TWI693132B

TWI693132B - 工件搬運裝置

Info

Publication number: TWI693132B
Application number: TW107131796A
Authority: TW
Inventors: 真木大樹; 若杉諭; 堀尾明里; 山中和幸
Original assignee: 日商喜開理股份有限公司
Priority date: 2017-09-12
Filing date: 2018-09-11
Publication date: 2020-05-11
Also published as: CN111051017A; CN111051017B; JP2019048364A; WO2019054323A1; JP6949634B2; TW201919834A

Abstract

一種工件搬運裝置，其具備包含機器人手臂的機器人及與前述機器人並排設置的平衡器。前述平衡器具備平衡器基座、水平多關節型之平行連桿式的平衡器手臂、被支撐於前述平衡器手臂的上端部的工件搭載機構、及與前述工件搭載機構連結的連結構件。藉由前述機器人手臂的前端部與前述連結構件連結，使得前述機器人手臂的前端部與前述平衡器手臂的上端部連結，前述平衡器手臂位於前述機器人手臂的下方。

Description

工件搬運裝置

本發明是關於一種工件搬運裝置，其具有擁有機器人手臂的機器人及與機器人並排設置的平衡器。

工件搬運裝置已知有例如日本特開2009-262304號公報所揭示的搬運裝置。如圖8所示，上述公報所揭示的貨物搬運裝置80具備固定於地板的平衡器手臂81、將工件W把持而使之移動的機器人91。機器人91於前端具備連接機構92。平衡器手臂81於前端具備被連接機構82及手部裝置83。此外，平衡器手臂81具備驅動平衡器手臂81的氣筒84及控制氣筒84的驅動之未圖示的控制部。氣筒84的壓力是基於控制部隨著手部裝置83所把持的工件W的負重而被調節。

機器人91的連接機構92與平衡器手臂81的被連接機構82結合。此外，當機器人91作動時，平衡器手臂81前端的手部裝置83會追隨連接機構92而移動，使工件W被搬運。藉由平衡器手臂81的輔助或協助，工件W幾乎無重量地被機器人91支撐。

先前技術文獻專利文獻專利文獻1：日本特開2009-262304號公報

發明所欲解決之課題如上述公報所揭示的貨物搬運裝置80，在具備輔助工件W搬運的平衡器手臂81的構成中，期望在高度方向能夠被小型化。

本發明的目的在於提供一種能夠在高度方向小型化的工件搬運裝置。

用以解決課題之手段用以解決上述問題點的工件搬運裝置，其具備機器人及平衡器，該機器人包含機器人手臂，該機器人手臂具有被支撐於機器人基座的基端部，該平衡器與前述機器人並排設置。前述平衡器具有平衡器基座、平行連桿式的平衡器手臂、工件搭載機構、及連結構件，該平衡器基座與前述機器人基座並排設置，該平衡器手臂具有被支撐於前述平衡器基座的基端部，為能夠往水平方向移動的水平多關節型，且能夠往上下方向移動，該工件搭載機構被支撐於前述平衡器手臂的上端部，該連結構件與前述工件搭載機構連結。藉由前述機器人手臂的前端部與前述連結構件連結，使得前述機器人手臂的前端部與前述平衡器手臂的上端部連結，前述平衡器手臂位於前述機器人手臂的下方。

以下依照圖1～圖7對於具體化的工件搬運裝置之一實施形態進行說明。

如圖1所示，工件搬運裝置10具備機器人11與平衡器30。機器人11具備固定於底板F的柱狀的機器人基座12。在工件搬運裝置10中，相對於機器人11所具有的機器人基座12，以配設有平衡器30的方向作為前方。因此，機器人11的機器人基座12配置在平衡器30的後方。此外，如圖3所示，在從上方觀看工件搬運裝置10的俯視圖中，從機器人基座12觀看平衡器30時，以機器人基座12的左側作為左方，並以機器人基座12的右側作為右方。

如圖1、圖2或圖3所示，機器人11為多關節型。在機器人基座12的上表面12a支撐著板狀的底部13。在底部13支撐著手臂支撐部16。手臂支撐部16能夠以於鉛直方向延伸的軸線L1作為旋動中心相對於底部13進行旋動。在手臂支撐部16係以第1手臂軸14作為旋動中心而自由旋動的方式支撐第1手臂構件15的長邊方向第1端部。第1手臂軸14的軸線往水平方向延伸。

