CN202170167U - 机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手装置，包括电机、多个抓指和抓掌，所述抓掌与电机转动配合，其创新点在于：所述抓掌上设置有两根转轴，两根转轴平行设置，且其轴线以电机的输出轴线为对称，两根转轴之间通过连杆传动连接，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指。本实用新型具有抓取牢固、结构简单的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械设备，特别涉及一种机器人码垛装置用的机械手装置。
背景技术
现有的机械手装置，都是采用两个气缸同步运动来控制机械手抓指的运动，这种结构需要很好的保证两个气缸的同步性，才能保证机械手抓取物件的稳定性，而且结构复杂，对气缸的气压要求高。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种抓取牢固、结构简单的机械手装置。
为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种机械手装置，包括电机、多个抓指和抓掌，所述抓掌与电机转动配合，其创新点在于：所述抓掌上设置有两根转轴，两根转轴平行设置，且其轴线以电机的输出轴线为对称，两根转轴之间通过连杆传动连接，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指。
所述抓掌上具有两片相对应的边板，每片边板的两侧均开有轴孔，每根转轴分别穿过两片边板上的轴孔与抓掌转动配合。
所述驱动缸的活塞杆通过转块与转轴的中部传动连接，所述连杆有两根，分别设置在驱动缸的两侧，将抓掌上设置的两根转轴相连接。
所述每根连杆的两端均固定连接有呈相向布置的连接块，连接块还与转轴固定连接。
所述相对两侧转轴上的抓指呈相对布置。
所述相对两侧转轴上的抓指呈交叉布置。
所述转指上具有轴孔，转轴穿过转指上的轴孔与转指固定连接。
本实用新型所具有的积极效果是：由于实用新型所述抓掌上设置有两根转轴，两根转轴平行设置，且其轴线以电机的输出轴线为对称，两根转轴之间通过连杆传动连接，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指。在抓取物料时，只需启动驱动缸，通过活塞杆传递使得与活塞杆传动配合的转轴转动，带动转轴上的抓指向内侧运动，同样也带动了与转轴相连的连杆运动，将动力传动到另一根转轴，使得另一根转轴同样进行向内侧运动，从而实现抓指能抓取物料的功能。本实用新型不仅结构简单、操作方便而且抓取效果好。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1的左视图；
图3是图1的俯视图；
图4是图1中A-A方向的剖视图；
图5是图3中B-B方向的剖视图；
图6是本实用新型的机械手松开状态的结构示意图；
图7是本实用新型的机械手抓取状态的结构示意图；
图8是图4中C-C方向的剖视图；
图9是本实用新型中抓指的结构示意图；
图10是本实用新型中连接块的结构示意图；
图11是本实用新型中转块的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但不受此局限。
如图1~11所示，一种机械手装置，包括电机1、多个抓指2和抓掌3，所述抓掌3与电机1转动配合，其创新点在于：所述抓掌3上设置有两根转轴4，两根转轴4平行设置，且其轴线以电机1的输出轴线为对称，两根转轴4之间通过连杆8传动连接，抓掌3上固定安装有驱动缸5，驱动缸5设有活塞杆6，活塞杆6通过转块7与抓掌3上的一根转轴4传动连接，每根转轴4上均固定安装有多个抓指2。本实用新型中采取的驱动缸5可以为气缸或者液压缸，电机1可以为伺服电机也可以为减速机，电机1带动抓掌3转动，使机械手可以在360°范围内工作。
如图1~7所示，所述抓掌3上具有两片相对应的边板3-1，每片边板3-1的两侧均开有轴孔3-2，每根转轴4分别穿过两片边板3-1上的轴孔3-2与抓掌3转动配合；这样不仅具有很好的支撑效果，而且可以在轴孔中安装支撑轴承，转动更加灵活方便。当然，本实用新型也可以通过在每片边板3-1的两侧下部开有转动轴槽，在安装时，可以直接将转轴从下部卡入转动轴槽内，再通过定位支撑轴承支撑住转轴4，这样具有安装方便，维修装拆简单的好处。
如图3、4、8所示，所述驱动缸5的活塞杆6通过转块7与转轴4的中部传动连接，所述连杆8有两根，分别设置在驱动缸5的两侧，将抓掌（3）上设置的两根转轴4相连接。通过两根连杆8的作用，不仅可以平衡两根转轴4两侧的压力，转动更加灵活方便，不会造成一头力矩大，一头力矩小，从而造成卡死的现象，而且由于两根连杆8同时同步作用，使得不与驱动缸5连接的一侧的转轴4也能转动灵活。当然，本实用新型也可以采用一根连杆8的结构，将驱动缸5安装在两根转轴4的一边，而另一边通过连杆8传动连接，这样可以减少1根连杆8的使用，同样能起到平衡并且传动的效果。
如图10所示，所述每根连杆8的两端均固定连接有呈相向布置的连接块9，连接块9还与转轴4固定连接。本实用新型中所指的相向布置，是指一旦连杆8上的连接块9向一个方向运动，而其与另一转轴4相连的另一端上的连接块9是向其相反方向运动，从而能实现两根转轴4上的抓指能实现同步的抓取或者松开。
