JP6949634B2

JP6949634B2 - ワーク搬送装置

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Publication number: JP6949634B2
Application number: JP2017174802A
Authority: JP
Inventors: 大樹真木; 諭若杉; 明里堀尾; 和幸山中
Original assignee: CKD Corp
Current assignee: CKD Corp
Priority date: 2017-09-12
Filing date: 2017-09-12
Publication date: 2021-10-13
Anticipated expiration: 2037-09-12
Also published as: CN111051017A; TWI693132B; JP2019048364A; TW201919834A; CN111051017B; WO2019054323A1

Description

本発明は、ロボットアームを有するロボットと、ロボットに並設されたバランサと、を有するワーク搬送装置に関する。

ワーク搬送装置としては、例えば、特許文献１に開示のような搬送装置が知られている。図８に示すように、特許文献１に開示の荷役物搬送装置８０は、床に固定されたバランサアーム８１と、ワークＷを把持して移動させるロボット９１と、を備える。ロボット９１は、先端に接続機構９２を備え、バランサアーム８１は、先端に被接続機構８２を備えるとともに、ハンド装置８３を備える。また、バランサアーム８１は、バランサアーム８１を駆動するエアシリンダ８４と、エアシリンダ８４の駆動を制御する図示しない制御部を備える。エアシリンダ８４の圧力は、制御部により、ハンド装置８３が把持するワークＷの荷重に応じて調節される。

ロボット９１の接続機構９２と、バランサアーム８１の被接続機構８２とは結合されている。そして、ロボット９１を作動させると、バランサアーム８１の先端のハンド装置８３は追従して移動し、ワークＷが搬送される。そして、バランサアーム８１の補助（アシスト）によって、ワークＷがほぼ無重量でロボット９１に支持される。

特開２００９−２６２３０４号公報

ところが、特許文献１に開示の荷役物搬送装置８０のように、ワークＷの搬送を補助するバランサアーム８１を備える構成においては、高さ方向への小型化が望まれている。
本発明の目的は、高さ方向に小型化できるワーク搬送装置を提供することにある。

上記問題点を解決するためのワーク搬送装置は、ロボット基台に基端部が支持されたロボットアームを有するロボットと、前記ロボットに並設されたバランサと、を有するワーク搬送装置であって、前記バランサは、前記ロボット基台に並設されたバランサ基台と、前記バランサ基台に基端部が支持され、水平方向へ移動可能な水平多関節型であり、かつ上下方向へ移動可能な平行リンク式のバランサアームと、前記バランサアームの上端部に支持されたワーク搭載機構と、前記ワーク搭載機構に一体の連結部材と、を有し、前記ロボットアームの先端部と前記連結部材が連結され、前記ロボットアームの先端部と前記バランサアームの上端部とが連結され、前記ロボットアームの下方に前記バランサアームが位置することを要旨とする。

また、ワーク搬送装置について、前記バランサアームは、関節としての関節駆動装置同士を複数軸支して構成され、前記複数の関節駆動装置それぞれの上面を水平にして前記ワーク搭載機構を最下に位置させた姿勢では、前記ロボット基台の上面は、前記バランサアームの最上に位置する前記関節駆動装置の上面と同じ高さにあってもよい。

また、ワーク搬送装置について、前記ワーク搭載機構は水平方向に延びる棒状の把持部材を備え、前記連結部材は水平方向に貫通する連結孔を備え、該連結孔に前記把持部材が挿通されて前記連結部材が前記ワーク搭載機構に一体化されていてもよい。

また、ワーク搬送装置について、前記バランサアームは水平方向へ回動可能に前記バランサ基台に支持されるとともに、前記ロボットアームは水平方向へ回動可能に前記ロボット基台に支持されており、前記ワーク搭載機構は鉛直軸を回動中心として前記バランサアームの上端部に回動可能に支持され、前記把持部材の軸芯は、前記鉛直軸の軸芯に対し水平方向外側にずれた位置にあってもよい。

