JP2004261958A - パレタイジングロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明は、積重ねた袋の山を把持して保管場所に配置するためのパレタイジングロボットに関する。パレタイジングロボットは、積重ねた袋の山(22)を把持する際にタングのように共働し、各々に、把持運動のための力を供給するアクチュエータ(8)が取付けられている少なくとも2本の把持アーム(16)を有する。パレタイジングロボットは、更に、少なくとも2本の把持アーム(16)の動きを連動させる少なくとも1組のシム(18)、ベルト(19)及びローラ(20)を有している。
【選択図】 図1
Description
機械式連結エレメントをベルトにすることが好ましく、特に効果的である。ベルトは、例えば、たわみ性を有するものとするのが良い。更に、ベルトが2つのローラの周囲に案内されていることが好ましく、特に効果的である。
つかむべき袋のフォーマットに合わせた調節を行うための調節装置が、把持アームの旋回運動の中心である軸の間隔を変える。もちろん、これらの軸は旋回方向に対して垂直である。ベルトが調節方向に対して平行であれば、フォーマットの変更の際、ベルトの調節を行う必要はない。
本発明及びその他の実施形態は、以下の具体的な説明及び特許請求の範囲とにより明らかになろう。
4 案内レール
5 横送りスライド
8 ピストンシリンダユニット
11 ピストン
16 把持装置
18 シム、
19 ベルト
20 ローラ
22 積重ねた袋の山、
24 パレット
Claims (5)
- 袋又は積重ねた袋の山を把持して保管場所(24)に配置するためのパレタイジングロボットであって、
袋又は積重ねた袋の山(22)を把持する際にタングのように共働し、各々に、把持運動のための力を供給するアクチュエータ(8)が取付けられている少なくとも2本の把持アーム(16)と、
少なくとも2本の把持アーム(16)の動きを連動させる少なくとも1つの機械式連結エレメント(18、19、20)と、を有することを特徴とするパレタイジングロボット。 - 前記機械式結合エレメントがベルト(19)を含むことを特徴とする請求項1に記載のパレタイジングロボット。
- 前記ベルト(19)が2つのローラ(20)の周囲に案内されていることを特徴とする請求項2に記載のパレタイジングロボット。
- 前記ベルト(19)の移動方向が前記把持アーム(16)の運動方向に対して垂直であることを特徴とする請求項2又は3に記載のパレタイジングロボット。
- 袋又は積重ねた袋の山(22)を把持する際、各々に、把持運動のための力を供給するアクチュエータ(8)が取付けられている少なくとも2本の把持アーム(16)をタングのように共働させて、袋又は積重ねた袋の山を把持し、その後、袋又は積重ねた袋の山を保管場所(24)に配置する方法であって、
少なくとも2本の把持アーム(16)の動きを少なくとも1つの機械式連結エレメント(18、19、20)により連動させることを含むことを特徴とする方法。
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