JP2009262304A - 荷役物搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】大きな設置スペースを必要とせず、設備コストが少ない、常に作業者が操作する必要がなく、ジブクレーンとロボットの動作を同期させるための特別な制御が必要なくロボットに過大な負荷がかかるリスクが少ない荷役物搬送装置を提供。
【解決手段】それぞれ床30に固定された、荷役物搬送用バランサーアーム 6と、教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能なロボット 7と、からなり、バランサーアーム 3を駆動するエアーシリンダ 4の圧力は、ハンド装置 2が把持する荷役物 1の荷重に応じて調節されるようにされ、ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11とを結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送するようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は本発明は、荷役物をを把持し、搬送する荷役物搬送装置に関する。

製造業、運輸業の中では、さまざまな搬送作業が行われている。これらの中で、繰り返し行われる作業や、重量物の搬送作業は、作業者で行うには負担が大きく、また労務費がかさむため、さまざまな形態の自動搬送装置や自動積載装置、ロボットなどを活用して、自動化し、無人化・省人化が進められている。
また、製品種類が多く、さまざまな寸法や特性の製品を取り扱う工程や、製造ロットが小さい場合、製品荷姿など多種に渡る場合などで、自動化が行いにくいケースにおいては、例えば特許文献１に示すようなバランサーアームやジブクレーンを使った省力化が行われている。特許文献１に示すバランサーアームでは、床に固定された基台に回転可能に支持されたバランサーアームと、このバランサーアームの先端に搭載された荷役物を機械的クランプ、真空圧吸着又は磁気吸着により把持するハンド装置と、前記バランサーアームを駆動するエアーシリンダと、このエアーシリンダを制御する為の電空比例弁又は圧力切替弁及びその制御装置を含む制御部と、有する荷役物搬送用バランサーアームが開示されている。かかる荷役物搬送用バランサーアームでは、バランサーアームを駆動するエアーシリンダの圧力は、ハンド装置が把持する荷役物の荷重に応じて調節できる。
特開平９−１７５８００号公報 特開平５−３４０１０７号公報

ところが、特に重量物の搬送作業を行う重可搬型のハンドリングロボットを含む自動化装置を導入する場合、ハンドリングロボットを含む自動化装置は大きな設置スペースを必要とし、さらに、導入費用も多く掛かるというデメリットがあった。また、同一製品を大量に生産する（または、搬送、仕分け処理などを行う）作業と、少量多品種の生産が混在する工程においては、ハンドリングロボットを含む自動化装置を導入しようとしても、設備が複雑になり、その分設備費用が高くなり、保全作業も煩雑となることが、導入の障害となっていた。
また、ジブクレーンや上述したバランサーアームを使用した省力化を行う場合においては、重量物の把持はジブクレーンやバランサーアームで行うが、重量物の搬送作業は、常に作業者が操作する必要があり、労務費がかさむというデメリットがあった。
さらに、ハンドリングロボットを含む自動化装置を導入した場合についても、同一のラインで新しい品種の生産トライを行おうとする際にも、必ず、予め設備の改造やプログラムの追加・変更などの準備作業を行わなければならず、準備時間と費用が必要であり、煩雑であった。

特許文献２では、旋回ジブクレーンと、旋回ジブクレーンを支持する床に固定され、教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能なロボットを組み合わせ、旋回ジブクレーンの吊り具の移動を、ロボットアームの動きに追従して連続的に制御する制御手段を有するものを開示する。この製品によれば、ロボットは、ジブクレーンの吊り具を把持して動作することで、荷役物の搬送を行うが、ロボットの動作に正確に追従するように、ロボットの動作に同期するように、ジブクレーンの動きを同期制御しなければならないため、ジブクレーンとロボットの同期制御手段が複雑で困難であるという欠点があった。また、この同期制御に誤差を生じた場合、ロボットに過大な負荷がかかり、ロボットを破損させるか、または、所期の耐用年数、寿命で使用できないことになってしまうというリスクがあった。