本発明によれば、高さ方向に小型化できる。

実施形態のワーク搬送装置を示す側面図。バランサアームが最下位置にある状態を示す側面図。実施形態のワーク搬送装置を示す平面図。バランサアームが最上位置にある状態を示す側面図。（ａ）は関節駆動装置を模式的に示す図、（ｂ）は関節駆動装置が変位した状態を模式的に示す図。ワーク搭載機構を後方から見た図。ワーク搭載機構の側面図。背景技術を示す図。

以下、ワーク搬送装置を具体化した一実施形態を図１〜図７にしたがって説明する。
図１に示すように、ワーク搬送装置１０は、ロボット１１と、バランサ３０とを備える。ワーク搬送装置１０において、ロボット１１が有するロボット基台１２に対し、バランサ３０が配設された方を前方とし、バランサ３０の後方にロボット１１のロボット基台１２が配置されているとする。また、図３に示すように、ワーク搬送装置１０を上方から見た平面図において、ロボット基台１２の前方にバランサ３０が配設された状態において、ロボット基台１２の左側を左方、ロボット基台１２の右側を右方とする。

図１、図２又は図３に示すように、ロボット１１は、多関節型である。ロボット１１は、床Ｆに固定された柱状のロボット基台１２を備える。ロボット基台１２の上面１２ａには、板状のベース１３が支持されている。ベース１３にはアーム支持部１６が支持されている。アーム支持部１６は、鉛直方向に延びる軸芯Ｌ１を回動中心としてベース１３に対し回動可能である。アーム支持部１６には、第１アーム部材１５の長手方向一端部が第１アーム軸１４を回動中心として回動自在に支持されている。第１アーム軸１４は、軸芯が水平方向に延びる。

第１アーム部材１５の長手方向他端部には、第２アーム部材１８の長手方向一端部が第２アーム軸１７を回動中心として回動自在に支持されている。第２アーム軸１７は、軸芯が水平方向に延びるとともに、第１アーム軸１４の軸芯と第２アーム軸１７の軸芯は平行である。

第２アーム部材１８の長手方向他端部には、連結機構２１が連結軸２０を回動中心として回動自在に支持されている。第２アーム部材１８は、第２アーム軸１７によって第１アーム部材１５と連結された第１部材１８ａと、連結軸２０によって連結機構２１と連結された第２部材１８ｂとを備える。第１部材１８ａと第２部材１８ｂは、回動軸１８ｃによって連結されている。第２部材１８ｂは、回動軸１８ｃを回動中心として第１部材１８ａに対し回動可能である。

連結軸２０は、軸芯が水平方向に延び、第１アーム軸１４の軸芯と、第２アーム軸１７の軸芯と、連結軸２０の軸芯は互いに平行である。そして、ベース１３と、アーム支持部１６と、第１アーム軸１４と、第１アーム部材１５と、第２アーム軸１７と、第２アーム部材１８と、連結軸２０と、連結機構２１とからロボットアーム１９が構成されている。また、ロボットアーム１９の先端部は、連結機構２１によって構成されている。

ロボットアーム１９は、軸芯Ｌ１を回動中心として水平方向に沿って左右へ回動可能（移動可能）である。また、ロボットアーム１９は、第１アーム軸１４を回動中心とした第１アーム部材１５の回動量、及び第２アーム軸１７を回動中心とした第２アーム部材１８の回動量を調節することで、連結機構２１の上下方向への位置を調節可能であるとともに、ロボット基台１２からの連結機構２１の距離を調節可能である。

バランサ３０は、バランサ基台３１と、バランサ基台３１の上面３１ａに支持された水平多関節型及び平行リンク式のバランサアーム３５と、バランサアーム３５の上端部に一体のワーク搭載機構４６と、を有する。バランサ基台３１は、床Ｆに固定されている。バランサ基台３１は、ロボット基台１２の前方においてバランサ基台３１の直近に固定されている。バランサ基台３１の上面３１ａは、前述のロボット基台１２の上面１２ａより下方にある。言い換えると、ロボット基台１２の上面１２ａは、バランサ基台３１の上面３１ａより高い位置にある。