在第1手臂構件15的長邊方向第2端部係以第2手臂軸17作為旋動中心而自由旋動的方式支撐第2手臂構件18的長邊方向第1端部。第2手臂軸17的軸線往水平方向延伸。第1手臂軸14軸線與第2手臂軸17軸線平行。

在第2手臂構件18的長邊方向第2端部係以連結軸20作為旋動中心而自由旋動的方式支撐連結機構21。第2手臂構件18具備通過第2手臂軸17而與第1手臂構件15連結的第1構件18a，及通過連結軸20而與連結機構21連結的第2構件18b。第1構件18a與第2構件18b之間通過旋動軸18c而相互連結。第2構件18b係以旋動軸18c作為旋動中心相對於第1構件18a能夠旋動。

連結軸20的軸線往水平方向延伸。第1手臂軸14軸線、第2手臂軸17軸線、及連結軸20軸線相互平行。此外，由底部13、手臂支撐部16、第1手臂軸14、第1手臂構件15、第2手臂軸17、第2手臂構件18、連結軸20、及連結機構21構成機器人手臂19。機器人手臂19的基端部之底部13被支撐於機器人基座12。此外，機器人手臂19的前端部由連結機構21所構成。

機器人手臂19係以軸線L1作為旋動中心能夠沿著水平方向往左右旋動（可移動）。此外，機器人手臂19藉由調節以第1手臂軸14作為旋動中心之第1手臂構件15的旋動量，及以第2手臂軸17作為旋動中心之第2手臂構件18的旋動量，從而能夠調節連結機構21往上下方向的位置，並且能夠調節源自於機器人基座12的連結機構21的距離。

平衡器30具有平衡器基座31、被支撐於平衡器基座31的上表面31a的水平多關節型及平行連桿式的平衡器手臂35、及與平衡器手臂35的上端部連結的工件搭載機構46。平衡器基座31固定於底板F。平衡器基座31固定於機器人基座12的前方之靠近機器人基座12的位置。平衡器基座31的上表面31a位於較前述機器人基座12的上表面12a下方的位置。換句話說，機器人基座12的上表面12a位於較平衡器基座31的上表面31a高的位置。

平衡器手臂35為連接多個關節的構成。平衡器手臂35具備多個（本實施形態為2個）關節驅動裝置。也就是說，平衡器手臂35具有第1關節驅動裝置32A及第2關節驅動裝置32B，第1關節驅動裝置32A的基端部被支撐於平衡器基座31，第2關節驅動裝置32B被支撐於第1關節驅動裝置32A的前端部。此外，當機器人11使工件W朝向作業點移動時，為了取得重量的均衡，第1及第2關節驅動裝置32A、32B分別會配合工件W的高度及位置而驅動。

如圖1或圖5A所示，關節驅動裝置32A、32B分別具備成對的第1框架33及第2框架34。關節驅動裝置32A、32B分別具備手臂構件45。各手臂構件45的長邊方向第1端部係通過對應的第1旋動軸33a而以自由旋動的方式被支撐於對應的第1框架33。各手臂構件45的長邊方向第2端部係通過對應的第2旋動軸34a而以自由旋動的方式被支撐於對應的第2框架34。第1框架33與第2框架34之間通過手臂構件45而相互連結。第1關節驅動裝置32A的第1端部及第2端部，以及，第2關節驅動裝置32B的第1端部及第2端部係發揮能夠旋動的關節的功能。

如圖5A所示，關節驅動裝置32A、32B分別內設致動器60。各致動器60藉由使對應的手臂構件45擺動而使得對應的第2框架34移動。致動器60為流體壓筒（本實施形態為氣筒）。致動器60具備安裝於手臂構件45的筒管61，及沿著筒管61的軸方向移動的筒桿62。在筒管61内收容有能夠沿著筒管61的軸方向移動的活塞66，活塞66連接筒桿62的長邊方向第1端。活塞66在筒管61内分隔有壓力室61a。

在壓力室61a中通過配管61b而連接有空壓機器61c。在空壓機器61c中連接有61d。受到控制器61d控制的空氣從空壓機器61c通過配管61b而供應至壓力室61a。藉由供應至壓力室61a的壓縮空氣的壓力（流體壓）從而使活塞66移動，並使源自筒管61的筒桿62的突出位置發生位移。

致動器60具備與筒桿62的從筒管61突出的突出端（長邊方向第2端）連結的導引構件65。導引構件65包含輥65a，筒桿62的突出端通過旋動軸65c而以能夠旋動的方式連接於輥65a的旋轉中心。

