CN202367609U - 机械手爪 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种机械手爪，包括旋转驱动装置、机械手夹爪、壳体与端盖，旋转驱动装置包括电机、驱动齿轮与回转支承轴承，驱动齿轮与电机输出端连接且与回转支承轴承传动连接，回转支承轴承外圈固定在壳体上，壳体内装有推杆，推杆的后端装连有端盖，端盖后部具有液压缸，压缩弹簧套装在推杆上，压缩弹簧一端抵装在壳体内壁，另一端抵装在端盖内壁，推杆前端连接有连杆机构，且连杆机构端部具有机械手夹爪。本实用新型结构简单、制造与使用方便、能够可靠地夹持工件。

Description

机械手爪
技术领域
本实用新型属于机械手爪，尤其涉及一种机械手式抛丸清理机的关键装置。
背景技术
随着汽车工业的快速发展，产品的升级换代不断加快，因此对各种铸件尤其是发动机铸件的清洁度要求越来越高，机械手抛丸清理机得到了广泛应用。而传统机械手不但结构复杂，制造使用困难，同时机械手的夹紧力完全由电力或者液压系统控制，一旦发生断电或液压系统故障，将会引起工件跌落的安全隐患。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单、制造与使用方便、能够可靠地夹持工件的机械手爪。
为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种机械手爪，包括旋转驱动装置、机械手夹爪、壳体与端盖，旋转驱动装置包括电机、驱动齿轮与回转支承轴承，驱动齿轮与电机输出端连接且与回转支承轴承传动连接，回转支承轴承外圈固定在壳体上，壳体内装有推杆，推杆的后端装连有端盖，端盖后部具有液压缸，压缩弹簧套装在推杆上，压缩弹簧一端抵装在壳体内壁，另一端抵装在端盖内壁，推杆前端连接有连杆机构，且连杆机构端部具有机械手夹爪。
所述电机具有编码器。
所述回转支承轴承具有外齿轮。
采用上述结构后，机械手夹爪的夹紧力完全由弹簧张力产生，不靠任何液压或电动驱动，夹紧动作稳定可靠，避免了由于断电或液压系统故障引起工件跌落而引发的安全隐患，同时夹紧力能够随工件的高度变化，当工件高度大时，则夹紧力相应增加；当工件高度小时，则夹紧力变小，而驱动电机能够通过回转支承轴承带动夹爪的旋转，这样可以实现机械手夹爪的连续旋转或摆动。由于电机带有编码器，PLC通过接受到的编码器发出的脉冲进行信号处理控制，从而发出指令来精确地控制夹爪的旋转位置，实现精确定向抛丸，配合变频调速，控制机械手夹爪的旋转速度，从而大大改善了抛丸效果、节省了抛丸时间，满足了铸件清洁度及大批量生产的要求。
附图说明
以下结合附图给出的实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
图1为本实用新型一种机械手爪的机械手夹爪张开时的结构示意图；
图2为本实用新型一种机械手爪的机械手夹爪夹紧时的结构示意图。
具体实施方式
如图1、2所示，一种机械手爪，包括旋转驱动装置1、机械手夹爪6、壳体7与端盖8，旋转驱动装置1包括电机1-2、驱动齿轮1-3与回转支承轴承1-4，驱动齿轮1-3与电机1-2输出端连接且与回转支承轴承1-4传动连接，回转支承轴承1-4外圈固定在壳体7上，壳体7内装有推杆4，推杆4的后端装连有端盖8，端盖8后部具有液压缸2，压缩弹簧3套装在推杆4上，压缩弹簧3一端抵装在壳体7内壁，另一端抵装在端盖8内壁，推杆4前端连接有连杆机构5，且连杆机构5端部具有机械手夹爪6。
如图1、2所示，所述电机1-2具有编码器1-1。
如图1、2所示，所述回转支承轴承1-4具有外齿轮。
如图1、2所示，本实用新型的工作原理如下：当机械手夹爪6处于夹紧状态时，如需取出机械手夹爪6中的工件，则液压缸2活塞杆伸出并且抵住推杆4的后端，此时液压缸2克服弹簧3的压力，推动推杆4向前动作，推杆4带动连杆机构5及机械手夹爪6动作，机械手夹爪6张开，此时可以方便地上下工件，当需要使机械手夹爪6做夹紧动作时，液压缸2活塞杆缩回，活塞杆与推杆4脱离，在弹簧3张力的作用下，推杆4向后动作，推杆4带动连杆机构5及机械手夹爪6动作，机械手夹爪6恢复夹紧状态，电机1-2通过驱动齿轮1-3与回转支承轴承1-4的传动配合带动机械手夹爪6的旋转，实现机械手夹爪6的连续旋转或摆动，同时驱动电机带有的编码器。PLC通过接受到的编码器发出的脉冲进行信号处理控制，从而发出指令来精确地控制机械手夹爪6的旋转位置，实现精确定向抛丸，配合变频调速，控制机械手夹爪6的旋转速度。

Claims (3)

1.一种机械手爪，包括旋转驱动装置(1)、机械手夹爪(6)、壳体(7)与端盖(8)，其特征在于：旋转驱动装置(1)包括电机(1-2)、驱动齿轮(1-3)与回转支承轴承(1-4)，驱动齿轮(1-3)与电机(1-2)输出端连接且与回转支承轴承(1-4)传动连接，回转支承轴承(1-4)外圈固定在壳体(7)上，壳体(7)内装有推杆(4)，推杆(4)的后端装连有端盖(8)，端盖(8)后部具有液压缸(2)，压缩弹簧(3)套装在推杆(4)上，压缩弹簧(3)一端抵装在壳体(7)内壁，另一端抵装在端盖(8)内壁，推杆(4)前端连接有连杆机构(5)，且连杆机构(5)端部具有机械手夹爪(6)。
2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述电机(1-2)具有编码器(1-1)。
3.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述回转支承轴承(1-4)具有外齿轮。
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