バランサアーム３５は、複数の関節を接続して構成されている。本実施形態では、バランサアーム３５は、関節として関節駆動装置を２個備える。バランサアーム３５は、バランサ基台３１に基端部が支持された第１の関節駆動装置３２Ａと、第１の関節駆動装置３２Ａの先端部に支持された第２の関節駆動装置３２Ｂを有する。そして、ロボット１１がワークＷを作業点に向けて移動させると、第１〜第２の関節駆動装置３２Ａ，３２Ｂのそれぞれは、重量をバランスするために、ワークＷの高さ及び位置に合わせて駆動する。

図１又は図５（ａ）に示すように、各関節駆動装置３２Ａ，３２Ｂは、対をなす第１フレーム３３及び第２フレーム３４を備える。各関節駆動装置３２Ａ，３２Ｂは、アーム部材４５を備える。アーム部材４５の長手方向一端部は、第１回動軸３３ａによって第１フレーム３３に回動自在に支持されている。アーム部材４５の長手方向他端部は、第２回動軸３４ａによって第２フレーム３４に回動自在に支持されている。第１フレーム３３及び第２フレーム３４は、アーム部材４５によって連結されている。

図５（ａ）に示すように、各関節駆動装置３２Ａ，３２Ｂは、アクチュエータ６０を内蔵している。アクチュエータ６０は、アーム部材４５を揺動させることによって、第２フレーム３４を移動させる。アクチュエータ６０は、流体圧シリンダ（本実施形態ではエアシリンダ）である。アクチュエータ６０は、アーム部材４５に取り付けられたシリンダチューブ６１と、シリンダチューブ６１の軸線方向に沿って移動するシリンダロッド６２を備える。シリンダチューブ６１内には、シリンダチューブ６１の軸線方向に沿って移動可能なピストン６６が収容され、ピストン６６にはシリンダロッド６２の長手方向一端が接続されている。ピストン６６は、シリンダチューブ６１内に圧力室６１ａを区画している。

圧力室６１ａには、配管６１ｂを介して空圧機器６１ｃが接続され、空圧機器６１ｃにはコントローラ６１ｄが接続されている。コントローラ６１ｄによって制御されたエアが空圧機器６１ｃから配管６１ｂを介して圧力室６１ａに供給される。圧力室６１ａに供給された圧縮エアの圧力（流体圧）により、ピストン６６が移動し、シリンダチューブ６１からのシリンダロッド６２の突出位置が変位する。

アクチュエータ６０は、シリンダチューブ６１からのシリンダロッド６２の突出端（長手方向他端）に連結されたガイド部材６５を備える。ガイド部材６５は、ローラ６５ａを含み、シリンダロッド６２の突出端は、ローラ６５ａの回転中心に回動軸６５ｃを介して回動可能に接続されている。

ガイド部材６５の回動軸６５ｃには、リンク部材６４の長手方向一端部が支持され、リンク部材６４の長手方向他端部は、第１フレーム３３に回動軸６８を介して回動可能に支持されている。リンク部材６４は、シリンダロッド６２に対して傾斜して延びる。

図１又は図５（ａ）に示すように、各関節駆動装置３２Ａ，３２Ｂは、平行アーム部材７０を備える。平行アーム部材７０は、アーム部材４５に対して平行に延びる。平行アーム部材７０の長手方向一端部は、第１フレーム３３の回動軸６８に回動可能に支持され、長手方向他端部が第２フレーム３４の回動軸６９に回動可能に支持されている。第１フレーム３３と第２フレーム３４は、平行アーム部材７０によって連結されている。

各関節駆動装置３２Ａ，３２Ｂにおいて、第２フレーム３４は、第１フレーム３３に対して鉛直面に関して円運動自在である。第１フレーム３３、第２フレーム３４、アーム部材４５、及び平行アーム部材７０によって、平行リンクが構成されている。

図５（ｂ）に示すように、平行リンクによって、第１フレーム３３に対してアーム部材４５及び平行アーム部材７０を揺動（変位）させると、第２フレーム３４を第１フレーム３３に対し平行移動させることができる。すなわち、第１の関節駆動装置３２Ａ及び第２の関節駆動装置３２Ｂの第２フレーム３４側を、第１フレーム３３に対して上下方向へ変位させることができる。

