栓连接在一起，当勾爪气缸动作时带动手指转动；四个安装板分别通过螺栓安装在两根纵梁的两侧端部，每个安装板上安装一个轴承座Ⅱ，每根转轴两端通过两个轴承安装在同一端的两个轴承座Ⅱ上，每根转轴两个端部分别通过键连接安装一个主动拐臂和一个从动拐臂，每个托盘抓取气缸的头座用螺栓通过一个气缸固定座固定于一根纵梁上，每个托盘抓取气缸通过又一鱼眼接头及销轴与一主动拐臂连接，每个主动拐臂和每个从动拐臂上分别安装有一个托盘勾爪，每个托盘勾爪上装有一个吸盘接头，每个吸盘接头上装有一个吸盘。

2.根据权利要求1所述的多功能机器人抓手，其特征在于：还包括一个安装法兰、四个支撑块，四个支撑块通过螺栓分别安装在两根纵梁上，安装法兰通过螺栓固定在四个支撑块上。