CN103231383A - 一种新型多自由度机器人抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种新型多自由度机器人抓手，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动电机和旋转机构，所述机体呈矩形，其特征是：在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两个抓手臂，所述抓手横梁与矩形的长边平行，抓手机构能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在所述机体的长边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连接，在抓手臂的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。本发明自由度多，方便灵活，实用效果好。

Description

一种新型多自由度机器人抓手
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种新型多自由度机器人抓手。
背景技术
工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人及其抓手的动作不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势。
发明内容
本发明克服现有技术的不足，提出了一种新型多自由度机器人抓手，所述机器人抓手具有多达6个自由度，抓手工作灵活性高，机械动作准确、精度高，实用效果好。
本发明的技术方案为，一种新型多自由度机器人抓手，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动电机和旋转机构，所述机体呈矩形，在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两个抓手臂，所述抓手横梁与矩形的长边平行，抓手机构能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在所述机体的长边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连接，在抓手臂的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。
在抓手臂的内部设有机臂气缸，所述机臂气缸的一端与抓手臂的下端相连接。
所述旋转机构设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构通过传动机构与所述机体相连接，当所述旋转机构转动时，机体随着转动。
在抓手末端设有防护杆。
在旋转机构上设有旋转电机。
本发明的有益效果：
1)本发明的抓手具有多达6个自由度，实用性强。
2)本发明控制精度高，适用性强。
3)本发明结构合理，方便控制，效果好。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的俯视结构示意图。
图2是本发明的侧视结构示意图。
图3是本发明抓手末端示意图。
图中，1、抓手机构；2、左右气缸；3、联动电机；4、旋转机构；5、机臂电机；6、抓手横梁；7、机臂气缸；8、传动机构；9、旋转电机；10、抓手连接机构；11、机臂张合机构；12、抓手臂；13、抓手末端；14、抓手末端转动机构；15、防护杆。
具体实施方式
参见图1至图3所示，本发明包括机体、两个抓手机构1、左右气缸2、联动电机3和旋转机构4，所述机体呈矩形，在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构1通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机5，所述抓手机构1设有一个抓手横梁6和两个抓手臂12，所述抓手横梁6与矩形的长边平行，抓手机构1能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸2设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸2的一端与抓手机构1相连接，当左右气缸2启动时，本发明的两个抓手机构1能够在气缸的带动下夹紧或松开。旋转电机9带动抓手进行旋转动作，抓手连接机构10连接机器人的机械臂，并按照机器人的控制指令作动作。
在所述机体的长边两端设有机臂张合机构11，所述机臂张合机构11通过机械轴承与抓手臂12相连接，机臂张合机构11启动时，抓手臂12能够张开或闭合，在抓手臂12的下方设有抓手末端13，所述抓手末端13设有抓手末端转动机构14，当抓手末端转动机构14转动时，带动抓手末端13转动。在抓手末端13设有防护杆15，防护杆15能使得抓手末端13稳定可靠，不晃动。
在抓手臂12的内部设有机臂气缸7，所述机臂气缸7的一端与抓手臂的下端相连接。
所述旋转机构4设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构4通过传动机构8与所述机体相连接，当所述旋转机构14转动时，机体随着转动，从而抓手机构1随着转动。
工作原理为：当机器人的控制系统工作时，控制系统命令各个部位启动为工作时序：
若所述旋转机构4转动，则抓手机构1会随着转动；
若左右气缸启动，则抓手机构1能够横向开合；
若机臂电机启动，则抓手机构1能够前后移动；
若机臂气缸启动，则抓手机构1能够上下移动；
若机臂张合机构启动，则抓手机构1能够以机臂张合机构为中心转动；
若抓手末端转动机构启动，则抓手末端能够以抓手末端转动机构为中心转动。本发明具有六个自由度。每个抓手末端都能独立运动，本发明能适应多种情况。

Claims (4)

1.一种新型多自由度机器人抓手，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动电机和旋转机构，所述机体呈矩形，其特征是：在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两个抓手臂，所述抓手横梁与矩形的长边平行，抓手机构能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在所述机体的长边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连接，在抓手臂的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。
2.根据权利要求1所述的新型多自由度机器人抓手，其特征是：在抓手臂的内部设有机臂气缸，所述机臂气缸的一端与抓手臂的下端相连接。
3.根据权利要求1或2所述的新型多自由度机器人抓手，其特征是：所述旋转机构设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构通过传动机构与所述机体相连接，当所述旋转机构转动时，机体随着转动。
4.根据权利要求3所述的新型多自由度机器人抓手，其特征是：在抓手末端设有防护杆。
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