そして、コントローラ６１ｄは、バランサアーム３５が移動した位置で、ワークＷの重量をバランスするために、第１の関節駆動装置３２Ａ及び第２の関節駆動装置３２Ｂの圧力室６１ａに供給すべき圧縮エアの圧力を算出し、算出結果に基づいて空圧機器６１ｃを駆動させて、各圧力室６１ａに圧縮エアを供給する。

図１又は図２に示すように、第１の関節駆動装置３２Ａの第１フレーム３３は、軸芯が鉛直方向に延びる第１鉛直軸２９によってバランサ基台３１に対し回動可能に支持されている。第１の関節駆動装置３２Ａは、第１鉛直軸２９を回動中心として水平方向へ回動可能である。

第１の関節駆動装置３２Ａの第２フレーム３４と、第２の関節駆動装置３２Ｂの第１フレーム３３とは、回転ジョイント４４を介して接続されている。回転ジョイント４４は、第１の関節駆動装置３２Ａと第２の関節駆動装置３２Ｂを連結した連結面に対して直交する第２鉛直軸４４ａを回動中心として各関節駆動装置３２Ａ，３２Ｂのそれぞれを回動自在に保持している。すなわち、第１の関節駆動装置３２Ａと第２の関節駆動装置３２Ｂは、第２鉛直軸４４ａによって軸支されている。よって、バランサアーム３５は、第１鉛直軸２９及び第２鉛直軸４４ａを回動中心として、水平方向に沿って左右へ変位可能（移動可能）である。

バランサアーム３５の上端部であって、第２の関節駆動装置３２Ｂの第２フレーム３４の上端には、ワーク搭載機構４６が支持されている。ワーク搭載機構４６は、ワークＷの荷重を支持する荷重支持部４８を備える。荷重支持部４８は、第２の関節駆動装置３２Ｂの第２フレーム３４の上端に支持されている。荷重支持部４８は、軸芯が鉛直方向に延びる鉛直軸４７を回動中心に回動可能に第２フレーム３４に支持されている。

荷重支持部４８の一側面である前面には、板状のワーク支持部４９が連結され、このワーク支持部４９にワークＷが支持される。ワーク支持部４９は、荷重支持部４８から水平方向に沿ってロボットアーム１９から離れる方向へ突出している。そして、ワーク支持部４９に支持されたワークＷの荷重が荷重支持部４８に支持される。

図６又は図７に示すように、荷重支持部４８の一側面であって、ワーク支持部４９が連結された面に直交する面である上面には、板状の支持部５０が突設され、この支持部５０には、棒状の把持部材５１が回転不能に固定されている。把持部材５１は、軸芯Ｍが水平方向に延びる。把持部材５１は、軸芯Ｍの延びる方向に沿った中央部が支持部５０に固定されている。

ワーク搭載機構４６は、把持部材５１に連結された連結部材５２を備える。連結部材５２は、二股状の脚部５５と、脚部５５の上面から上方へ突出した板状の連結片５７を備える。一対の脚部５５の対向面の間には挿入溝５４が形成されている。この挿入溝５４には、支持部５０が挿入されている。連結部材５２は、水平方向に延びる連結孔５２ａを備える。連結孔５２ａは、一対の脚部５５を貫通している。連結孔５２ａには、把持部材５１が挿通されている。連結孔５２ａの内面に対する把持部材５１の係合により、連結部材５２は把持部材５１に連結されている。把持部材５１はバランサ３０の操作のために作業者によって把持される。

支持部５０は、連結部材５２における一対の脚部５５に挟まれるとともに、支持部５０に固定された把持部材５１の軸方向両端側は、連結部材５２の各脚部５５の側面から突出している。連結部材５２は、把持部材５１の軸芯Ｍの延びる方向へのスライド移動が可能である。

図１に示すように、ワーク搭載機構４６に一体の連結部材５２に対し、その連結部材５２の連結片５７にロボットアーム１９の連結機構２１が連結されている。連結片５７は、荷重支持部４８から上方へ突出しており、バランサアーム３５の上端に、ロボットアーム１９の先端部が連結されていることとなる。よって、ロボットアーム１９の先端部より下方にバランサアーム３５の上端部が位置していることとなり、ロボットアーム１９の下方にバランサアーム３５が位置している。連結片５７と連結機構２１は、軸芯が水平方向に延びる接続軸５７ａによって接続されている。

