CN201253849Y - 码垛机器人抓手 - Google Patents

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童上高
李文艺
许艳
张昊
苏微微
周斌
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Shanghai Aodi Automation Equipment Co., Ltd.
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Abstract

本实用新型涉及一种码垛机器人抓手，其包括顶板、平行导轨、左右支板、手指机构及压板机构。顶板固定架设在平行导轨上表面，平行导轨、左右支板则构成一矩形框架。手指机构由左右两对称机构构成，其中一侧包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴。该些L形手指平行固定于该些连接杆上，该对轴承架固定在连接杆上，旋转轴设置在轴承架间。左右支板上还分别固定有气缸，且其活塞杆端连接至所述旋转轴。压板机构由垂直气缸和压板构成。由于该抓手的手指为L形手指，其关节处为不可活动的，因此可以承受更大的重量，且由于本实用新型的抓取动作是靠手指机构在汽缸的带动下绕旋转轴转动而完成的，其对于抓取置于平地上的物件也十分轻松。

Description

码垛机器人抓手
技术领域
本实用新型涉及一种压片机码垛机器人抓手，尤其涉及一种抓取袋类包装的码垛机器人的抓手。
背景技术
目前，用户企业通常选择四种码垛方式来进行码垛：一是采用人工码垛的方式；二是采用传统的码垛机；三是采用码垛机器人进行码垛；四是采用全自动化的码垛设备来完成码垛。码垛机器人在企业进行码垛的过程中占据着很重要的地位，其抓手的好坏直接影响到码垛机器人工作的质量。
中国专利号为200610113033.2的实用新型专利公开了一种袋类包装搬运码垛机器人手部，请参见图1，其由天板1、左夹板3L、右夹板3R、手指部分和压袋机构组成；在所述天板1下方的前后部位沿左右方向分别设置前端导向杆7F和后端导向杆7B，它们分别通过导向杆连接件4固定安装在天板1上，四组导向杆轴套8垫圈9分别通过螺钉固定在左夹板3L和右夹板3R上，导向杆轴套8与前端导向杆7F和后端导向杆7B组成移动副，因此，左夹板3L和右夹板3R便可向左右方向运动。在所述前端导向杆7F和后端导向杆7B两端分别安装有端盖10，对左夹板3L和右夹板3R的运动起限位作用；在所述左、右夹板侧下方的手指旋转轴部件33上安装多个手指6，且其关节部位是可以自动上锁的活动连接的，用以抓取和卸载货物。压袋机构由天板1上的压袋气缸(图中未绘示)和与之相连的压袋板11组成，在机器人搬运码垛过程中，压袋机构可以对包装袋进行整形，方便码垛。
但是上述袋类包装搬运码垛机器人手部在实际应用中存在着下列问题：
第一、由于其手指关节部位为上锁的活动连接，所以其承受物体的重量比较有限。
第二、其抓取袋类包装的时候是由汽缸带动手指开合来完成的，对于抓取置于平地上的袋类装置会有一定的困难。
实用新型内容
针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人抓手，以解决现有技术中抓手承受物体重量有限及抓取置于平地袋类包装的困难。
本实用新型提出一种码垛机器人抓手，包括顶板、一对平行导轨及一对支板，顶板架设在平行导轨之上，该对平行导轨和该对支板构成一矩形框架，还包括一对汽缸及手指机构，手指机构由两对称机构构成，其中一侧机构包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴构成，该些L形手指平行固定于该些连接杆上，且指向同一侧，该对轴承架固定在连接杆上，旋转轴设置在轴承架间，汽缸分别固定于支板上，其活塞杆端则连接至旋转轴。
依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，还包括一压板机构，压板机构包括一对垂直汽缸及一对压板，垂直汽缸垂直设置在支板上，压板固定在汽缸的活塞端。
依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，还包括一缓冲器，其设置在支板上且位于轴承架上方。
依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，还包括一定位机构，定位机构包括两定位滑块及一双向螺纹杆，定位滑块设置在同侧导轨的上方，且定位滑块上面开设有螺纹孔，双向螺纹杆穿设在两定位滑块间。
依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，还包括若干用以调节汽缸的调压阀，其设置在所述导轨一侧。
依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，其压板由若干中空钢管焊接而成。
本实用新型手指机构的手指为L形手指，其关节处为不可活动的，因此可以承受更大的重量，且由于本实用新型的抓取动作是靠手指机构在汽缸的带动下绕旋转轴转动而完成的，其对于抓取置于平地上的物件也十分轻松。
附图说明
图1为现有袋类包装搬运码垛机器人手部的结构图；
图2为本发明实施例的一种码垛机器人的袋抓手的立体图；
图3为本发明实施例的一种码垛机器人的袋抓手的正视图；
图4为本发明实施例的一种码垛机器人的袋抓手的侧视图；
图5为本发明实施例的一种码垛机器人的袋抓手的俯视图；
图6为本发明实施例的一种码垛机器人的手指机构的立体图。
具体实施方式
以下结合附图，具体说明本实用新型。