本発明の課題はかかる従来の課題を解決した、可搬能力の小さなロボットを使用して重量物の搬送ができる、大きな設置スペースを必要とせず、設備コストが少ない、常に作業者が操作する必要がなく、バランサーアーム又はジブクレーンとロボットの動作を同期させるための特別な制御が必要なくロボットに過大な負荷がかかるリスクが少ない荷役物搬送装置を提供することにある。

このため本発明は、床に固定された基台に回転可能に支持されたバランサーアームと、このバランサーアームの先端に搭載された荷役物を機械的クランプ、真空圧吸着又は磁気吸着により把持するハンド装置と、前記バランサーアームを駆動するエアーシリンダと、このエアーシリンダを制御する為の電空比例弁又は圧力切替弁及びその制御装置を含む制御部と、有する荷役物搬送用バランサーアームと、
前記床に固定され、教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能なロボットと、からなり、
前記バランサーアームを駆動するエアーシリンダの圧力は、ハンド装置が把持する荷役物の荷重に応じて調節されるようにされ、
前記ロボットの先端にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む接続機構を設け、バランサーアーム先端にオートツールチェンジャのツールプレートを含む被接続機構を設け、
前記ロボットを作動させて前記ロボットの先端の接続機構を、前記バランサーアームの先端の被接続機構に結合又は固着させ、次に、前記ロボットを作動させてバランサーアーム先端のハンド装置を作動させて前記荷役物を把持し、搬送することを特徴とする荷役物搬送装置によって上述した本発明の課題を解決した。

本発明では、それぞれ床に固定された、荷役物搬送用バランサーアームと、教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能なロボットと、からなり、
バランサーアームを駆動するエアーシリンダの圧力は、ハンド装置が把持する荷役物の荷重に応じて調節されるようにされ、ロボットを作動させて前記ロボットの先端の接続機構を、前記バランサーアームの先端の被接続機構に結合又は固着させ、次に、前記ロボットを作動させてバランサーアームの先端を動かしてハンド装置を作動させて荷役物を把持し、搬送するにしたので、可搬能力の小さなロボットを使用して重量物の搬送ができる、大きな設置スペースを必要とせず、設備コストが少ない、常に作業者が操作する必要がなく、バランサーアーム又はジブクレーンとロボットの動作を同期させるための特別な制御が必要なくロボットに過大な負荷がかかるリスクが少ない荷役物搬送装置を提供するものとなった。

図１は本発明の請求項１の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図を示し、図２、図３は本発明の請求項２の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図を示し、図４〜図６は本発明の請求項３の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図を示し、図７、図８は本発明の請求項４の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図をそれぞれ示す。

図１に示す本発明の実施形態の荷役物搬送装置は、床30に固定された基台20に回転可能に支持されたバランサーアーム 3と、このバランサーアーム 3の先端に搭載された荷役物 1を機械的クランプ、真空圧吸着又は磁気吸着により把持するハンド装置 2と、バランサーアーム 2を駆動するエアーシリンダ 4と、このエアーシリンダ 4を制御する為の図示しない電空比例弁又は圧力切替弁及びその制御装置を含む制御部40と、有する荷役物搬送用バランサーアーム 6と、
床30に固定され、教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能なロボット 7と、からなり、
バランサーアーム 3を駆動するエアーシリンダ 4の圧力は、ハンド装置 2が把持する荷役物 1の荷重に応じて調節されるようにされ、
ロボット 7の先端にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む接続機構 9を設け、バランサーアーム 3の先端25にオートツールチェンジャのツールプレートを含む被接続機構11を設け、
ロボット 7を作動させてロボットの先端の接続機構 9を、バランサーアーム 3の先端25の被接続機構11に結合又は固着させ、
ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11と結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送することを特徴とする荷役物搬送装置とした。