図７に示すように、ワーク搬送装置１０を側方から見た側面視では、把持部材５１の軸芯Ｍは、鉛直軸４７の軸芯と重ならず、把持部材５１は鉛直軸４７よりも離れた位置にある。詳細には、把持部材５１の軸芯Ｍは、鉛直軸４７の軸芯に対し水平方向外側にずれた位置にある。

図２に示すように、上記構成のバランサアーム３５において、第１の関節駆動装置３２Ａ及び第２の関節駆動装置３２Ｂのアーム部材４５の上面を水平にし、ワーク搭載機構４６を最も下に位置させた姿勢を、バランサアーム３５の最下位置Ｓ１とする。この最下位置Ｓ１では、第２の関節駆動装置３２Ｂにおけるアーム部材４５の上面は、ロボット１１におけるロボット基台１２の上面１２ａと同じ高さにある。

また、図４に示すように、ワーク搬送装置１０において、第１の関節駆動装置３２Ａ及び第２の関節駆動装置３２Ｂの第２フレーム３４を最も高い位置にした姿勢をバランサアーム３５の最上位置Ｓ２とする。ワーク搬送装置１０は、最下位置Ｓ１と最上位置Ｓ２の間でバランサアーム３５が移動してロボットアーム１９の移動に追従する。

ワーク搬送装置１０において、ロボットアーム１９だけについて見ると、ロボットアーム１９の高さ方向における可動範囲は、ロボット基台１２の上面１２ａよりも上方及び下方にまで及ぶ。ただし、ロボットアーム１９の先端部とバランサアーム３５の上端部とが連結されることにより、ロボットアーム１９の可動範囲は、バランサアーム３５の可動範囲と一致する範囲に限られる。

バランサアーム３５の可動範囲は、バランサアーム３５の最下位置Ｓ１から最上位置Ｓ２までである。ここで、バランサアーム３５の最下位置Ｓ１が高くなり、ロボット基台１２の上面１２ａより高くなるほど、ロボットアーム１９とバランサアーム３５の可動範囲が一致する範囲が狭くなることが分かっている。したがって、最下位置Ｓ１にあるバランサアーム３５の第２の関節駆動装置３２Ｂの上面をロボット基台１２の上面１２ａと同じ高さとすることで、ロボットアーム１９の可動範囲とバランサアーム３５の可動範囲とが一致する範囲を最大にしている。

上記構成のワーク搬送装置１０において、ロボットアーム１９の先端部となる連結機構２１と、ワーク搭載機構４６の連結部材５２とが連結され、ロボットアーム１９の先端部とバランサアーム３５の上端部とが連結されている。そして、最下位置Ｓ１及び最上位置Ｓ２のいずれの姿勢であっても、ロボットアーム１９の下方には、バランサアーム３５が常に位置する状態となっている。したがって、ワーク搬送装置１０の上下方向への寸法である高さ方向への寸法は、ロボットアーム１９によって決定されることとなる。

また、ワーク搬送装置１０において、ロボットアーム１９が水平方向へ回動すると、バランサアーム３５もロボットアーム１９に追従して水平方向へ回動する。ロボットアーム１９の先端部が上下方向へ変位すると、バランサアーム３５の上端部もロボットアーム１９に追従して変位する。よって、バランサアーム３５は、ロボットアーム１９よりも上方に位置することなく、ロボットアーム１９の下方で変位する。

そして、ワーク搬送装置１０においては、ロボット１１によってワークＷを搬送する際、ワークＷの重量及び高さに応じて、バランサアーム３５を変位させるとともに、コントローラ６１ｄによって、空圧機器６１ｃから圧力室６１ａに供給する圧縮エアの圧力を調節する。その結果、バランサアーム３５により、ロボット１１によるワークＷの搬送を補助でき、バランサアーム３５の補助（アシスト）によって、ワークＷがほぼ無重量でロボットアーム１９に支持される。