在導引構件65的旋動軸65c支撐著連接構件64的長邊方向第1端部，連接構件64的長邊方向第2端部係通過旋動軸68而以能夠旋動的方式被支撐於第1框架33。連接構件64相對於筒桿62傾斜延伸。

如圖1或圖5A所示，關節驅動裝置32A、32B分別具備平行手臂70。各平行手臂70相對於對應的手臂構件45平行地延伸。各平行手臂70的長邊方向第1端部係以能夠旋動的方式被支撐於對應的第1框架33的旋動軸68。各平行手臂70的長邊方向第2端部係以能夠旋動的方式被支撐於對應的第2框架34的旋動軸69。第1框架33與第2框架34之間通過平行手臂70而相互連結。

關節驅動裝置32A、32B之各個當中，第2框架34於俯視時係以對應的第1框架33為中心自由旋動。藉由第1框架33、第2框架34、手臂構件45、及平行手臂70，構成平行連桿。

如圖5B所示，當藉由平行連桿使得手臂構件45及平行手臂70相對於第1框架33擺動（位移），則能夠使第2框架34相對於第1框架33平行移動。也就是說，能夠使得第2框架34相對於第1框架33往上下方向位移。

此外，控制器61d在平衡器手臂35所移動的位置上為了取得工件W重量的均衡，會計算應供應至第1及第2關節驅動裝置32A、32B的壓力室61a的壓縮空氣的壓力，並根據計算的結果驅動空壓機器61c，將壓縮空氣供應至各壓力室61a中。

如圖1或圖2所示，第1關節驅動裝置32A的第1框架33係以於鉛直方向延伸的第1鉛直軸線29作為旋動中心而能夠旋動的方式被支撐於平衡器基座31。第1關節驅動裝置32A係以第1鉛直軸線29作為旋動中心而能夠往水平方向旋動。

第1關節驅動裝置32A的第2框架34與第2關節驅動裝置32B的第1框架33之間通過旋轉節44而連接。旋轉節44使得關節驅動裝置32A、32B保持自由旋動。關節驅動裝置32A、32B係以第2鉛直軸線44a作為旋動中心而對於旋轉節44相對旋動。第2鉛直軸線44a垂直於將第1關節驅動裝置32A與第2關節驅動裝置32B相互連結的連結面。也就是說，第1關節驅動裝置32A與第2關節驅動裝置32B係以第2鉛直軸線44a作為中心而能夠相對旋動的方式相互連結。因此，平衡器手臂35係以第1鉛直軸線29及第2鉛直軸線44a作為旋動中心而能夠沿著水平方向往左右位移（可移動）。

在平衡器手臂35的上端部，也就是第2關節驅動裝置32B的第2框架34的上端，支撐著工件搭載機構46。工件搭載機構46具備支撐工件W的負重的負重支撐部48。負重支撐部48被支撐於第2關節驅動裝置32B的第2框架34的上端。負重支撐部48係以往鉛直方向延伸的鉛直軸線47作為旋動中心而能夠旋動的方式被支撐於第2框架34。

在負重支撐部48的一側面之前表面連結有板狀的工件支撐部49，工件W被支撐於該工件支撐部49。工件支撐部49從負重支撐部48沿著水平方向往遠離機器人手臂19的方向突出。此外，工件支撐部49所支撐的工件W的負重被負重支撐部48支撐。

如圖6或圖7所示，在負重支撐部48的一側面，也就是與連結工件支撐部49的面垂直的面之上表面，突出設置有板狀的支撐部50。在該支撐部50以不能旋轉的方式固定著棒狀的把持構件51。把持構件51的中心軸線M往水平方向延伸。把持構件51的沿著中心軸線M的延伸方向的中央部固定於支撐部50。

工件搭載機構46具備與把持構件51連結的連結構件52。連結構件52具備二叉狀的腳部55及從腳部55的上表面往上方突出的板狀的連結片57。2隻腳部55具有互相對向的對向面。連結構件52具備形成於2隻腳部55的對向面之間的插入溝54。在該插入溝54插入有支撐部50。連結構件52具備貫通2隻腳部55往水平方向延伸的連結孔52a。2個連結孔52a中插通有把持構件51。藉由把持構件51對2個連結孔52a的内面卡合，使得連結構件52與把持構件51連結。為了平衡器30的操作，把持構件51受作業者把持。

支撐部50被包夾於連結構件52的2隻腳部55之間。固定於支撐部50的把持構件51的軸方向兩端從連結構件52的2隻腳部55的側面分別突出。連結構件52能夠往把持構件51的中心軸線M的延伸方向滑動。

