CN105479440A - 一种焊枪姿态调整机构 - Google Patents
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Abstract
一种焊枪姿态调整机构,属于机械领域。第一底座和第二底座分别固定在焊接机器人末端,为机构机架;机构的构件分别位于两个平面内;第一底杆的一个端部与第一底座以转动副B相联接;第一底杆的另一个端部与第一连杆的一个端部以转动副C联接,该第一连杆的另一个端部以转动副H联接于第一支杆的中部;第三连杆在一个端部以转动副G联接第一支杆的一个端部,该第三连杆的另一个端部以转动副F联接到第一底杆的中部;第一支杆的另一个端部以转动副I联接背托的中部;以上转动副F、C、H、G和I的轴线相互平行,垂直于平面a;另一平面类似;第一底杆的轴线BC与第二底杆的轴线DE相互垂直;本发明可保证焊枪中工作中可任意调整工作角而不偏离焊缝。
Description
技术领域:
本发明涉及一种焊枪姿态调整机构,属于机械领域。
背景技术:
焊接机器人在工作中,焊枪应可以以任意姿态指向焊接点,特别是在焊缝为复杂的空间曲线时,需要时刻调整焊枪的姿态,以满足需要。
发明内容:
本发明目的在于:提出一种并联机构,满足焊接机器人在工作中调整焊枪姿态时,不偏离焊接点的要求。
图1为机构原理图。其特征在于:所有相联接的构件均以转动副相联接;第一底座1和第二底座8分别固定在焊接机器人末端,为机构的机架;
机构的构件分别位于两个平面a和b内;在平面a内:第一底杆2的一个端部与第一底座1以转动副B相联接;第一底杆2的另一个端部与第一连杆6的一个端部以转动副C联接,该第一连杆6的另一个端部以转动副H联接于第一支杆4的中部;第三连杆16在一个端部以转动副G联接第一支杆4的一个端部,该第三连杆16的另一个端部以转动副F联接到第一底杆2的中部;第一支杆4的另一个端部以转动副I联接背托5的中部;以上转动副F、C、H、G和I的轴线相互平行,垂直于平面a;转动副B的轴线与位于平面a内;转动副H与G之间的距离等于转动副C与F之间的距离;在平面b内:第二底杆11的一个端部与第二底座8以转动副D相联接,另一个端部以转动副E与一个第二连杆9的一个端部相联接,该第二连杆9的另一个端部以转动副L与第二支杆10的中部联接;第四连杆19的一个端部与第二支杆10的一个端部以转动副M相联接,该第四连杆19的另一个端部与第二底杆11的中部以转动副K相联接;第二支杆10的另一个与焊枪托7以转动副J相联接;运动副M和L之间的距离等于运动副K和E之间的距离;运动副M、L、J、K和E的轴线相互平行,与平面b垂直;转动副D的轴线位于平面b内;背托5与焊枪托7的轴线相重合,记作:AO,它们以转动副N相联接,因此AO为转动副N的轴线,也为平面a与平面b的交线。轴线BC与轴线DE垂直,且与AO轴线共点于O点,所以背托5与焊枪托7在运动时既在平面a内,也在平面b内,且O点为静止不动的点。
本发明所提的一种焊枪姿态调整机构的工作原理如下:在工作中,一个第一连杆6和一个第二连杆9为主动件;当只有第一连杆6运动,而I第一连杆9静止时,背托5与焊枪托7在平面a内平行于第一连杆6绕O点转动;由于背托5与焊枪托7的轴线也在平面b内,所以平面b也平行于第一连杆6绕轴线DE转动,因此背托5与焊枪托7可在平面a内任意姿态指向O点;同理,当第一连杆6静止,第二连杆9运动时,背托5与焊枪托7在平面b内以平行于第二连杆9的方式绕O点转动,同时带动平面a绕轴线BC转动,因此背托5与焊枪托7可在平面b内以任意姿态指向O点;综上所述,当第一连杆6与第二连杆9同时运动时,背托5与焊枪托7可合成其在平面a与平面b内的运动,可在空间以任意姿态指向O点;若焊枪中的焊丝是沿AO轴送进,则可保证焊枪中工作中可任意调整工作角而不偏离焊缝。
附图说明:
图1机构轴测图
图2机构主视图
图3机构右视图
图4机构俯视图
图5焊枪托7以任意姿态指向焊接点O示意图
具体实施方式
具体实施方式如图1至图5。
第一底杆2和第二底杆11为90mm,第一连杆6的长度为100mm,第二连杆9的长度为120mm,第一支杆4和第二支杆10的长度为200mm,背托5与焊枪托7可的总长度为200mm,运动副H与运动副G、运动副M和运动副L、运动副C与运动副F、运动副K与运动副G之间的距离均为50mm。可实现焊枪托以任意姿态对准O点。
Claims (1)
1.一种焊枪姿态调整机构,其特征在于:所有相联接的构件均以转动副相联接;第一底座和第二底座分别固定在焊接机器人末端,为机构的机架;
机构的构件分别位于两个平面a和b内;在平面a内:第一底杆的一个端部与第一底座以转动副B相联接;第一底杆的另一个端部与第一连杆的一个端部以转动副C联接,该第一连杆的另一个端部以转动副H联接于第一支杆的中部;第三连杆在一个端部以转动副G联接第一支杆的一个端部,该第三连杆的另一个端部以转动副F联接到第一底杆的中部;第一支杆的另一个端部以转动副I联接背托的中部;以上转动副F、C、H、G和I的轴线相互平行,垂直于平面a;转动副B的轴线与位于平面a内;转动副H与G之间的距离等于转动副C与F之间的距离;
在平面b内:第二底杆的一个端部与第二底座以转动副D相联接,另一个端部以转动副E与一个第二连杆的一个端部相联接,该第二连杆的另一个端部以转动副L与第二支杆的中部联接;第四连杆的一个端部与第二支杆的一个端部以转动副M相联接,该第四连杆的另一个端部与第二底杆的中部以转动副K相联接;第二支杆的另一个端部与焊枪托以转动副J相联接;运动副M和L之间的距离等于运动副K和E之间的距离;运动副M、L、J、K和E的轴线相互平行,与平面b垂直;转动副D的轴线位于平面b内;背托与焊枪托的轴线相重合,记作:AO,它们以转动副N相联接,AO为转动副N的轴线,也为平面a与平面b的交线。轴线BC与轴线DE垂直,且与AO轴线共点于O点,背托与焊枪托在运动时既在平面a内,也在平面b内,且O点为静止不动的点。
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