请参见图2、其为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的立体图，另外请配合参见图3-图5，其为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的三视图。该码垛机器人抓手包括顶板100、平行导轨200、左支板300L、右支板300R、手指机构及压板机构。顶板100通过螺母和垫片固定架设在平行导轨200上表面，其用以和码垛机器人机械臂相连。而平行导轨200、左支板300L及右支板300R则构成一矩形框架，作为该码垛机器人的主架，具体来说是，左支板300L及右支板300R设置在平行导轨200下表面的两端，它们和滑设进平行导轨200的凹槽内，可沿平行导轨200左右移动。
请参见图6，其为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的手指机构的立体图。该手指机构由左右两对称机构构成，其中一侧包括若干L形手指401、第一连接杆402、第二连接杆403、第一轴承架404、第二轴承架405及旋转轴406。该些L形手指401的数量可以根据包装袋的长度进行增减，其一直角边具有一向外的凸部，且该凸部上开设有螺纹孔，它们平行固定于该些连接杆402上，且指向同一侧，具体来说是，第一连接杆402利用螺母和垫片将L形手指401的凸部固定于其上，第二连接杆403则同样通过螺母和垫片与凸部上方的直角边相固定，这里为了使手指机构更加稳固，当然还可以加设若干连接杆。第一轴承架404和第二轴承架405固定跨设在第一连接杆402和第二连接杆403之上，其轴承孔位于上方。而旋转轴406则穿设在第一轴承架404和第二轴承架405的轴承孔内，其中间还固定有一汽缸连接件407，用以和汽缸活塞杆相连。两汽缸501分别对称固定在左支板300L及右支板300R上，其活塞端朝内且和汽缸连接件407相连，具体来说是，是左支板300L上开设一长条状的孔以使汽缸连接件407一端透过左支板300L，由于汽缸501的活塞端为门状的，所以，汽缸连接件407可以卡设进汽缸501的活塞端，且通过螺母固定(右支板300R同理)。这样当汽缸501做活塞运动运动的时候，即可带动手指机构绕旋转轴406运动，从而实现手指机构的开合抓取。为了避免手指机构运动时对抓手造成损伤，本实用新型在轴承架404上方还设置了若干减震器600，其固定于左、右支板上，该减震器可以为液压减震器，其一端为橡胶制成，当手指机构运动时可以抵住轴承架404从而起到有效的减震作用。
本实用新型实施例的压板机构包括一对垂直汽缸701及一对压板702，垂直汽缸701分别垂直固定在左、右支板上，其活塞端朝下设置，而压板702则通过螺母等固定在垂直汽缸701的活塞端，由于本实用新型主要是抓取袋类包装，所以本实施例的压板702可以是由若干中空钢管焊接而成的，这样和纯粹的钢板相比可以减轻抓手本身的重量，另外压板702还可以为树脂类轻质压板。
本实用新型的码垛机器人抓手，还可以包括一定位机构，该定位机构包括两定位滑块801及双向螺纹杆802，定位滑块801开设有螺纹孔，其滑设在同侧导轨200的凹槽内且位于导轨上方，另外两定位滑块801分别和左、右支板相连，双向螺纹杆802则穿设在两定位滑块801间。由于双向螺纹杆802上分布有反向的螺纹，所以使得两定位滑块可以同步反向运动，从而也带动左、右支板同步反向运动。这样就可以根据袋类包装的大小来调节手指机构间的距离。
另外，由于本实用新型存在着若干汽缸，所以在导轨一次还设置有调节各个汽缸压力的调压阀900。
综上所述，本实用新型手指机构的手指为L形手指，其关节处为不可活动的，因此可以承受更大的重量，且由于本实用新型的抓取动作是靠手指机构在汽缸的带动下绕旋转轴转动而完成的，其对于抓取置于平地上的物件也十分轻松。
以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1、一种码垛机器人抓手，包括顶板、一对平行导轨及一对支板，所述顶板架设在所述平行导轨之上，所述一对平行导轨和所述一对支板构成一矩形框架，其特征在于，还包括一对汽缸及手指机构，所述手指机构由两对称机构构成，其中一侧机构包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴构成，所述些L形手指平行固定于所述些连接杆上，且指向同一侧，所述一对轴承架固定在所述连接杆上，所述旋转轴设置在所述轴承架间，所述汽缸分别固定于所述支板上，其活塞杆端则连接至所述旋转轴。
2、如权力要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，还包括一压板机构，所述压板机构包括一对垂直汽缸及一对压板，所述垂直汽缸垂直设置在所述支板上，所述压板固定在所述汽缸的活塞端。
3、如权力要求1或2所述码垛机器人抓手，其特征在于，还包括一缓冲器，所述缓冲器设置在所述支板上且位于所述轴承架上方。
4、如权力要求1或2所述的码垛机器人抓手，其特征在于，还包括一定位机构，所述定位机构包括两定位滑块及一双向螺纹杆，所述定位滑块设置在同侧导轨的上方，且所述定位滑块上面开设有螺纹孔，所述双向螺纹杆穿设在所述两定位滑块间。
5、如权力要求1或2所述的码垛机器人抓手，其特征在于，还包括若干用以调节汽缸的调压阀，所述调压阀设置在所述导轨一侧。
6、如权力要求2所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述压板由若干中空钢管焊接而成。
7、如权力要求2所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述压板为树脂类轻质压板。
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