如圖1所示，在工件搭載機構46所連結的連結構件52的連結片57上連結有機器人手臂19的連結機構21。連結片57從負重支撐部48往上方突出。藉由像這樣的構成，機器人手臂19的前端部與平衡器手臂35的上端連結。因此，平衡器手臂35的上端部位於較機器人手臂19的前端部靠下方的位置。也就是說，平衡器手臂35位於機器人手臂19的下方。連結片57與連結機構21係以往水平方向延伸的連接軸線57a為中心而能夠相對旋動的方式相互連接。

如圖7所示，在工件搬運裝置10從側面觀看之側視中，把持構件51的中心軸線M並未與鉛直軸線47重疊，把持構件51是位於從鉛直軸線47間隔一段距離的位置。詳細而言，把持構件51的中心軸線M位於從平衡器基座31往水平方向較鉛直軸線47遠的位置。

如圖2所示，在上述構成之平衡器手臂35中，將第1關節驅動裝置32A及第2關節驅動裝置32B的各個手臂構件45的上表面成為水平，工件搭載機構46處於最低位置的姿勢，稱為平衡器手臂35的最低位置姿勢S1。該最低位置姿勢S1中，第2關節驅動裝置32B中手臂構件45的上表面與機器人11中機器人基座12的上表面12a有相同高度。

此外，如圖4所示，在工件搬運裝置10中，將第1關節驅動裝置32A及第2關節驅動裝置32B的各個第2框架34處於最高位置的姿勢，稱為平衡器手臂35的最高位置姿勢S2。工件搬運裝置10係在最低位置姿勢S1與最高位置姿勢S2之間使平衡器手臂35移動並追隨機器人手臂19的移動。

在工件搬運裝置10中，若只看機器人手臂19，則機器人手臂19在高度方向的可動範圍遍及機器人基座12的上表面12a的上方及下方。然而，因機器人手臂19的前端部與平衡器手臂35的上端部連結，故機器人手臂19的可動範圍會侷限於與平衡器手臂35的可動範圍重疊的範圍。

平衡器手臂35的可動範圍係從平衡器手臂35的最低位置姿勢S1至最高位置姿勢S2為止。此處可以得知若最低位置姿勢S1的平衡器手臂35的高度越高於機器人基座12的上表面12a，則機器人手臂19與平衡器手臂35的可動範圍所重疊的範圍就會越小。因此，藉由將處於最低位置姿勢S1的平衡器手臂35的第2關節驅動裝置32B的上表面設為與機器人基座12的上表面12a有相同高度，使得機器人手臂19的可動範圍與平衡器手臂35的可動範圍所重疊的範圍最大化。

上述構成之工件搬運裝置10中，藉由機器人手臂19的前端部之連結機構21與工件搭載機構46的連結構件52連結，使得機器人手臂19的前端部與平衡器手臂35的上端部連結。此外，即使在處於包含最低位置姿勢S1及最高位置姿勢S2之任一種姿勢時，平衡器手臂35總是位於機器人手臂19的下方。因此，工件搬運裝置10的上下方向尺寸之高度方向尺寸會由機器人手臂19而決定。

此外，在工件搬運裝置10中，當機器人手臂19往水平方向旋動時，平衡器手臂35也會追隨機器人手臂19而往水平方向旋動。當機器人手臂19的前端部往上下方向位移時，平衡器手臂35的上端部也會追隨機器人手臂19而位移。因此，平衡器手臂35不會位於機器人手臂19上方的位置，而是在機器人手臂19的下方位移。

此外，在工件搬運裝置10中，藉由機器人11搬運工件W時配合工件W的重量及高度而使平衡器手臂35位移，並藉由控制器61d從而調節從空壓機器61c供應至各壓力室61a的壓縮空氣的壓力。結果能夠藉由平衡器手臂35輔助機器人11之工件W的搬運，並藉由平衡器手臂35的輔助（協助），工件W會幾乎無重量地被支撐於機器人手臂19。

以下說明上述構成之工件搬運裝置10的作用。當機器人11驅動時，工件支撐部49會朝向設置在既定位置的工件W移動，並且工件支撐部49會支撐工件W。接著，機器人11使工件W移動至搬運位置。此時，工件W因平衡器手臂35而幾乎無重量地被支撐。