図１のロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11と結合又は固着させさせた状態では、バランサーアーム 3を駆動するエアーシリンダ 4の圧力は、ハンド装置 2が把持する荷役物 1の荷重に応じて調節されるようにされているので、エアーシリンダ 4内の圧力はその状態のままハンド装置 2が把持する荷役物 1を保持しており、ロボット 7を作動させると、バランサーアーム 3の先端25のハンド装置 2は追従して移動するので、バランサーアーム又はジブクレーンとロボットの動作を同期させるための特別な制御が必要ない。
特許文献１に示すバランサーアームでは、床に固定された基台に回転可能に支持されたバランサーアームの先端に搭載されたハンド装置に力センサーを設けて反重力方向の力を検出して、エアーシリンダの圧力を調節しているが、別の装置により、荷役物の荷重に応じて手動などで調節されるものであってもよい。
図１では、床30に固定された基台20に回転可能に支持されたバランサーアーム 3は、基台20に回転可能に支持された下アーム21と下アーム21に平行な補助リンク22で第１の平行４辺を形成し、下アーム21先端に回転可能に支持された上アーム24と、上アーム24に平行な補助リンク25で第２の平行４辺を形成し、基台20に回転可能に支持されたエアーシリンダ 4が下アーム21と連結され、下アーム21を駆動してバランサーアーム 3を駆動するようにされているが、本発明はこれに限定されるものではない。

本発明の第１の実施形態の荷役物搬送装置は、それぞれ床30に固定された、荷役物搬送用バランサーアーム 6と、教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能なロボット 7と、からなり、バランサーアーム 3を駆動するエアーシリンダ 4の圧力は、ハンド装置 2が把持する荷役物 1の荷重に応じて調節されるようにされ、
ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11と結合又は固着させ、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送するようにしたので、
可搬能力の小さなロボットを使用して重量物の搬送ができる、大きな設置スペースを必要とせず、設備コストが少ない、常に作業者が操作する必要がなく、バランサーアーム又はジブクレーンとロボットの動作を同期させるための特別な制御が必要なくロボットに過大な負荷がかかるリスクが少ない荷役物搬送装置を提供するものとなった。

図２、図３は請求項２記載の本発明の第２の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、図２では、ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11と結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送する状態を示す。請求項２記載の本発明の第２の実施形態の荷役物搬送装置は、図１の請求項１記載の荷役物搬送装置に加えてさらに、
床30に固定されたバランサーアーム仮固定装置 8を有し、
バランサーアーム仮固定装置 8にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む第２の接続機構10を設け、
ロボット 7の先端にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む第１の接続機構9 を設け、
バランサーアーム 3の先端25のハンド装置 2にオートツールチェンジャのツールプレートを含む第１の被接続機構11と第２の被接続機構12を設け、
ロボット 7を作動させてロボット 7の先端の第１の接続機構11を、バランサーアーム 3の先端25の第１の被接続機構11とを結合又は固着させ、
次に、第１の接続機構 9をバランサーアーム 3の先端の第１の被接続機構11と結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3先端のハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送する一方で、
バランサーアーム 3の先端の第２の被接続機構12を、バランサーアーム仮固定装置 8の第２の接続機構10と結合又は固着させ、バランサーアーム 3をバランサーアーム仮固定装置 8に固定するか、又は、
図３に示すように、バランサーアーム 3の先端の第２の被接続機構12を、バランサーアーム仮固定装置 8の第２の接続機構10と結合又は固着させ、バランサーアーム 3をバランサーアーム仮固定装置 8に固定した状態で、
ロボット 7の先端の第１の接続機構 9とバランサーアーム 3の先端の第１の被接続機構11との結合又は固着を解き、ロボット 7を作動させてロボット 7による別の作業、例えば製品への印字、製品の検査、仕上げ、バリ取り、などをさせるようにしたものである。
かかる構成により、ロボットとバランサーアームを切り離した状態、ロボット単独で自動的に作業させることもでき、バランサーアームとロボットが繋がった状態では、できない又はやりにくい作業、例えば、製品への印字、製品の検査、仕上げ、バリ取り、などをさせることができる。