上記構成のワーク搬送装置１０の作用を説明する。まず、ロボット１１を駆動させ、所定位置にセツトしてあるワークＷにワーク支持部４９を移動させ、ワークＷをワーク支持部４９に支持させる。そして、ロボット１１によって、ワークＷを搬送位置に移動させる。このとき、ワークＷは、バランサアーム３５によりほぼ無重量で支持される。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）ワーク搬送装置１０において、バランサアーム３５の上端部と、ロボットアーム１９の先端部とがワーク搭載機構４６を介して連結されている。バランサアーム３５は、ロボットアーム１９の水平方向への回動に追従して水平方向へ変位し、ロボットアーム１９の上下方向への変位に追従して上下方向に変位する。そして、バランサアーム３５は、常にロボットアーム１９の下方で変位する。このため、ワーク搬送装置１０の高さ方向への寸法は、ロボット１１の高さ方向の寸法で決まり、バランサ３０がロボットアーム１９の上方に配設されたワーク搬送装置１０と比べると、ロボットアーム１９の上方にバランサアーム３５が存在しない分、ワーク搬送装置１０を高さ方向に小型化できる。

（２）バランサアーム３５の最下位置Ｓ１では、第２の関節駆動装置３２Ｂの上面は、ロボット基台１２の上面１２ａと同一平面上にある。このため、ロボット基台１２の上面１２ａに支持されたロボットアーム１９は、最下位置Ｓ１にあるバランサアーム３５よりも上方にあることとなる。したがって、ロボットアーム１９よりも上方にバランサアーム３５が位置することはなく、ワーク搬送装置１０を高さ方向に小型化できる。

（３）ロボットアーム１９の先端部とバランサアーム３５の上端部とは、把持部材５１と連結部材５２の連結によって連結されている。把持部材５１は、水平方向に延びるように連結部材５２に形成された連結孔５２ａに挿通されている。このため、ワークＷを搬送する際に、水平方向への慣性力が生じたとき、把持部材５１の軸芯Ｍに沿うバランサアーム３５の変位を許容でき、バランサアーム３５に発生する応力を軽減できる。

（５）ワーク搬送装置１０の側面視において、把持部材５１の軸芯Ｍは、ワーク搭載機構４６を支持した鉛直軸４７の軸芯よりも水平方向外側にある。このため、ワークＷを搬送する際、ワークＷに作用する慣性力によってバランサアーム３５を回転させようとする力が、鉛直軸４７に伝わりにくくなる。その結果、バランサアーム３５における慣性力に対する耐性を向上させることができ、ワークＷの位置決め精度を向上させることができる。

（６）ロボット基台１２の上面１２ａを、バランサ基台３１の上面３１ａより高い位置に設定した。このため、例えば、ロボット基台１２の上面１２ａより、バランサ基台３１の上面３１ａを高い位置に設定する場合と比べると、ロボットアーム１９の可動範囲と、バランサアーム３５の可動範囲とが一致する範囲を広げることができる。本実施形態では、ロボット基台１２の上面１２ａが、バランサアーム３５が最下位置Ｓ１にあるときの第２の関節駆動装置３２Ｂの上面に一致するように、バランサ基台３１の上面３１ａを低くすることで、ロボットアーム１９とバランサアーム３５の可動範囲が一致する範囲を最も広くできる。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ ワーク搬送装置１０において、バランサ３０のバランサ基台３１を、ロボット１１の左方又は右方に並設した構成としてもよい。この場合、バランサ３０を配設した側に、第１及び第２の関節駆動装置３２Ａ，３２Ｂを接続した部位（回転ジョイント４４）を配置することで、ロボットアーム１９とバランサアーム３５が干渉することなくワーク搬送装置１０を使用できる。

また、第１の関節駆動装置３２Ａ及び第２の関節駆動装置３２Ｂの長手方向への軸芯が一致しない条件とすることで、ワーク搬送装置１０の平面視において、第１及び第２の関節駆動装置３２Ａ，３２Ｂとが折れ込む方向が一定となり、ワーク搬送装置１０の作業エリアを有効に使用することができる。