根據上述實施形態能夠獲得如以下的效果。

（1）在工件搬運裝置10中，平衡器手臂35的上端部與機器人手臂19的前端部通過工件搭載機構46而連結。平衡器手臂35追隨機器人手臂19往水平方向的旋動而向水平方向位移，並追隨機器人手臂19往上下方向的位移而向上下方向位移。此外，平衡器手臂35總是於機器人手臂19的下方位移。因此，工件搬運裝置10的高度方向尺寸取決於機器人11的高度方向尺寸，與平衡器配設於機器人手臂的上方的工件搬運裝置相比，由於在機器人手臂19的上方不存在平衡器手臂35，故能夠相應地使工件搬運裝置10於高度方向小型化。

（2）平衡器手臂35的最低位置姿勢S1中，第2關節驅動裝置32B的上表面位於與機器人基座12的上表面12a相同的平面上。因此，在機器人基座12的上表面12a所支撐的機器人手臂19總是位於處於最低位置姿勢S1之平衡器手臂35的上方。因此，平衡器手臂35的位置不會在機器人手臂19上方，而能夠使工件搬運裝置10於高度方向小型化。

（3）機器人手臂19的前端部與平衡器手臂35的上端部之間藉由連結把持構件51與連結構件52而相互連結。把持構件51插通於在水平方向貫通連結構件52的連結孔52a。因此，當在搬運工件W搬運間產生往水平方向的慣性力時，能夠容許沿著把持構件51的中心軸線M的平衡器手臂35的位移，而能夠減輕平衡器手臂35所發生的應力。

（4）在工件搬運裝置10的側視中，把持構件51的中心軸線M位於從平衡器基座31往水平方向較工件搭載機構46的旋動軸線之鉛直軸線47遠的位置。因此，受到作用在搬運的工件W的慣性力而使平衡器手臂35旋轉之力會不易傳達至具有鉛直軸線47的軸構件上。結果能夠使對於平衡器手臂35的慣性力的耐性提升，從而能夠提升工件W的定位精確度。

（5）機器人基座12的上表面12a設定為較平衡器基座31的上表面31a高的位置。因此，與例如平衡器基座31的上表面31a設定為較機器人基座12的上表面12a高的位置的情形相比，能夠擴展機器人手臂19的可動範圍與平衡器手臂35的可動範圍所重疊的範圍。本實施形態中係使機器人基座12的上表面12a與平衡器手臂35處於最低位置姿勢S1時的第2關節驅動裝置32B的上表面齊平的方式，藉由降低平衡器基座31的上表面31a，從而能夠使機器人手臂19與平衡器手臂35的可動範圍所重疊的範圍擴展至最大。

其中，上述實施形態也能夠變更如下。

在工件搬運裝置10中，也能夠為平衡器30的平衡器基座31並排設置於機器人11的側邊，例如圖3中的左方或右方之構成。此時，藉由在配設平衡器30之側配置連接第1及第2關節驅動裝置32A、32B的部位（旋轉節44），從而能夠使機器人手臂19與平衡器手臂35不相干擾地使用工件搬運裝置10。

此外，在工件搬運裝置10的俯視中，藉由將第1關節驅動裝置32A與第2關節驅動裝置32B之間的長邊方向軸線設為不一致之條件，從而能夠使第1及第2關節驅動裝置32A、32B所內折的方向固定，而有效使用工件搬運裝置10的作業區域。

在平衡器手臂35中，連結的關節驅動裝置的數量也能夠配合機器人手臂19的長度變更。

在平衡器手臂35中，也能夠使關節驅動裝置的長邊方向尺寸與實施形態不同。例如，也能夠使第1關節驅動裝置32A與第2關節驅動裝置32B之長邊方向尺寸不同，或者將第1關節驅動裝置32A及第2關節驅動裝置32B兩者之長邊方向尺寸設為較實施形態長或短。

只要平衡器手臂35的上端部與機器人手臂19的前端部能夠連結，則機器人手臂19的形態也能夠變更。

在平衡器手臂35的上端部中，把持構件51的中心軸線M也能夠不是位於較工件搭載機構46的旋轉軸線之鉛直軸線47遠的位置，而是在與鉛直軸線47交叉的位置。

當平衡器手臂35處於最低位置姿勢S1時，機器人基座12的上表面12a也能夠為與第2關節驅動裝置32B的上表面不同的高度。

在平衡器手臂35的上端部與機器人手臂19的前端部的連結中，也能夠不將連結構件52連結於負重支撐部48的上表面，而是連結於除了連結工件支撐部49的側面以外的側面（例如後面、左面、或右面）。

