CN105598946A - 基于Diamond机构的3自由度混联机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于Diamond机构的3自由度混联机械手，主要包括：进给机构1、手爪2、动平台3、从动臂4、支架5、主动臂6、连架从动臂7和伺服电机8等几部分。该机械手成本低、能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，充分发挥了机械手的平面高速运动性能，结构简单、生产率高。将该机构与一单自由度进给机构串接可构成三平动自由度混联机械手，特别适用于在一个平面内需要高速运动，而在与该平面正交方向需要长(短)距步进或缓进的场合。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其是涉及一种基于Diamond机构的3自由度混联机械手。
背景技术
现有的少自由度混联机械手，就其并联部分而言，通常存在工作空间/机构体积比小、不具有优势进给方向、速度小，定位精度与重复定位精度低的缺点；就其串联部分而言，又通常存在末端执行器只绕自身轴线旋转的不足，致使其必须依靠并联部分的运动实现限定空间的位置和姿态。
发明内容
本发明提供一种基于Diamond机构的3自由度混联机械手，成本低、能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，充分发挥了机械手的平面高速运动性能，结构简单、生产率高。将该机构与一单自由度进给机构串接可构成三平动自由度混联机械手，特别适用于在一个平面内需要高速运动，而在与该平面正交方向需要长(短)距步进或缓进的场合。
本发明所采用的技术方案是。
本发明的机械手主要包括：进给机构、手爪、动平台、从动臂、支架、主动臂、连架从动臂和伺服电机等几个部分。
所述的机械手每条支链中采用两根平行布置的内从动臂，以通过增大抗弯截面模量来增强垂直于机构运动平面的刚度。
所述的机械手，在连架从动臂和外从动臂两端，以及内从动臂与动平台连接端采用小倾角球铰链替代转动铰链，以减少因部件制造误差引起的装配误差。装配完毕后，可通过在两根平行布置的内从动臂间设置加强筋使它们形成一个整体，以有效地增强垂直于机构运动平面的刚度。
所述的机械手，在与机构运动平面垂直的方向串接一进给机构，构成3自由度混联机械手。该进给机构可为伺服电机+滚珠丝杠传动，也可为伺服电机+齿型带传动，或直线电机等形式。
本发明的有益效果是：成本低、能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，充分发挥了机械手的平面高速运动性能，结构简单、生产率高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的基于Diamond机构的三自由度混联机械手结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1，该机械手主要包括：进给机构1、手爪2、动平台3、从动臂4、支架5、主动臂6、连架从动臂7和伺服电机8。
如图1，每条支链中采用两根平行布置的内从动臂4，以通过增大抗弯截面模量来增强垂直于机构运动平面的刚度。
如图1，在连架从动7和外从动臂4两端，以及内从动臂与动平台3连接端采用小倾角球铰链替代转动铰链，以减少因部件制造误差引起的装配误差。装配完毕后，通过在两根平行布置的内从动臂4间设置加强筋使它们形成一个整体，以有效地增强垂直于机构运动平面的刚度。
如图1，在与机构运动平面垂直的方向串接一进给机构，构成3自由度混联机械手。该进给机构为伺服电机8+滚珠丝杠1传动。
Claims (4)
1.基于Diamond机构的3自由度混联机械手，其特征是：主要包括：进给机构1、手爪2、动平台3、从动臂4、支架5、主动臂6、连架从动臂7和伺服电机8。
2.根据权利要求1所述的基于Diamond机构的3自由度混联机械手，其特征是：所述的机械手的每条支链中采用两根平行布置的内从动臂4，以通过增大抗弯截面模量来增强垂直于机构运动平面的刚度。
3.根据权利要求1所述的基于Diamond机构的3自由度混联机械手，其特征是：所述的机械手中，在连架从动7和外从动臂4两端，以及内从动臂与动平台3连接端采用小倾角球铰链替代转动铰链，以减少因部件制造误差引起的装配误差；装配完毕后，通过在两根平行布置的内从动臂4间设置加强筋使它们形成一个整体，以有效地增强垂直于机构运动平面的刚度。
4.根据权利要求1所述的基于Diamond机构的3自由度混联机械手，其特征是：所述的机械手在与机构运动平面垂直的方向串接一进给机构，构成3自由度混联机械手；该进给机构为伺服电机8及滚珠丝杠1传动。
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| CN201410639380.3A CN105598946A (zh) | 2014-11-14 | 2014-11-14 | 基于Diamond机构的3自由度混联机械手 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN105598946A true CN105598946A (zh) | 2016-05-25 |
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ID=55979551
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105798892A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-07-27 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种三轴Delta机械手以及机器人 |
| CN110014417A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-07-16 | 华北理工大学 | 基于3自由度并联工业机械手的机械搬运装置 |
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| CN110679276A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-01-14 | 长安大学 | 一种三自由度活动的除草机器人 |
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2014
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160525 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |