CN218809890U - 一种缸体抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种缸体抓手装置，包括安装在所述机器人上的支架、以及从上至下依次安装于所述支架上的推力气缸、连杆机构、缸体夹头和两个横木夹头；所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的顶端转动安装在所述支架上，在所述第一连杆的底端固定安装有所述缸体夹头；所述第二连杆的一端与所述第一连杆的中间位置转动连接，所述第二连杆的另一端铰接所述推力气缸的活塞杆端部；两个横木夹头可移动设置在所述支架上，并可沿所述支架远离或靠近。与现有技术相比，本实用新型利用相机精确定位横木以及发动机缸体的位置，避免在搬运过程中存在损伤；设有的缸体夹头以及横木夹头，能实现同时夹取发动机缸体和横木，减少了一定的工作量。

Description

一种缸体抓手装置

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其是涉及一种缸体抓手装置。

背景技术

发动机缸体是一个很重的，精度很高的缸体，在进行转运的过程中，都是采用人工吊装的方式进行搬运，而人工吊装的方式，精度不高，放到工作台上的时候，不能保证定位精度，不能保证在搬运的过程中是否有损伤。多个缸体堆叠在一起时通过横木进行阻隔，在搬运发动机缸体的同时还需要移动横木，为搬运发动机缸体带来了工作量。因此亟需开发一种不仅能精确定位发动机缸体位置同时又能搬运横木的装置。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的不能精确搬运发动机缸体以及工作量增加的问题而提供一种缸体抓手装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

本实用新型的技术方案为提供一种缸体抓手装置，该装置安装在机器人上，用于转移发动机缸体和横木至指定位置，所述发动机缸体的相对两侧设有多个贯穿的缸体定位孔，所述缸体定位孔的内壁上设有轴孔，多个所述发动机缸体之间通过横木隔开堆叠，所述装置包括安装在所述机器人上的支架、以及从上至下依次安装于所述支架上的推力气缸、连杆机构、缸体夹头和两个横木夹头；

所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的顶端转动安装在所述支架上，在所述第一连杆的底端固定安装有所述缸体夹头；所述第二连杆的一端与所述第一连杆的中间位置转动连接，所述第二连杆的另一端铰接所述推力气缸的活塞杆端部；两个横木夹头可移动设置在所述支架上，并可沿所述支架相对远离或靠近。具体为机器人不设定作用力时，两个横木夹头远离；设定作用力时，两个横木夹头靠近。

进一步地，所述连杆机构设有两组，并以推力气缸的活塞杆所在轴线为中心对称布置。

进一步地，所述第一连杆、第二连杆和缸体夹头的尺寸、位置满足：当推力气缸活塞杆推动所述第二连杆移动，并至所述第二连杆与活塞杆垂直时，所述缸体夹头被所述第一连杆带动至伸出所述支架，并伸入所述缸体定位孔内壁的轴孔内。

进一步地，所述缸体夹头呈长条状。

进一步地，所述缸体夹头与所述第一连杆垂直设置。

更进一步地，所述缸体夹头通过销钉与所述第一连杆固定连接。

进一步地，所述横木夹头设有两组，并以推力气缸的活塞杆所在轴线为中心对称布置。

更进一步地，所述横木夹头的侧壁呈波纹状。波纹状的横木夹头在夹取横木时有较大的摩擦力，增大了夹紧力度。

进一步地，所述支架上还安装有相机，用于拍照定位所述发动机缸体以及横木的精确位置。

进一步地，所述缸体夹头为不锈钢缸体夹头，所述横木夹头为不锈钢横木夹头。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

(1)本实用新型装置安装简便，操作便利，且不需要后续的维护。

(2)本实用新型利用相机精确定位横木以及发动机缸体的位置，避免在搬运过程中存在损伤。

(3)本实用新型设有缸体夹头以及横木夹头，能实现同时夹取发动机缸体和横木，减少了一定的工作量。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视示意图。

图2为本实用新型的结构侧视示意图。

图中标识如下：

1-支架；2-横木夹头；3-缸体夹头；4-推力气缸；5-连杆机构；501-第一连杆；502-第一分支杆部；6-相机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

以下各实施例中，如无特别说明的功能部件或结构，则表明其均为本领域为实现对应功能而采用的常规部件或常规结构。

实施例1：

如图1所示，为一种缸体抓手装置。该装置安装在机器人上，用于转移发动机缸体和横木至指定位置，发动机缸体的相对两侧设有多个贯穿的缸体定位孔，且缸体定位孔的内壁上设有轴孔，多个发动机缸体之间通过横木隔开堆叠。

该装置包括安装在机器人上的支架1、以及从上至下依次安装于支架1上的推力气缸4、连杆机构5、缸体夹头3和两个横木夹头2；连杆机构5包括第一连杆501和第二连杆502，第一连杆501的顶端转动安装在支架1上，在第一连杆501的底端固定安装有缸体夹头3；第二连杆502的一端与第一连杆501的中间位置转动连接，第二连杆502的另一端铰接推力气缸4的活塞杆端部；两个横木夹头2可移动设置在支架1上，并可沿支架1相对远离或靠近。

连杆机构5设有两组，并以推力气缸4的活塞杆所在轴线为中心对称布置。第一连杆501、第二连杆502和缸体夹头3的尺寸、位置满足：当推力气缸4活塞杆推动第二连杆502移动，并至第二连杆502与活塞杆垂直时，缸体夹头3被第一连杆501带动至伸出支架1，并伸入缸体定位孔内壁的轴孔内。缸体夹头3为不锈钢的缸体夹头，呈长条状，且与所述第一连杆501通过销钉固定垂直设置。

横木夹头2为不锈钢的横木夹头，也设有两组，并以推力气缸4的活塞杆所在轴线为中心对称布置。每个横木夹头2的侧壁呈波纹状，波纹状的横木夹头在夹取横木时有较大的摩擦力，增大了夹紧力度。

该装置在使用时，控制横木夹头2运行的气缸接收到机器人设定的夹取指令后，气缸带动两个横木夹头2相互靠近并夹取横木。之后机器人发送给推力气缸4运行的指令，推动推力气缸4的活塞杆，直至活塞杆与第二连杆502呈垂直状态时，缸体夹头3被第一连杆501带动至伸出支架1，进一步推动活塞杆，使得第一连杆501与第二连杆502之间呈钝角时，缸体夹头3被第一连杆501带动伸出支架1并伸入缸体定位孔内壁的轴孔内，夹取发动机缸体。最终将横木和发动机缸体转移至指定位置。

实施例2：

如图2所示，为一种缸体抓手装置。该装置在实施例1提供的装置基础上还设有相机6，相机6固定安装在支架1上。相机6拍摄得到发动机缸体与横木的位置、角度等信息后，将其反馈给机器人上配套的控制器(可以是PLC控制器等)，然后，经由控制器处理后发送对应执行信号给推力气缸4等运行部件，控制缸体夹头3和横木夹头2实现对发动机缸体和横木的夹取。

该装置在使用时，首先用相机6对发动机缸体以及横木的位置进行至少两个角度的拍照定位，并发送给机器人上配套的控制器(可以是PLC控制器等)处理，然后经由控制器处理后发送执行信号给控制横木夹头2运行的气缸，气缸根据接收到的指令带动两个横木夹头2相互靠近并夹取横木。之后控制器发送执行信号给控制缸体夹头3运行的推力气缸4，推力气缸4根据接收到的指令推动推力气缸4的活塞杆，直至活塞杆与第二连杆502呈垂直状态时，缸体夹头3被第一连杆501带动至伸出支架1，进一步推动活塞杆，使得第一连杆501与第二连杆502之间呈钝角时，缸体夹头3被第一连杆501带动伸出支架1并伸入缸体定位孔内壁的轴孔内，夹取发动机缸体。最终将横木和发动机缸体转移至指定位置。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种缸体抓手装置，该装置安装在机器人上，用于转移发动机缸体和横木至指定位置，所述发动机缸体的相对两侧设有多个贯穿的缸体定位孔，所述缸体定位孔的内壁上设有轴孔，多个所述发动机缸体之间通过横木隔开堆叠，其特征在于，所述装置包括安装在所述机器人上的支架(1)、以及从上至下依次安装于所述支架(1)上的推力气缸(4)、连杆机构(5)、缸体夹头(3)和两个横木夹头(2)；

所述连杆机构(5)包括第一连杆(501)和第二连杆(502)，所述第一连杆(501)的顶端转动安装在所述支架(1)上，在所述第一连杆(501)的底端固定安装有所述缸体夹头(3)；所述第二连杆(502)的一端与所述第一连杆(501)的中间位置转动连接，所述第二连杆(502)的另一端铰接所述推力气缸(4)的活塞杆端部；两个横木夹头(2)可移动设置在所述支架(1)上，并可沿所述支架(1)相对远离或靠近。

2.根据权利要求1所述的一种缸体抓手装置，其特征在于，所述连杆机构(5)设有两组，并以推力气缸(4)的活塞杆所在轴线为中心对称布置。

3.根据权利要求1所述的一种缸体抓手装置，其特征在于，所述第一连杆(501)、第二连杆(502)和缸体夹头(3)的尺寸、位置满足：当推力气缸(4)活塞杆推动所述第二连杆(502)移动，并至所述第二连杆(502)与活塞杆垂直时，所述缸体夹头(3)被所述第一连杆(501)带动至伸出所述支架(1)，并伸入所述缸体定位孔内壁的轴孔内。

4.根据权利要求1所述的一种缸体抓手装置，其特征在于，所述缸体夹头(3)呈长条状。

5.根据权利要求1所述的一种缸体抓手装置，其特征在于，所述缸体夹头(3)与所述第一连杆(501)垂直设置。

6.根据权利要求5所述的一种缸体抓手装置，其特征在于，所述缸体夹头(3)通过销钉与所述第一连杆(501)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种缸体抓手装置，其特征在于，所述横木夹头(2)设有两组，并以推力气缸(4)的活塞杆所在轴线为中心对称布置。

8.根据权利要求7所述的一种缸体抓手装置，其特征在于，所述横木夹头(2)的侧壁呈波纹状。

9.根据权利要求1所述的一种缸体抓手装置，其特征在于，所述支架(1)上还安装有相机(6)。

10.根据权利要求1所述的一种缸体抓手装置，其特征在于，所述缸体夹头(3)为不锈钢缸体夹头，所述横木夹头(2)为不锈钢横木夹头。

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