図４〜図６は請求項３記載の本発明の第３の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、図４では、ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11と結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送する状態を示す。請求項３記載の本発明の第３の実施形態の荷役物搬送装置は、図２、図３の請求項２記載の荷役物搬送装置に加えてさらに、図４に示すように、
バランサーアーム 3の先端に、作業者が操作するための操作ハンドル13を設け、
第１の接続機構 9をバランサーアーム 3の先端の第１の被接続機構11と結合又は固着させた状態で、ロボットを作動させてバランサーアーム先端のハンド装置を作動させて荷役物 1を把持し、搬送する一方で、
次に、図５に示すように、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端の第２の被接続機構12を、バランサーアーム仮固定装置 8の第２の接続機構10と結合又は固着させ、バランサーアーム 3をバランサーアーム仮固定装置 8に固定するか、
又は、図６に示すように、ロボット 7の先端の第２の接続機構12とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2の第２の被接続機構11とバランサーアーム仮固定装置 8の第２の接続機構10との結合又は固着を解き、バランサーアーム 3をバランサーアーム仮固定装置 8から切り放し、
第１の接続機構 9をバランサーアーム 3の先端の第１の接続機構11と結合又は固着させ、その状態で、作業者31が操作ハンドル13を持ち、バランサーアーム 3を動かし、ハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、運搬するようにしたものである。
かかる構成により、ロボットとバランサーアームを切り離した状態で、作業者が、バランサーアームを操作して、作業を行うことができる。これによって、同一のラインで新しい品種の生産トライを行おうとする際にも、予め設備の改造やプログラムの追加・変更などの準備作業を行うことなく、生産トライをすることができる。またロボットとバランサーアームを結合する作業、および切り離す作業が、極めて容易で、安定的に、また短時間に行うことができる。

図７、図８は請求項４記載の本発明の第４の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、図７では、ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11と結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送する状態を示す。請求項４記載の本発明の第４の実施形態の荷役物搬送装置は、図１の請求項１記載の荷役物搬送装置に加えてさらに、
図７、図８に示すように、
それぞれ床30に固定され、それぞれ教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能な第１のロボット 7と、第２のロボット14とを有し、
第１のロボット 7の先端にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む第１の接続機構 9を設け、
バランサーアーム 3の先端のハンド装置 2にオートツールチェンジャのツールプレートを含む第１の被接続機構11と第２の被接続機構12を設け、
第２のロボット14にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む第２の接続機構を設け、
第１のロボット 7を作動させて第１のロボット 7の先端の第１の接続機構11を、バランサーアーム 3の先端の第２の被接続機構12と結合又は固着させ、
次に、図７に示すように、第１の接続機構 9をバランサーアーム 3の先端の第１の被接続機構11と結合又は固着させた状態で、第１のロボット 7を作動させてバランサーアーム 3先端のハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送する一方で、
第２のロボット14の第２の接続機構15を、バランサーアーム 3の先端のハンド装置 2の第２の被接続機構12と結合又は固着させ、バランサーアーム 3を第２のロボット14に固定するか、
又は、図８に示すように、第２のロボット14の第２の接続機構15とバランサーアーム 3の先端の第２の被接続機構12と結合又は固着させ、バランサーアーム 3を第２のロボット14の第２の接続機構15に固定した状態で、
第１のロボット 7の先端の第１の接続機構 9とバランサーアーム 3の先端の第１の被接続機構11との結合又は固着を解き、ロボット 7を作動させてロボット 7による別の作業、例えば製品への印字、製品の検査、仕上げ、バリ取り、などをさせるようにしたものである。
かかる構成により、搬能力の小さな複数のロボットを使用して、大きな設置スペースを必要とせず、重量物の搬送ができる、設備コストが少ない、常に作業者が操作する必要がなく、バランサーアーム又はジブクレーンと複数のロボットの動作を同期させるための特別な制御が必要なく複数のロボットに過大な負荷がかかるリスクが少ない、重量物の搬送をができる荷役物搬送装置を提供するものとなった。。

