CN208471066U - 一种机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人抓手，包括框架装置和安装在所述框架装置下端的支撑侧板，支撑侧板能够水平移动，支撑侧板相对框架装置的初始位置可调节；支撑侧板上设有长度可调的连接块；所述机器人抓手还包括第一气缸，所述第一气缸的伸缩杆与所述连接块固连，所述第一气缸的伸缩杆运动可带动所述支撑侧板水平移动；所述框架装置上设有轨道，所述支撑侧板上设有滑块，所述滑块滑动安装在所述轨道上；所述支撑侧板的侧部设有用于托住箱盒的抓手总成。本实用新型的一种机器人抓手，能够抓取不同外形尺寸的盒箱，具有结构简单、抓取牢固、调节方便等优点。
Description
技术领域
本实用新型属于成品盒箱码垛技术领域，尤其涉及一种机器人抓手。
背景技术
机器人的发明，是20世纪人类最伟大的发明之一，其中工业机器人被广泛应用与工业生产的各个环节，工业机器人不仅承担着繁重的体力劳动，危险的作业环境，同时对生产效率的提高起到了很大的促进作用。
在包装机械领域，码垛机器人的出现改变了传统的人工作业方式，机器人抓手作为码垛机器人的重要组成部分，主要承担着抓取，堆垛的工作。现有的机器人抓手只能抓取一定外形尺寸的盒箱,对于品种繁多的盒箱并不能够完全适应。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种机器人抓手，能够抓取不同外形尺寸的盒箱，具有结构简单、抓取牢固等优点。
为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
一种机器人抓手，包括框架装置和安装在所述框架装置下端的支撑侧板，所述支撑侧板能够水平移动，所述支撑侧板相对框架装置的初始位置可调节。
作为一种改进，所述支撑侧板上设有长度可调的连接块。
作为一种改进，所述机器人抓手还包括第一气缸，所述第一气缸的伸缩杆与所述连接块固连，所述第一气缸的伸缩杆运动可带动所述支撑侧板水平移动。
作为一种改进，所述框架装置上设有轨道，所述支撑侧板上设有滑块，所述滑块滑动安装在所述轨道上。
作为一种改进，所述支撑侧板的侧部设有用于托住箱盒的抓手总成。
作为一种改进，所述框架装置上设有与所述支撑侧板间隔、平行设置的固定侧板。
作为一种改进，所述支撑侧板和所述固定侧板上均设有防滑垫。
作为一种改进，所述框架装置的上端设有连接板。
本实用新型采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：
该机器人抓手安装在码垛机器人上使用，调节连接块的长度，可以改变支撑侧板相对框架装置的初始位置，抓取不同外形尺寸的盒箱，具有结构简单、抓取牢固等优点。支撑侧板的侧部设有用于托住箱盒的抓手总成，使得抓取的盒箱不易脱落，抓取效果更佳。
附图说明
图1是本实用新型的一种机器人抓手的结构示意图；
图中，1-连接板，2-框架装置，21-轨道，3-支撑侧板，31-连接块，32-滑块，4-抓手总成，5-第一气缸，6-固定侧板，7-防滑垫。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例
如图1所示，一种机器人抓手，包括框架装置、安装在框架装置下端的用于夹箱的固定侧板和支撑侧板，还包括第一气缸。第一气缸固定安装在固定侧板上。固定侧板和支撑侧板间隔、相互平行设置。框架装置的上端设有连接板，连接板用于与连接码垛机器人的机头。
框架装置上设有轨道，支撑侧板上设有滑块，滑块滑动安装在轨道上，支撑侧板能够沿着轨道水平移动。支撑侧板的中部设有长度可调的连接块，第一气缸的伸缩杆与连接块固连，第一气缸的伸缩杆运动可带动支撑侧板水平移动。调节连接块的长度，可以改变支撑侧板相对框架装置的初始位置。支撑侧板和固定侧板上均设有防滑垫，防滑垫具有防滑和保护盒箱外形不被损坏的作用。
支撑侧板的侧部设有用于托住箱盒的抓手总成。支撑侧板用于支撑整个抓手总成，支撑侧板与抓手总成间采用螺栓连接，使用铝合金材质，质量较轻，坚固耐用，可有效减少机器人抓手的自身重量。
使用时，首先第一气缸的伸缩杆处于收缩状态，针对要抓取的盒箱的外形尺寸，调整连接块的长度，改变支撑侧板相对框架装置的初始位置，即调整好支撑侧板与固定侧板间的间隔尺寸与盒箱的外形尺寸相适配。抓取时第一气缸的伸缩杆伸出，将机器人抓手对准要抓取的盒箱；第一气缸的伸缩杆收缩，机器人抓手的支撑侧板与固定侧板从两侧将盒箱夹紧固定；然后抓手总成摆动到盒箱的底部，将整个盒箱托住。码垛机器人动作将盒箱抓取到目标位置。
本实用新型中的抓手总成是整个机器人抓手的核心部分，气缸在外部气源的推动下带动底部抓手摆动，机器人抓手将盒箱固定好后，抓手摆动到盒箱的底部，将整个盒箱托起。
综上所述，本实用新型的一种机器人抓手，能够抓取不同外形尺寸的盒箱，具有结构简单、抓取牢固、调节方便等优点。
以上所述为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种机器人抓手，其特征在于：包括框架装置和安装在所述框架装置下端的支撑侧板，所述支撑侧板能够水平移动，所述支撑侧板相对框架装置的初始位置可调节。
2.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述支撑侧板上设有长度可调的连接块。
3.如权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：所述机器人抓手还包括第一气缸，所述第一气缸的伸缩杆与所述连接块固连，所述第一气缸的伸缩杆运动可带动所述支撑侧板水平移动。
4.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述框架装置上设有轨道，所述支撑侧板上设有滑块，所述滑块滑动安装在所述轨道上。
5.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述支撑侧板的侧部设有用于托住箱盒的抓手总成。
6.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述框架装置上设有与所述支撑侧板间隔、平行设置的固定侧板。
7.如权利要求6所述的机器人抓手，其特征在于：所述支撑侧板和所述固定侧板上均设有防滑垫。
8.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述框架装置的上端设有连接板。
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|---|---|---|---|---|
| CN109807918A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-05-28 | 迈巴赫机器人（昆山）有限公司 | 空调三合一多功能抓手 |
| CN109823855A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-05-31 | 安丘市鼎正机械设备有限公司 | 一种防撞瓶智能卸垛机 |
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