如图2、3、4、9所示，所述相对两侧转轴4上的抓指2呈相对布置。当然本实用新型也可以采用所述相对两侧转轴4上的抓指2呈交叉布置。可以有效的被抓取的物料快速或者牢固的抓取。
如图9所示，所述转指2上具有轴孔2-1，转轴4穿过转指2上的轴孔2-1与转指2固定连接。连接牢固方便。
如图1~11所示，本实用新型的动作过程是，当需要抓取物料时，给出驱动缸5开启信号，通过驱动缸5活塞杆伸缩带动一侧的转轴4转动，从而带动了与转轴4固定连接在一起的抓指2向内侧转动，与之同时，与转轴4相连的连杆8带动另一侧的转轴4同样向内侧转动，而与转轴4固定连接的抓指2亦向内侧运动，从而实现了抓指2抓取物料的功能。反之，当需要卸下物料时， 只需重复相反的动作过程即可。
本实用新型在使用过程中，通过安装在其顶部的滑块10，在横梁11上的导轨中运动，带动整个机械手装置运动。横梁11可以在与其垂直的纵方向上来回运动，而机械手自身在电机1带动下，抓掌3可以360°范围转动，这样就实现了整个机械手装置的任何方向无死角运动轨迹。
Claims (7)
1.一种机械手装置，包括电机（1）、多个抓指（2）和抓掌（3），所述抓掌（3）与电机（1）转动配合，其特征在于：所述抓掌（3）上设置有两根转轴（4），两根转轴（4）平行设置，且其轴线以电机（1）的输出轴线为对称，两根转轴（4）之间通过连杆（8）传动连接，抓掌（3）上固定安装有驱动缸（5），驱动缸（5）设有活塞杆（6），活塞杆（6）通过转块（7）与抓掌（3）上的一根转轴（4）传动连接，每根转轴（4）上均固定安装有多个抓指（2）。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述抓掌（3）上具有两片相对应的边板（3-1），每片边板（3-1）的两侧均开有轴孔（3-2），每根转轴（4）分别穿过两片边板（3-1）上的轴孔（3-2）与抓掌（3）转动配合。
3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述驱动缸（5）的活塞杆（6）通过转块（7）与转轴（4）的中部传动连接，所述连杆（8）有两根，分别设置在驱动缸（5）的两侧，将抓掌（3）上设置的两根转轴（4）相连接。
4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于：所述每根连杆（8）的两端均固定连接有呈相向布置的连接块（9），连接块（9）还与转轴（4）固定连接。
5.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述相对两侧转轴（4）上的抓指（2）呈相对布置。
6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述相对两侧转轴（4）上的抓指（2）呈交叉布置。
7.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述抓指（2）上具有轴孔（2-1），转轴（4）穿过抓指（2）上的轴孔（2-1）与抓指（2）固定连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN2011202404355U CN202170167U (zh) | 2011-07-09 | 2011-07-09 | 机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=45828369
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN202170167U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102390725A (zh) * | 2011-07-09 | 2012-03-28 | 溧阳市正申饲料机械厂 | 机械手装置 |
| CN103231383A (zh) * | 2013-04-18 | 2013-08-07 | 岳强 | 一种新型多自由度机器人抓手 |
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2011
- 2011-07-09 CN CN2011202404355U patent/CN202170167U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: LIYANG YUANCHUANG INTELLIGENT EQUIPMENT CO., LTD. Free format text: FORMER OWNER: LIYANG ZHENGSHEN FEED MACHINERY PLANT Effective date: 20150206 |
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| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 213332 CHANGZHOU, JIANGSU PROVINCE TO: 213000 CHANGZHOU, JIANGSU PROVINCE |
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120321 Termination date: 20170709 |