本発明の請求項１の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図を示す。 請求項２記載の本発明の第２の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11と結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送する状態を示す。 請求項２記載の本発明の第２の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、バランサーアーム 3の先端の第２の被接続機構12を、バランサーアーム仮固定装置 8の第２の接続機構10と結合又は固着させ、バランサーアーム 3をバランサーアーム仮固定装置 8に固定した状態で、第１のロボット 7の先端の第１の接続機構 9とバランサーアーム 3の先端の第１の被接続機構11との結合又は固着を解き、第１のロボット 7を作動させてロボット 7による別の作業をさせるようにしたものを示す。 請求項３記載の本発明の第３の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11と結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送する状態を示す。 請求項３記載の本発明の第３の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、第１のロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端の第２の被接続機構12を、バランサーアーム仮固定装置 8の第２の接続機構10と結合又は固着させ、バランサーアーム 3をバランサーアーム仮固定装置 8に固定し、バランサーアーム 3をバランサーアーム仮固定装置 8に固定した状態で、第１のロボット 7の先端の第１の接続機構 9とバランサーアーム 3の先端の第１の被接続機構11との結合又は固着を解き、第１のロボット 7を作動させてロボット 7による別の作業をさせるようにしたものを示す。 請求項３記載の本発明の第３の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、ロボット 7の先端の第２の接続機構12とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2の第２の被接続機構11とバランサーアーム仮固定装置 8の第２の接続機構10との結合又は固着を解き、バランサーアーム 3をバランサーアーム仮固定装置 8から切り放し、第１の接続機構 9をバランサーアーム 3の先端の第１の接続機構11と結合又は固着させ、その状態で、作業者31が操作ハンドル13を持ち、バランサーアーム 3を動かし、ハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、運搬するようにしたものを示す。 請求項４記載の本発明の第４の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11と結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送する状態を示す。 請求項４記載の本発明の第４の実施形態の荷役物搬送装置の概略側面図で、第２のロボット14の第２の接続機構15とバランサーアーム 3の先端の第２の被接続機構12と結合又は固着させ、バランサーアーム 3を第２のロボット14の第２の接続機構15に固定した状態で、第１のロボット 7の先端の第１の接続機構 9とバランサーアーム 3の先端の第１の被接続機構11との結合又は固着を解き、ロボット 7を作動させてロボット 7による別の作業をさせるようにしたものを示す。

符号の説明

１：荷役物、２：ハンド装置、３：バランサーアーム、４：エアーシリンダ、６：荷役物搬送用バランサーアーム、７：ロボット、９：ロボットの先端、25：バランサーアームの先端、30：床バランサーアーム、

Claims (4)