在第1關節驅動裝置32A及第2關節驅動裝置32B中，致動器60也能夠不是氣筒，而是油壓筒。

在平衡器手臂35中，也能夠將與平衡器基座31連結的關節驅動裝置之第1關節驅動裝置32A變更為僅於水平方向旋動的旋動構件。

10‧‧‧工件搬運裝置 11‧‧‧機器人 12‧‧‧機器人基座 13‧‧‧底部（基端部） 15‧‧‧第1手臂構件 16‧‧‧手臂支撐部 18‧‧‧2手臂構件 19‧‧‧機器人手臂 20‧‧‧連結軸 21‧‧‧連結機構 30‧‧‧平衡器 31‧‧‧平衡器基座 32A‧‧‧第1關節驅動裝置 32B‧‧‧第2關節驅動裝置 35‧‧‧平衡器手臂 46‧‧‧工件搭載機構 47‧‧‧鉛直軸線 51‧‧‧把持構件 52‧‧‧連結構件 53a‧‧‧連結孔 57a‧‧‧連接軸線 70‧‧‧平行手臂 M‧‧‧中心軸線

圖1是實施形態的工件搬運裝置的側視圖。圖2是表示在圖1的工件搬運裝置中平衡器手臂位於最低位置的狀態的側視圖。圖3是圖1的工件搬運裝置的俯視圖。圖4是表示在圖1的工件搬運裝置中平衡器手臂位於最高位置的狀態的側視圖。圖5A是示意性地表示構成圖4的平衡器手臂的關節驅動裝置的圖。圖5B是示意性地表示圖5A的關節驅動裝置在位移的狀態的圖。圖6是具備圖1的工件搬運裝置的工件搭載機構從後方觀看的圖。圖7是圖6的工件搭載機構的側視圖。圖8是表示以往的工件搬運裝置的圖。

10‧‧‧工件搬運裝置

11‧‧‧機器人

19‧‧‧機器人手臂

30‧‧‧平衡器

31‧‧‧平衡器基座

35‧‧‧平衡器手臂

46‧‧‧工件搭載機構

52‧‧‧連結構件

Claims

一種工件搬運裝置，其具備機器人及平衡器，該機器人包含機器人手臂，該機器人手臂具有被支撐於機器人基座的基端部，該平衡器與前述機器人並排設置，前述平衡器具有平衡器基座、平行連桿式的平衡器手臂、工件搭載機構、及連結構件，該平衡器基座與前述機器人基座並排設置，該平衡器手臂具有被支撐於前述平衡器基座的基端部，為能夠往水平方向移動的水平多關節型，且能夠往上下方向移動，該工件搭載機構被支撐於前述平衡器手臂的上端部，該連結構件與前述工件搭載機構連結，藉由前述機器人手臂的前端部與前述連結構件連結，使得前述機器人手臂的前端部與前述平衡器手臂的上端部連結，前述平衡器手臂位於前述機器人手臂的下方。
如請求項1所述的工件搬運裝置，其中前述平衡器手臂具有以能夠旋動的方式相互連結的多個關節驅動裝置，且配置成離前述平衡器基座越遠，前述關節驅動裝置越高，前述各關節驅動裝置具有構成平行連桿的手臂構件，及在前述手臂構件的下方相對於前述手臂構件平行配置的平行手臂，當前述多個關節驅動裝置的各自的前述手臂構件呈水平時，前述平衡器手臂會呈現最低位置姿勢，使前述工件搭載機構位於最低的位置，前述機器人基座的上表面與處於前述最低位置姿勢的前述平衡器手臂中位置最高的前述手臂構件的上表面有相同高度。
如請求項1所述的工件搬運裝置，其中前述工件搭載機構具備往水平方向延伸的棒狀的把持構件，前述連結構件具備在水平方向貫通該連結構件的連結孔，藉由在該連結孔插通前述把持構件使得前述連結構件與前述工件搭載機構連結。
如請求項3所述的工件搬運裝置，其中前述平衡器手臂係以往水平方向能夠旋動的方式被支撐於前述平衡器基座，並且前述機器人手臂係以往水平方向能夠旋動的方式被支撐於前述機器人基座，前述工件搭載機構係以鉛直軸線作為旋動中心而以能夠旋動的方式被支撐於前述平衡器手臂的上端部，前述把持構件的中心軸線位於從前述平衡器基座往水平方向較前述鉛直軸線遠的位置。
如請求項1～4中任一項所述的工件搬運裝置，其中具備構成前述機器人手臂的前端部的連結機構，前述連結機構及前述連結構件係以往水平方向延伸的連接軸線為中心而能夠相對旋動的方式相互連接。