○ バランサアーム３５において、連結する関節駆動装置の数は、ロボットアーム１９の長さに応じて変更してもよい。
○ バランサアーム３５において、関節駆動装置の長手方向への寸法を実施形態と異ならせてもよい。例えば、第１の関節駆動装置３２Ａと第２の関節駆動装置３２Ｂで長手方向への寸法を異ならせてもよいし、第１の関節駆動装置３２Ａ及び第２の関節駆動装置３２Ｂともに、実施形態より長くしたり、短くしたりしてもよい。

○ バランサアーム３５の上端部とロボットアーム１９の先端部とが連結できれば、ロボットアーム１９の形態は変更してもよい。
○ バランサアーム３５の上端部において、把持部材５１の軸芯Ｍと、ワーク搭載機構４６を支持した鉛直軸４７とは偏心した位置でなく、同じ位置にあってもよい。

○ バランサアーム３５が最下位置Ｓ１にあるとき、ロボット基台１２の上面１２ａは、第２の関節駆動装置３２Ｂの上面と異なる高さにあってもよい。
○ バランサアーム３５の上端部と、ロボットアーム１９の先端部との連結において、連結部材５２を荷重支持部４８の上面ではなく、ワーク支持部４９が連結された側面とは別の側面（例えば、後面や、左面、又は右面）に連結してもよい。

○ 第１の関節駆動装置３２Ａ及び第２の関節駆動装置３２Ｂにおいて、アクチュエータ６０はエアシリンダでなく、油圧シリンダであってもよい。
○ バランサアーム３５において、バランサ基台３１に連結された関節は、関節駆動装置でなく、水平方向に回動だけする回動部材であってもよい。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（１）前記ロボットアームの先端に連結機構を備え、該連結機構は、接続軸によって前記連結部材に支持され、前記接続軸は水平方向に軸芯が延びるワーク搬送装置。

Ｍ…軸芯、１０…ワーク搬送装置、１１…ロボット、１２…ロボット基台、１９…ロボットアーム、３０…バランサ、３１…バランサ基台、３２Ａ，３２Ｂ…関節駆動装置、３５…バランサアーム、４６…ワーク搭載機構、４７…鉛直軸、５１…把持部材、５２…連結部材、５２ａ…連結孔。

Claims

ロボット基台に基端部が支持されたロボットアームを有するロボットと、
前記ロボットに並設されたバランサと、を有するワーク搬送装置であって、
前記バランサは、
前記ロボット基台に並設されたバランサ基台と、
前記バランサ基台に基端部が支持され、水平方向へ移動可能な水平多関節型であり、かつ上下方向へ移動可能な平行リンク式のバランサアームと、
前記バランサアームの上端部に支持されたワーク搭載機構と、
前記ワーク搭載機構に一体の連結部材と、を有し、
前記ロボットアームの先端部と前記連結部材が連結され、前記ロボットアームの先端部と前記バランサアームの上端部とが連結され、
前記ロボットアームの下方に前記バランサアームが位置することを特徴とするワーク搬送装置。
前記バランサアームは、関節としての関節駆動装置同士を複数軸支して構成され、前記複数の関節駆動装置それぞれの上面を水平にして前記ワーク搭載機構を最下に位置させた姿勢では、前記ロボット基台の上面は、前記バランサアームの最上に位置する前記関節駆動装置の上面と同じ高さにある請求項１に記載のワーク搬送装置。
前記ワーク搭載機構は水平方向に延びる棒状の把持部材を備え、前記連結部材は水平方向に貫通する連結孔を備え、該連結孔に前記把持部材が挿通されて前記連結部材が前記ワーク搭載機構に一体化されている請求項１又は請求項２に記載のワーク搬送装置。
前記バランサアームは水平方向へ回動可能に前記バランサ基台に支持されるとともに、前記ロボットアームは水平方向へ回動可能に前記ロボット基台に支持されており、前記ワーク搭載機構は鉛直軸を回動中心として前記バランサアームの上端部に回動可能に支持され、前記把持部材の軸芯は、前記鉛直軸の軸芯に対し水平方向外側にずれた位置にある請求項３に記載のワーク搬送装置。