1. 床に固定された基台に回転可能に支持されたバランサーアームと、このバランサーアームの先端に搭載された荷役物を機械的クランプ、真空圧吸着又は磁気吸着により把持するハンド装置と、前記バランサーアームを駆動するエアーシリンダと、このエアーシリンダを制御する為の電空比例弁又は圧力切替弁及びその制御装置を含む制御部と、有する荷役物搬送用バランサーアームと、
   前記床に固定され、教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能なロボットと、からなり、
   前記バランサーアームを駆動するエアーシリンダの圧力は、ハンド装置が把持する荷役物の荷重に応じて調節されるようにされ、
   前記ロボットの先端にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む接続機構を設け、バランサーアーム先端にオートツールチェンジャのツールプレートを含む被接続機構を設け、
   前記ロボットを作動させて前記ロボットの先端の接続機構を、前記バランサーアームの先端の被接続機構に結合又は固着させ、次に、前記ロボットを作動させてバランサーアーム先端のハンド装置を作動させて前記荷役物を把持し、搬送することを特徴とする荷役物搬送装置。
2. 前記請求項１記載の荷役物搬送装置は、さらに、
   前記床に固定されたバランサーアーム仮固定装置を有し、
   前記バランサーアーム仮固定装置にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む第２の接続機構を設け、
   前記ロボットの先端にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む第１の接続機構を設け、
   前記バランサーアームの先端のハンド装置にオートツールチェンジャのツールプレートを含む第１の被接続機構と第２の被接続機構を設け、
   前記ロボットを作動させてロボットの先端の前記第１の接続機構を、前記バランサーアームの先端の第１の被接続機構に結合又は固着させ、
   次に、前記第１の接続機構を前記バランサーアームの先端の第１の被接続機構と結合又は固着させた状態で、前記ロボットを作動させて前記バランサーアーム先端のハンド装置を作動させて荷役物を把持し、搬送する一方で、
   前記バランサーアームの先端の第２の被接続機構を、前記バランサーアーム仮固定装置の第２の接続機構と結合又は固着させ、前記バランサーアームを前記バランサーアーム仮固定装置に固定するか、又は、
   前記バランサーアーム 3先端の第２の被接続機構を、前記バランサーアーム仮固定装置の第２の接続機構と結合又は固着させ、前記バランサーアームを前記バランサーアーム仮固定装置に固定した状態で、
   前記ロボットの先端の第１の接続機構と前記バランサーアームの先端の第１の被接続機構との結合又は固着を解き、前記ロボットを作動させて前記ロボットによる製品への印字、製品の検査、仕上げ、バリ取りを含む別の作業をさせるようにしたことを特徴とする荷役物搬送装置。
3. 前記請求項２記載の荷役物搬送装置は、さらに、
   バランサーアームの先端に、作業者が操作するための操作ハンドルを設け、
   前記第１の接続機構を前記バランサーアームの先端の第１の被接続機構と結合又は固着させた状態で、前記ロボットを作動させて前記バランサーアーム先端のハンド装置を作動させて前記荷役物を把持し、搬送する一方で、
   前記ロボットを作動させて前記ロボットの先端の第１の接続機構を、前記バランサーアームの先端の被接続機構とを結合又は固着させ、
   次に、前記第１の接続機構を前記バランサーアームの先端の被接続機構と結合又は固着させた状態で、前記ロボットを作動させてバランサーアーム先端のハンド装置を作動させて前記荷役物を把持し、搬送する一方で、
   前記ロボットを作動させて前記バランサーアームの先端の第２の被接続機構を、前記バランサーアーム仮固定装置の第２の接続機構と結合又は固着させ、前記バランサーアームを前記バランサーアーム仮固定装置に固定するか、
   又は、前記バランサーアーム仮固定装置の第２の接続機構との結合又は固着を解き、前記バランサーアームをバランサーアーム仮固定装置から切り放し、
   前記第１の接続機構をバランサーアームの先端の第１の接続機構と結合又は固着させ、その状態で、作業者が前記操作ハンドルを持ち、前記バランサーアームを動かし、前記ハンド装置を作動させて前記荷役物を把持し、運搬するようにしたことを特徴とする荷役物搬送装置。
4. 前記請求項１記載の荷役物搬送装置は、
   それぞれ前記床に固定され、それぞれ教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能な第１のロボットと、第２のロボットとを有し、
   前記第１のロボットの先端にオートツールチェンジャのマスタープレートを含む第１の接続機構とオートツールチェンジャのマスタープレートを含む第２の接続機構を設け、
   前記第２のロボットにオートツールチェンジャのツールプレートを含む被接続機構を設け、
   前記ロボットを作動させて前記第１のロボットの先端の第１の接続機構を、前記バランサーアームの先端の被接続機構とを結合又は固着させ、
   次に、前記第１の接続機構を前記バランサーアームの先端の被接続機構と結合又は固着させた状態で、前記第１のロボットを作動させてバランサーアーム先端のハンド装置を作動させて前記荷役物を把持し、搬送する一方で、
   前記ロボットの先端の第２の接続機構を、前記第２のロボットの被接続機構を結合又は固着させ、前記バランサーアームを第２のロボットに固定するか、
   又は、前記第１のロボットの先端の第１の接続機構と前記バランサーアームの先端の被接続機構との結合又は固着を解き、前記第１のロボットを作動させて前記第１のロボットによる別の作業をさせるようにする、ことを特徴とする荷役物搬送装置。